[发明专利]一种仿生软体机械臂及抓持系统有效
| 申请号： | 201910651189.3 | 申请日： | 2019-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN110293581B | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 文力;刘嘉琦;韩泽旭;薛彦桐;徐浩原;张薇;朵有宁;张竣博 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J15/12 | 分类号： | B25J15/12 |
| 代理公司： | 北京航信高科知识产权代理事务所(普通合伙) 11526 | 代理人： | 高原;刘传准 |
| 地址： | 100083 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人设计领域，特别涉及一种仿生软体机械臂及抓持系统。仿生软体机械臂包括：至少两根平行设置的波纹管；两个端板，分别位于至少两根波纹管的两端端部，每根波纹管的端部固定连接至对应端的端板；支板，在至少两根波纹管之间，每个管体上最小直径处设置有一个支板。本申请的仿生软体机械臂及抓持系统控制方便，只需改变波纹管空腔内的气压，即可改变仿生软体机械臂及抓持系统的姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 仿生 软体 机械 系统 | ||
【主权项】：
1.一种仿生软体机械臂，其特征在于，包括：至少两根由柔性材料制成的波纹管(1)，至少两根所述波纹管(1)平行且均匀排布，每根所述波纹管(1)具有内腔(11)以及与所述内腔连通的通气口(12)；两个端板(2)，两个所述端板(2)分别位于至少两根所述波纹管(1)的两端端部，每根所述波纹管(1)的端部固定连接至对应端的所述端板(2)上，且所述端板(2)上开设有安装孔(21)，所述波纹管(1)的通气口(12)适配安装在对应端的所述端板(2)的安装孔(21)内；支板(3)，所述支板(3)的外缘上与至少两根所述波纹管(1)相对应的位置处，开设有与每根所述波纹管(1)管体上最小直径处的外圆周面相适配的弧形凹槽(31)，在至少两根所述波纹管(1)之间，每个管体上最小直径处设置有一个所述支板(3)。
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- 2023-02-22 - 2023-05-30 - B25J15/12
- 本实用新型公开了一种具有定位机构的夹持组件，涉及夹持组件夹持限位技术领域。该具有定位机构的夹持组件，包括抓手，所述抓手内部设置有夹持装置，所述夹持装置包括外框架，所述水囊底部固定连接有液压缸，所述液压缸内部固定连接有过滤板，所述液压缸内部滑动连接有液压杆，所述液压杆底部固定连接有橡胶球，所述橡胶球内部设置有缓冲装置，所述缓冲装置包括橡胶层，所述橡胶层内部顶侧滑动连接有竖杆一，当使用抓手对物体进行夹持时首先使橡胶球与物体首先挤压并使其带动液压杆向液压缸内部滑动并使水囊膨胀且橡胶球通过挡板将物体进行夹持，且共有九个液压杆与橡胶球的设计使其可夹持多种形状与大小的物体。
- 一种柔性夹持机械手及其使用方法-202310354921.7
- 王丹;易红星;王东霞;姜伟;王良文 - 郑州财经学院
- 2023-04-03 - 2023-05-26 - B25J15/12
- 本发明公开了一种柔性夹持机械手及其使用方法，涉及机械手技术领域，包括主体，主体的内腔滑动连接有挤压组件，主体的外表面设置有压力组件，主体的外表面滑动连接有矫正组件，矫正组件的外表面活动连接有夹持机构，夹持机构有两个，夹持机构的外表面固定安装有调节组件，主体的内腔设置有伸缩缸，且伸缩缸和挤压组件固定连接，本发明机械手具有一定的柔性，保证机械手在夹持物品时不会因为刚性太强而损坏物品，同时不会因为夹持力度不够而夹持不稳定；机械手夹持不规则物品时接触面可以进行调节，即机械手能够根据夹持物品的大小进行夹持面的调节，使夹持更加稳定。
- 一种复合驱动型软抓取器-202310260827.5
- 杨平安;杜升才;李锐;罗久飞;寿梦杰;周志浩;黄鑫;吴德成 - 重庆邮电大学
- 2023-03-17 - 2023-05-09 - B25J15/12
- 本发明属于机械手技术领域，具体公开了一种复合驱动型软抓取器，包括抓手本体和能量供给单元，所述抓手本体包括至少两个末端触须，所述末端触须内部中空，所述末端触须均为磁流变弹性体材质制成；所述能量供给单元包括励磁线圈、外壳和端盖，所述末端触须的一端与所述外壳的一端连接，所述端盖与所述外壳的另一端连接，所述励磁线圈位于所述外壳和端盖形成的腔体内；所述端盖上开设有气压输入孔，所述外壳远离端盖的一端连通有与末端触须数量相等的气压导管，外壳与末端触须相连时，气压导管伸入末端触须的内部腔室。本发明能够提高软抓取器的抓取力，且能够在空间狭窄的区域作业。
- 一种具有位置感知的柔触手爪及控制方法-202310183378.9
- 张超;罗大卫;杨凯云 - 金蘑菇（南京）智能科技有限公司
- 2023-03-01 - 2023-05-02 - B25J15/12
- 本发明公开了一种具有位置感知的柔触手爪及控制方法，包括圆弧形手指、远距离测距传感器、近距离测距传感器、圆形导轨，其特征在于自身结构紧凑、控制简便，其不同灵敏度光纤能够根据不同高度蘑菇进行手爪位置感知，圆弧形手指能够减少蘑菇损失，圆弧形导轨能够实现手指在导轨内平滑移动。本发明能够有效满足不同位置、不同尺寸的蘑菇的精确、无损采摘需求，解决人工采摘效率低、成本高、破损率高等问题。
- 用于软体机械手的偏心管及软体机械手-202221006243.2
- 崔梦昕;侯志刚;胡斌;刘新杰;关玉坤;卞新港 - 烟台大学;山东非凡智能科技有限公司
- 2022-04-28 - 2023-05-02 - B25J15/12
- 本实用新型提供一种用于软体机械手的偏心管及软体机械手。所述用于软体机械手的偏心管包括气道、设于所述气道一侧的限制层、及设于所述气道另一侧的弯折层；所述气道、限制层和弯折层均沿偏心管轴向延伸；所述气道的中心点与所述限制层的边沿的距离为L1，所述气道的中心点与所述弯折层的边沿的距离为L2，其中L1＞L2。与相关技术相比，本实用新型能够实现充气弯曲的抓取动作，弯曲变形好，能较好的适应外形不规则或者易碎物品的抓取。
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