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[实用新型]一种机器人传动机构及应用其的四足机器人-CN202321038558.X有效
发明人：杨知雨;王兴兴 -专利权人： 杭州宇树科技有限公司
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： F16D1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人传动机构及应用其的四足机器人，属于机器人技术领域。现有的传动机构，装配、维修拆卸极不方便，无法实现双关节单元的快速拆装，不利于推广使用。本实用新型的一种机器人传动机构，包括关节单元二和关节单元一，所述关节单元二和所述关节单元一之间设有拆装连接组件；所述拆装连接组件包括径向延伸件和箍于所述径向延伸件外圈的箍接件。本实用新型通过箍接件和径向延伸件将机器人关节处的上下两级动力单元固定连接起来，该种固定连接方式，相比背景技术中的连接方式，所需螺钉数量更少，进而无需过多的螺钉、螺栓等紧固件，因而装配、维修拆卸都十分简单快捷，能够有效节约拆装时间。
一种机器人传动机构应用

[发明专利]数字永生方法、系统、设备、存储介质和智能身外化身-CN202310684279.9在审
发明人：王兴兴 -专利权人： 杭州宇树科技有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06N3/006 文献下载
摘要：本发明公开了数字永生方法、系统、设备、存储介质和智能身外化身，属于数字技术应用领域。目前的生物医疗技术，无法实现人类个体的永生。本发明的一种数字永生方法，包括以下内容：获取某人类的存在痕迹信息；某人类为某个人类或某群人类或某个区域人类；利用预先构建的身外化身模型对存在痕迹信息进行处理，完成存在痕迹的数字仿真，实现某人类的数字永生。本发明经过不断探索以及试验，首先获取某人类的存在痕迹信息；然后利用身外化身模型对存在痕迹信息进行处理，完成存在痕迹的数字仿真，实现某人类的数字永生，从而可以不借助生物医疗技术，就可以实现人类个体的永生，方案科学合理，切实可行，便于实施，经济性好，利用推广利用。
数字永生方法系统设备存储介质智能身外化身

[发明专利]一种清洁机器人和回位弹性结构-CN202310608629.3在审
发明人：王兴兴;王凯 -专利权人： 杭州宇树科技有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及清洁技术领域，公开了一种清洁机器人和回位弹性结构。本发明的一种清洁机器人，包括机身、弹性活动组件、清洁转盘，所述弹性活动组件包括活动组件、弹性件、第一连接部和第二连接部，所述弹性活动组件设于所述清洁转盘内，所述第一连接部通过所述第二连接部驱动所述刷头旋转，并能相对所述刷头产生位移，当所述刷头受到外力干涉时，所述刷头能退让。本发明提供的一种清洁机器人，通过在清洁机器人上设置可自动伸缩退让的刷头，当所述刷头碰到墙角时，刷头可以进行位姿变换，使得刷头能与墙角更为贴合，从而能通过刷头的旋转，能实现对房间内的阴角等卫生死角位置的有效清洁，结构简单、实用，切实可行。
一种清洁机器人和弹性结构

[实用新型]一种四足机器人机身和四足机器人-CN202321234107.3有效
发明人：杨知雨;王兴兴;张凯 -专利权人： 杭州宇树科技有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及四足机器人技术领域，公开了一种四足机器人机身和四足机器人。本实用新型提供的一种四足机器人机身，包括机身主体，机身主体上设有放置计算单元的电子仓，以及适配电子仓并为计算单元散热的散热仓盖；计算单元与电子仓底部之间设有弹性件，以使计算单元与散热仓盖保持抵接；散热仓盖未与计算单元接触的一面设有散热鳍片。本实用新型提供的一种四足机器人机身，在放置计算单元的电子仓上，设置散热仓盖，对计算单元进行保护，同时在散热仓盖上设置散热鳍片，增加了散热面积，对发热量大的计算单元进行了较好的散热。
一种机器人机身

[外观设计]机器人玩具（福虎生威）-CN202230065729.2有效
发明人：王兴兴;李洪年;陈建阳;吴磊;王超 -专利权人： 杭州宇树科技有限公司
申请日： 2022-02-09 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人玩具（福虎生威）。2.本外观设计产品的用途：用作玩具，供人玩耍。3.本外观设计产品的设计要点：在于设计1的形状和/或图案；设计2的形状和/或图案；设计3的形状和/或图案及色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计3立体图。5.指定设计1为基本设计。6.请求保护的设计3包含色彩。
机器人玩具生威

[发明专利]一种用于机器人的高度地图构建方法、系统以及存储介质-CN202310202525.2在审
发明人：孟令波;王兴兴 -专利权人： 杭州宇树科技有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人的高度地图构建方法、系统以及存储介质，属于高度地图构建技术领域。本发明的一种用于足式机器人运动规划的高度地图构建方法，通过构建运动畸变去除模型、点云滤除模型、高度地图模型，将原始测量点数据进行位姿变换，得到去除运动畸变后的当前帧点云，再对当前帧点云进行处理，去除掉其中与环境信息无关的点，得到预处理点云；进而使用处理后的点云和足式机器人的机身里程计位姿数据来构建用于足式机器人运动规划的高度地图，方案科学、合理，切实可行，能够有效提升高度地图的精准度，利于推广，进而可以对机器人进行准确导航，并且本发明的高度地图可以以足式机器人为中心，实时地跟随足式机器人移动。
一种用于机器人高度地图构建方法系统以及存储介质

[实用新型]一种足端结构及应用其的四足机器人-CN202320421167.X有效
发明人：王兴兴;杨知雨 -专利权人： 杭州宇树科技有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人设备技术领域，公开了一种足端结构及应用其的四足机器人。本实用新型提供的一种足端结构，包括侧面为弧状的弹性足垫、固定弹性足垫的足垫安装座；弹性足垫的侧面上，平行于所述弹性足垫表面、并贯穿弹性足垫地设有若干孔状结构；相邻孔状结构之间设有变形间隙，以为孔状结构预留变形空间。本实用新型提供的一种足端结构，在弹性足垫上设置孔状结构以及变形间隙，使得弹性足垫在采用硬度高、支撑性好的材料时，依然具有很好的缓冲性，进而兼顾了足端的支撑性与缓冲性，更加耐磨、耐用。
一种结构应用机器人

[发明专利]一种轻型便携式电子拉力器-CN202111552103.5在审
发明人：王兴兴;原文智 -专利权人： 杭州宇树科技有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： A63B21/005 文献下载
摘要：本发明涉及健身器材技术领域，公开了一种轻型便携式电子拉力器，包括壳体、电机单元、减速器单元和收线轮，电机单元、减速器单元和收线轮依次设于壳体内；减速器单元包括从动齿轮，从动齿轮与收线轮同轴固定连接；电机单元用于提供与收线轮所受外部拉力相反方向的力矩，减速器单元用于放大电机单元提供的力矩，收线轮用于输出放大后的力矩。本发明提供的轻型便携式电子拉力器，采用电机单元作为电子拉力器的力发生源，不会出现传统的采用弹性材料作为力发生源而带来的使用安全问题，并且采用减速器单元进行力矩的放大，使得采用较小体积的电机单元即可提供较大的拉力，进而整个电子拉力器方便使用易携带，能随时随地的在各种场合下使用。
一种轻型便携式电子拉力器

[外观设计]四足机器人-CN202330094676.1有效
发明人：徐超;宣全力;王兴兴 -专利权人： 杭州宇树科技有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：四足机器人。2.本外观设计产品的用途：用于机械类机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
机器人

[发明专利]一种回转动力单元和两级减速回转动力单元以及机器人-CN202211412204.7在审
发明人：王兴兴;杨知雨 -专利权人： 杭州宇树科技有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明涉及机器人设备技术领域，公开了一种回转动力单元和两级减速回转动力单元以及机器人。本发明提供的一种两级减速回转动力单元，包括基座、设于基座内的电机单元和减速器单元；减速器单元包括一级行星减速机构和二级行星减速机构；与所述二级行星架同轴固接有中空的输出角旋转传递件，所述输出角旋转传递件向电机转子延伸。本发明设置输出角旋转传递件，将二级行星架和电机转子的状态监测汇总在一处，从而使得回转动力单元的电控系统布线简单，可靠性高，成本低。同时，本发明采用两级行星减速，减速比高；并且输出级速比可以根据其不同的使用工况，例如用在机器人髋关节或膝关节处的不同，进行灵活调整。
一种回转动力单元两级减速以及机器人

[实用新型]一种自稳定全向移动机器人和移动装置-CN202222714545.1有效
发明人：王兴兴;王凯 -专利权人： 杭州宇树科技有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种自稳定全向移动机器人和移动装置。本实用新型提供的一种自稳定全向移动机器人，包括机身、动力系统和足轮；动力系统包括依次连接的第一动力单元、腿部单元、第二动力单元、腿端部和第三动力单元；第一动力单元设于机身上，驱动腿部单元相对机身在竖向平面内摆动。本实用新型通过在其每条腿的髋关节处设置第一动力单元，控制腿部单元在竖向上上下摆动，进而带动足轮在竖向上的上下运动，则运动过程中碰到障碍物或洼地时，通过足轮的上下运动，能够有效保持机身的姿态固定不变。
一种稳定全向移动机器人和装置

[实用新型]一种回转动力单元和两级减速回转动力单元以及机器人-CN202223015402.8有效
发明人：王兴兴;杨知雨 -专利权人： 杭州宇树科技有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人设备技术领域，公开了一种回转动力单元和两级减速回转动力单元以及机器人。本实用新型提供的一种两级减速回转动力单元，包括基座、设于基座内的电机单元和减速器单元；减速器单元包括一级行星减速机构和二级行星减速机构；与所述二级行星架同轴固接有中空的输出角旋转传递件，所述输出角旋转传递件向电机转子延伸。本实用新型设置输出角旋转传递件，将二级行星架和电机转子的状态监测汇总在一处，从而使得回转动力单元的电控系统布线简单，可靠性高，成本低。同时，本实用新型采用两级行星减速，减速比高；并且输出级速比可以根据其不同的使用工况，例如用在机器人髋关节或膝关节处的不同，进行灵活调整。
一种回转动力单元两级减速以及机器人

[外观设计]四足机器人（兽面）-CN202230569325.7有效
发明人：李洪年;王兴兴;袁孙杰;徐超;武兆栋;骆丽红 -专利权人： 杭州宇树科技有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：四足机器人（兽面）。2.本外观设计产品的用途：用于机械类机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机器人

[外观设计]四足机器人（金纹兽面）-CN202230569475.8有效
发明人：李洪年;王兴兴;袁孙杰;徐超;武兆栋;骆丽红 -专利权人： 杭州宇树科技有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：四足机器人（金纹兽面）。2.本外观设计产品的用途：用于机械类机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于设计1的形状和/或图案；设计2的形状和/或图案及色彩的结合；设计3的形状和/或图案及色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计2立体图。5.指定设计1为基本设计。6.请求保护的设计2、设计3包含色彩。
机器人金纹兽面

[外观设计]激光雷达-CN202230849892.8有效
发明人：白晓阳;王兴兴 -专利权人： 杭州宇树科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：激光雷达。2.本外观设计产品的用途：用于激光测距、机器人避障、导航或同步定位与建图。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
激光雷达

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