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- [发明专利]关节结构、机器人手臂以及机器人-CN201711262537.5有效
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熊友军;陈新普;吴晓鹏;胡锋;刘梅春
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深圳市优必选科技有限公司
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2017-12-04
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2023-08-04
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B25J17/02
- 本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种关节结构、机器人手臂以及机器人，其中，关节结构包括壳体、安装于壳体的第一舵机、容置于壳体且与第一舵机电连接的电导线以及位于第一舵机一端的电控组件，其特征在于，关节结构还包括与壳体连接的第一连接臂以及与壳体连接并与第一连接臂相对设置的第二连接臂，第一舵机设有输出轴的一侧与第一连接臂连接，第二连接臂与第一舵机的背离其输出轴的一侧转动连接，第二连接臂于其背离第一连接臂外表面开设有引线槽，第二连接臂还开设有将引线槽连通至壳体内的引线孔，电导线依次经引线孔、引线槽后电连接至电控组件。基于本发明的结构设计，能够避免壳体和第一舵机对电导线的拉扯，从而有效地防止电导线出现扯断的情况。
- 关节结构机器人手臂以及
- [发明专利]腰部结构及人形机器人-CN201611248276.7有效
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熊友军;刘梅春
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深圳市优必选科技有限公司
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2016-12-29
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2023-07-14
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B25J9/00
- 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种腰部结构和人形机器人。该腰部结构用于连接人形机器人的躯干结构和腿部结构，腰部结构包括位于躯干结构和腿部结构之间的支架组件、安装于支架组件上的腰部舵机和一对一级腿部舵机以及传动部件；腰部舵机用于连接躯干结构和支架组件，一级腿部舵机用于连接支架组件与腿部结构以使支架组件相对于腿部结构能够自转。该腰部结构通过设置连接躯干结构的腰部舵机以及连接腿部结构的一级腿部舵机，并利用一级腿部舵机连接支架组件和腿部结构以使支架组件相对于腿部结构能够自转，从而使得腰部结构与腿部结构的连接部位可以自转，从而使得该腰部结构具有相对于腿部结构转动的自由度，提高了该腰部结构的灵活性。
- 腰部结构人形机器人
- [实用新型]线孔密封结构及机器人-CN202021174114.5有效
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李剑波;刘梅春;黄亮;丁宏钰;张呈昆;谭欢;熊友军
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深圳市优必选科技股份有限公司
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2020-06-22
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2021-06-04
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F16L5/10
- 本申请公开了一种线孔密封结构及机器人，线孔密封结构包括具有安装孔的安装体，以及安装于安装孔的密封件；密封件与安装孔过盈配合；密封件开设有供线材通过的过线孔；密封件包括第一密封块，以及与第一密封块相对设置的第二密封块；第一密封块具有第一密封接触面，第二密封块具有与第一密封接触面相贴合的第二密封接触面；第一密封块于第一密封接触面上开设有第一密封槽，第二密封块上开设有与第一密封槽相通的第二密封槽；第一密封槽的内壁与第二密封槽的内壁围合形成过线孔。由于第一密封槽的内壁与第二密封槽的内壁围合形成过线孔，因此线材安装于过线孔的过程中，线材的头部不用穿过过线孔，进而解决了线材的头部较难穿过过线孔的问题。
- 密封结构机器人
- [发明专利]机器人及其脚部结构-CN201811646488.X有效
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熊友军;刘梅春
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深圳市优必选科技有限公司
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2018-12-29
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2021-01-08
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B62D57/032
- 本发明属于机器人技术领域，旨在提供一种机器人及其脚部结构，该机器人的脚部结构包括脚部主体和用以带动脚部主体运动的转接支架，其中，脚部主体包括中间部分连接有转接支架的脚背壳、承载壁连接于脚背壳上并盖合脚背壳的空腔的底板以及缓冲壁连接于底板的连接壁上且具有缓冲作用的垫板。本发明，在不大幅增加生产成本，无需复杂化脚部结构的前提下，将垫板的缓冲壁设置为中间内凹结构，使垫板的缓冲壁的中间部分不与底板的连接壁接触，从而使垫板在脚部主体行走过程中做出相应的变形，以进一步加强对地面的反作用冲击力的吸收或缓冲。该机器人及其脚部结构，冲击力的吸收能力得到加强，行走的步态更加平稳和自然。
- 机器人及其结构
- [发明专利]一种机器人腿部结构及机器人装置-CN201811636439.8有效
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熊友军;刘梅春;李友朋
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深圳市优必选科技有限公司
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2018-12-29
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2020-09-11
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B62D57/032
- 本发明属于机器人技术领域，旨在提供一种机器人腿部结构及机器人装置，该机器人腿部结构包括脚踝支架、小腿骨架以及连接于脚踝支架和小腿骨架之间的第一舵机组件，其中，第一机壳上对应小腿骨架的其中一端设置有第一安装凸台，第一安装凸台具有第一缺口，第一机壳上于远离输出轴的一侧设置第二安装凸台，第二安装凸台具有第二缺口，第一缺口朝向所述第二安装凸台设置，所述第二缺口朝向所述第一安装凸台设置。本发明通过在第一机壳上设置朝向彼此的第一缺口和第二缺口，使得线材在该机器人腿部结构上从第一舵机向上走线时，不会因第一舵机的转动而过度扭曲，避免了线材的损坏，进而保证了电源、信号的正常传递，保证机器人装置的正常工作。
- 一种机器人腿部结构装置
- [发明专利]一种机器人腿部结构及机器人装置-CN201811642996.0有效
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熊友军;刘梅春
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深圳市优必选科技有限公司
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2018-12-29
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2020-08-25
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B62D57/032
- 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人腿部结构及机器人装置，机器人腿部结构包括第一舵机组件和脚踝支架，其中脚踝支架与第一舵机组件之间设置有轴承组件，轴承组件包括固定安装于脚踝支架上的轴承外套、固定安装于第一机壳上远离输出端的一端的轴承内衬，以及限位安装于轴承外侧和轴承内衬之间并能够转动的转动体。本发明通过轴承外套和轴承内衬对转动体的限位，在脚踝支架与第一舵机组件之间实现连接的同时相对转动，转动体限位安装于轴承外侧和轴承内衬之间，在径向和轴向上均不会发生窜动，保证了第一舵机的输出轴的输出稳定性，提高使用寿命，且可使得机器人的腿部的关节活动更连贯和灵活，提高了机器人的移动性能。
- 一种机器人腿部结构装置
- [发明专利]一种机器人散热系统及机器人-CN201811640704.X有效
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熊友军;李友朋;丁宏钰;刘梅春;庞建新
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深圳市优必选科技有限公司
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2018-12-29
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2020-07-14
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H05K7/20
- 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人散热系统及机器人，所述机器人散热系统包括身体支架；至少一个控制电路板，设于身体支架的一侧；电源控制板，设于身体支架设有控制电路板的一侧；电池包，嵌设于身体支架内；至少一个第一导热件，设于身体支架的表面上，与控制电路板一一对应，用于将对应的控制电路板的热量传递至身体支架；至少一个第二导热件，设于身体支架的表面上，与电源控制板对应，用于将电源控制板的热量传递至身体支架；以及至少一个散热件，设于身体支架上，用于将身体支架和电池包的热量散至空气中。本发明可以将机器人内部的热量及时有效地散出去，从而有效降低了机器人系统的温度，保证了机器人系统的稳定运行。
- 一种机器人散热系统
- [发明专利]一种连杆机构及机器人-CN201811636447.2在审
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熊友军;李友朋;丁宏钰;刘梅春;庞建新
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深圳市优必选科技有限公司
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2018-12-29
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2020-07-07
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B62D57/032
- 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种连杆机构及机器人，所述连杆机构包括第一连杆支架；第二连杆支架，与所述第一连杆支架相对设置；第一连杆，其两端分别与所述第一连杆支架和第二连杆支架滑动连接；以及第二连杆，与所述第一连杆相对设置，所述第二连杆的两端分别与所述第一连杆支架和第二连杆支架滑动连接；所述第一连杆支架、第一连杆、第二连杆支架和第二连杆围合构成四边形，所述第一连杆支架和第二连杆支架与水平面之间具有初始角度。本发明通过设置第一连杆支架和第二连杆支架与水平面之间具有初始角度，使得连杆机构不需要转动很大的角度即可实现向前摆动至预设的位置，可有效降低连杆的推拉力。
- 一种连杆机构机器人
- [发明专利]机器人及其肩部结构-CN201811641492.7在审
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刘梅春;李友朋;熊友军;庞建新
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深圳市优必选科技有限公司
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2018-12-29
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2020-07-07
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B25J17/02
- 本发明属于机器人技术领域，旨在提供一种机器人及其肩部结构，包括第一舵机、第一安装座和第二安装座，其中，第一安装座设置于第一舵机靠近躯干的一侧上且包括第一安装板和第二安装板；第一安装板的自由端转动连接于第一舵机的尾部上，内侧壁壁面与第一舵机尾部的端面存在间隙，第二安装板与第一安装板相对平行设置且自由端连接于输出轴上；第二安装座的一端连接臂部，另一端连接第一舵机；限位机构容置于间隙内，包括可拆卸式连接于第一安装板上的固定部分和连接于第二安装座上的转动部分，固定部分将转动部分止挡在对应的转动角度范围内转动以此实现肩部的限位功能，总体上，该机器人及其肩部结构的结构简单紧凑，方便安装维护，通用性强。
- 机器人及其肩部结构
- [发明专利]一种刹车结构及舵机-CN201811640689.9有效
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熊友军;李友朋;丁宏钰;刘梅春;庞建新
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深圳市优必选科技有限公司
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2018-12-29
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2020-03-27
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H02K7/10
- 本发明适用于制动技术领域，提供了一种刹车结构及舵机，所述刹车结构包括：刹车盘，套设于电机输出轴外，与电机输出轴同步转动；控制电路板；直线运动发生器，与控制电路板电性连接；直线运动轴，套设于直线运动发生器内，与直线运动发生器同轴设置，直线运动轴的两端延伸至直线运动发生器外；以及复位弹簧，套设于直线运动轴远离刹车盘的一端外，用于为直线运动轴提供轴向的回复力；刹车盘沿其圆周方向开设有至少一个凹槽，直线运动发生器用于在通电时为直线运动轴提供一个沿其轴向的作用力，以使直线运动轴脱离凹槽。本发明的刹车结构体积小、结构简单，与电机速度无关，不会对电机的速度造成限制，同时，不存在磨损。
- 一种刹车结构舵机
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