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- [发明专利]一种焊接机器人的碰撞处理方法及系统-CN202111143105.9有效
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刘畅;周文彪;项剑
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浙江钱江机器人有限公司
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2021-09-28
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2023-05-30
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G05B19/19
- 本发明提供了一种焊接机器人的碰撞处理方法及系统，属于机器人技术领域。它解决了现有的焊接机器人在发生碰撞时，会造成较大损伤的问题。本焊接机器人的碰撞处理方法包括如下步骤：由微动开关采集机器人末端焊枪与周边物件发生碰撞时的碰撞发生信号并输送碰撞发生信号给驱动器控制芯片；驱动器控制芯片在接收到碰撞发生信号时控制机器人所有轴的电机停止出力，同时控制所有轴的电机中位于机器人末端的电机的抱闸处于松开状态，消除机器人末端与周边物件发生碰撞时的相互作用力；驱动器控制芯片在接收到微动开关自动复位的碰撞解除信号时控制位于机器人末端的电机的抱闸恢复制动状态，使机器人恢复正常工作状态。本发明能够在发生碰撞时降低损失。
- 一种焊接机器人碰撞处理方法系统
- [发明专利]一种工业机器人断电自我保护方法-CN202210711546.2在审
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刘畅;项剑;王永贵
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浙江钱江机器人有限公司
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2022-06-22
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2022-09-06
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H02J9/06
- 本发明提供了一种工业机器人断电自我保护方法，属于工业机器人技术领域。它解决了现有的工业机器人在突然断电时，工作的机械手会出现失电重力下掉的问题。本工业机器人断电自我保护方法包括：由伺服驱动器实时监测市电的运行情况；当工业机器人处于运行状态且监测到市电的运行情况为断电状态时，由应急电源在断电时自动启动提供供电电能，触发紧急停机操作，驱动工业机器人的所有电机进入减速状态；对所有电机的运转速度分别进行检测，对进入减速状态的紧急减速时间进行计时，在运转速度达到零速阈值或紧急减速时间达到时间阈值时，伺服驱动器驱动相应电机合上抱闸进行制动停机。本发明保证了机器人在突然断电时能在受控的运行轨迹中停止。
- 一种工业机器人断电自我保护方法
- [发明专利]一种工业机器人故障检测方法-CN202011127074.3有效
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应泽;何雨辰;项剑
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浙江钱江机器人有限公司
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2020-10-20
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2022-02-01
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G05B23/02
- 本发明提供了一种工业机器人故障检测方法，属于工业机器人过程监控与故障检测领域。它解决了工业机器人故障检测准确性低的问题。本发明对预处理后的数据组采用设定不同马尔可夫链构建包含两类隐变量的动态潜在参照模型，能同时提取质量相关的过程变量和质量无关的过程变量信息，即将过程全部信息作为模型故障检测的监督项。统计量可以根据两个隐变量的分布计算得到，用卡方分布计算得到统计量T2和SPE的统计阈值和SPElim，采集工业机器人工作过程中运行的数据并按照训练完成的动态潜在参照模型得到工作过程中的统计量和SPEtest，将统计量和SPEtest和统计阈值和SPElim对比，可以判断工业机器人工作过程是否出现故障。本发明建立动态双隐变量的模型，使得双隐变量和动态性能够相结合，充分提取过程中与质量相关和无关的动态特性，提高了故障检测的准确性。
- 一种工业机器人故障检测方法
- [实用新型]一种控制柜的防尘结构-CN202122142337.4有效
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刘畅;施灵义;周文彪;吴炎坤
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浙江钱江机器人有限公司
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2021-09-06
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2022-02-01
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H05K5/02
- 本实用新型提供了一种控制柜的防尘结构，属于机器人技术领域。它解决了现有的控制柜内各接线端子防尘效果差的问题。控制柜包括内部具有空腔的壳体，空腔内能够装设若干用于控制机器人主体的元器件，壳体的一侧开设有若干个安装口，在每个安装口内可拆卸安装有防尘盒，若干个接线端子安装在防尘盒内且与线路板进行连接，使得各接线端子不会凸出壳体，避免各接线端子与外界接触；在防尘盒的开口处可拆卸有一块盖板，通过盖板将防尘盒该侧进行封堵，以此使得防尘盒内部与外界分隔，从而保证空气中的粉尘不会进入到防尘盒内对各接线端子造成破坏，有效提高控制柜内各接线线端子的防尘效果。本控制柜的防尘结构能够有效提高各接线端子的防尘效果。
- 一种控制防尘结构
- [实用新型]一种工业机器人控制柜的散热结构-CN202122224095.3有效
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刘畅;沈阳;周文彪;马金月
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浙江钱江机器人有限公司
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2021-09-14
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2022-01-07
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H05K7/20
- 本实用新型提供了一种工业机器人控制柜的散热结构，属于机器人技术领域。它解决了现有的控制柜散热性能差的问题。控制柜包括内部中空的柜体，柜体背部安装有封盖，柜体内竖直设置有分隔板，分隔板两侧分别与柜体两侧内侧壁抵紧密封，且分隔板与封盖之间形成散热腔，柜体底部靠近散热腔一侧开设有进风口，封盖侧壁上开设出风口一，分隔板上嵌设有伺服驱动器，散热腔内设有散热风扇组一，散热风扇组一一侧靠近伺服驱动器，另一侧朝向出风口一，分隔板靠近散热腔的一侧安装有再生电阻，封盖上嵌设有朝向再生电阻的散热风扇组二，且封盖位于散热风扇组二两侧的板面上还开设有出风口二。本工业机器人控制柜的散热结构能够保证控制柜的散热性能。
- 一种工业机器人控制散热结构
- [实用新型]一种拼接式机器人控制柜-CN202122226631.3有效
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刘畅;周文彪;沈阳;施灵义
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浙江钱江机器人有限公司
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2021-09-14
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2022-01-07
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H05K5/00
- 本实用新型提供了一种拼接式机器人控制柜，属于机器人技术领域。它解决了现有的控制柜无法有效容纳更多元器件的问题。本拼接式机器人控制柜包括内部呈中空状的柜体一与柜体二，柜体一的顶部开设有过线孔一与若干连接孔一，柜体二的底部开设有过线孔二与若干连接孔二，柜体一内的元器件与柜体二内的元器件能够同通过导线穿设在过线孔一与过线孔二内进行互联，从而对功能最为复杂的工业机器人能够正常使用，且当需要控制其他功能较少的工业机器人时，此时能够将柜体二由柜体一上拆下，通过单个控制柜控制机器人进行工作。本拼接式机器人控制柜能够能够适用于不同的工业机器人。
- 一种拼接机器人控制
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