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[实用新型]一种挖掘机属具用快装连接头-CN202321618521.4有效
发明人： 谷世超 -专利权人：石家庄鑫挖机械设备有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： E02F9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种挖掘机属具用快装连接头，包括安装板，所述安装板的数量为两个，所述安装板的右侧和中部均固定连接有法兰盘，两个所述安装板的底部均固定连接有弧口连接板；本实用新型通过两个弧口调节板与固定活动弧口可以在连接弧口与第一连接轴连接的情况下，配合外部外部挖掘机的斗臂和铲斗液压缸的调节，让固定活动弧口与铲斗的第二连接轴进行连接，且伴随弧口调节板的角度调节和位移，让连接弧口和固定活动弧口可以与外部铲斗进行连接固定，防止了连接器与铲斗前后的安装和拆卸需要进行多个步骤，且需要两到三个人进行协同作业，导致更换铲斗的速度缓慢，进而降低了更换铲斗的效率，并降低了挖掘机作业速度的情况出现。
一种挖掘机属具用快装连接头

[发明专利]一种卡环式机器人连接组件-CN201811095591.X有效
发明人：朱海飞;谷世超;赵波;钟玉;管贻生 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-09-19 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种卡环式机器人连接组件,包括第一关节、第二关节、卡环、定位销及螺钉。第一关节与第二关节的连接端设有定位孔及连接凸台；卡环整体上为具有一缺口的环状部件，在缺口处设有两个锁紧凸台，卡环内表面设有连接用卡槽。第一关节与第二关节的连接端通过两个定位销实现关节间的周向定位，然后使用卡环及螺钉实现关节间的锁紧就可以实现机器人关节间的连接。本发明只需通过两个定位销、卡环及螺钉即可实现机器人关节间的快速、可靠且高精度的连接，因此可以很好的满足机器人关节间需快速拆装的要求。本发明还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。
一种卡环机器人连接组件

[发明专利]一种基于楔形块的机器人连接组件-CN201811097495.9有效
发明人：管贻生;谷世超;赵波;钟玉;朱海飞 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-09-19 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于楔形块的机器人连接组件,包括第一关节、第二关节、螺钉、定位挡板、沉头螺钉及楔形块。第一关节与第二关节的连接端设有锁紧凸台、锁紧槽、加强筋及锥形沉头孔；楔形块中间设有螺纹孔。本发明使用定位挡板来周向定位，锁紧凸台内表面与锁紧槽配合实现径向定位，楔形块安装在两机器人关节组成的槽口中并通过沉头螺钉将楔形块往外拉使得槽口被楔紧，从而就可以将两个机器人关节牢固的连接在一起。与现有的机器人关节连接方式相比，本发明的连接结构简单、拆装方便，能够很好地满足机器人对关节连接组件连接可靠、精度高的要求。
一种基于楔形机器人连接组件

[发明专利]一种驱控一体化力矩可测控机器人回转关节模块-CN201811563030.8有效
发明人：管贻生;钟玉;赵波;谷世超;朱海飞 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：一种驱控一体化力矩可测控机器人回转关节模块，包括关节壳体、关节输出转盘、驱动控制器、传动机构、力矩传感器、第一编码器和第二编码器，传动机构包括无框电机、传动轴和谐波减速器，无框电机包括定子和转子，无框电机的定子固定在关节壳体内，传动轴与无框电机的转子配合连接，传动轴的一端与谐波减速器的波发生器连接，谐波减速器的钢轮与力矩传感器一端固定连接，力矩传感器另一端与关节输出转盘固定连接；第一编码器用于测量关节输出转盘角位移信息，第二编码器用于测量转子角位移信息；无框电机的控制端与驱动控制器电连接，力矩传感器、第一编码器和第二编码器分别与驱动控制器电连接。本发明提高关节传动精度和力矩输出精度。
一种一体化力矩测控机器人回转关节模块

[发明专利]一种变刚度驱控一体化机器人摆转关节模块-CN201811563072.1有效
发明人：管贻生;赵波;钟玉;谷世超;朱海飞 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种变刚度驱控一体化机器人摆转关节模块，包括基座、关节输出件、驱动控制器、传动机构、力矩传感器、变刚度模块、第一编码器和第二编码器，基座包括安装部和传动部，传动部设有传动腔，传动机构包括无框电机、传动轴和谐波减速器，无框电机的定子固定在传动腔内，传动轴与无框电机的转子配合连接，传动轴的一端通过谐波减速器传递到变刚度模块一端，变刚度模块另一端通过力矩传感器与关节输出件固定连接；第一编码器用于测量关节输出件的角位移信息，第二编码器用于测量转子的角位移信息；无框电机的控制端与驱动控制器电连接，力矩传感器、第一编码器和第二编码器分别与驱动控制器电连接。本发明实现关节模块的刚度控制和力矩输出控制。
一种刚度一体化机器人关节模块

[发明专利]一种驱控一体化力矩可测控机器人摆转关节模块-CN201811590623.3有效
发明人：管贻生;钟玉;赵波;谷世超;朱海飞 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种驱控一体化力矩可测控机器人摆转关节模块，包括基座、关节输出件、驱动控制器、传动机构、力矩传感器、第一编码器和第二编码器，基座包括安装部和传动部，传动部设有传动腔，传动机构包括无框电机、传动轴和谐波减速器，无框电机的定子固定在传动腔内，传动轴与无框电机的转子配合连接，传动轴的一端通过谐波减速器传递到力矩传感器的一端，力矩传感器的另一端与关节输出件连接；驱动控制器设在安装部上，第一编码器用于测量力矩传感器的角位移，第二编码器用于测量转子的角位移；无框电机的控制端与驱动控制器电连接，力矩传感器、第一编码器和第二编码器分别与驱动控制器电连接。本发明实现关节的力矩控制及机器人的柔顺控制。
一种一体化力矩测控机器人关节模块

[发明专利]一种基于凸轮式杠杆结构的机器人关节变刚度模块-CN201811455829.5有效
发明人：朱海飞;钟玉;赵波;谷世超;管贻生 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于凸轮式杠杆结构的机器人关节变刚度模块,包括输入部分、输出部分及刚度调节部分。刚度调节部分包括压簧、凸轮式杠杆及刚度调节支点；凸轮式杠杆绕刚度调节支点转动，且其一端与输出部分配合、另一端与压簧配合。输入部分与输出部分之间设有轴承以承受整个模块的非扭矩载荷并使输入部分与输出部分可以相对旋转。当变刚度模块的输出部分受到外部的瞬态负载时，负载经过凸轮式杠杆传递到压簧处被吸收，从而降低外部冲击、实现柔性驱动输出，同时提高机器人的鲁棒性及运行稳定性。本发明结构紧凑、成本低并集成为一个模块，因此可以方便运用到各种交互式设备中，尤其是柔性机器人关节中。本发明还具有操作方便、容易实施的优点。
一种基于凸轮杠杆结构机器人关节刚度模块

[发明专利]一种基于中间件螺纹连接式的机器人关节连接组件-CN201811095563.8有效
发明人：赵波;谷世超;钟玉;管贻生;朱海飞 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-09-19 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于中间件螺纹连接式的机器人关节连接组件,主要包括螺纹连接环及中间件俩部分。机器人关节包括第一关节与第二关节；螺纹连接环包括两个相同的螺纹连接环；中间件包括第一中间件与第二中间件。中间件均设有外圆环斜面与螺纹连接环的内圆环斜面配合，当螺纹连接环与中间件配合好后，第一中间件与第二中间件通过两个销钉与中间件上设有的销钉孔配合实现周向定位并通过螺栓装配在一起组成连接组件。装配时，将关节末端设有的外螺纹与螺纹连接环内螺纹连接，旋紧螺纹连接环至螺纹间产生所需的预紧力后完成安装；拆卸时，旋出螺纹连接环至可将关节取下后完成拆卸。因此，用本发明可实现不同机器人关节模块之间的快速、方便拆装。
一种基于中间件螺纹连接机器人关节组件

[发明专利]一种模块化SCARA机器人-CN201710481584.2有效
发明人：管贻生;曾昭恒;谷世超;陈翔;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开一种模块化SCARA机器人，包括用于固定的安装基座，所述安装基座顶端与回转关节模块底端相连，所述回转关节模块顶端与直角连杆一端相连，所述直角连杆另一端与摆转关节模块一端相连，所述摆转关节模块另一端与双自由度圆柱关节模块相连；所述回转关节模块只有一个自由度且关节转轴与自身结构中心轴相互重合，所述摆转关节模块只有一个自由度且关节转轴与自身结构中心轴相互垂直，所述双自由度圆柱关节模块内部竖向设置有进行轴向运动或绕自身中心轴线旋转或轴向运动和绕自身中心轴线旋转的复合螺旋运动的丝杆。相对于现有技术，本发明技术方案的模块化SCARA机器人具有良好的替换性、便于控制和使用可靠以及结构紧凑等优点。
一种模块化 scara 机器人

[发明专利]一种防滑移的夹持手指、夹持爪和夹持器-CN201811400770.X有效
发明人：朱海飞;魏赏彪;何力;谷世超;管贻生 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明属于杆件抓夹技术领域，尤其涉及一种防滑移的夹持手指、夹持爪和夹持器。本发明防滑移的夹持手指中，楔块开有通孔，支撑轴穿过通孔安装于第一孔和第二孔内，将楔块可转动地设置于第一挡板和第二挡板之间，楔块以支撑轴为旋转中心进行转动，楔块与弧形板接触设置并可楔合，扭簧为楔块与夹持杆件的接触和楔块与弧形板的接触提供初始接触力并可使楔块在夹持杆件和弧形板之间形成自锁，可有效防止夹持手指绕夹持杆件的中心轴线滑移，能够保证夹持手指与夹持杆件的稳固性，采用具有该夹持手指的夹持器进行抓夹可解决夹持器与夹持杆件之间稳固性不强、夹持器会从夹持杆件上滑移的问题，保证夹持器对夹持杆件的可靠抓夹。
一种滑移夹持手指

[发明专利]一种基于机器视觉的黑暗环境焊缝识别方法及系统-CN202310455693.2在审
发明人： 谷世超;王锐锋;刘晓光;徐智浩;周雪峰;吴鸿敏 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06V10/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的黑暗环境焊缝识别方法及系统，涉及石化储罐焊缝图像处理技术领域，方法包括：对采集相机镜头进行内参标定并进行矫正；利用该采集相机镜头获取罐体内壁焊缝的图像并对所述图像进行预处理；通过设置通道阈值来锁定图像中的焊缝表面特征区域；根据焊缝表面特征区域中的像素点集构建焊缝特征中心线数学模型，将焊缝特征中心线数学模型作为爬壁机器人跟踪焊缝的输入信息。本发明提出的焊缝识别方法能够根据不同的光照强度、作业环境等主动调整参数，保证焊缝信息的识别效果，在多种不同的作业场景都能够满足识别需求。
一种基于机器视觉黑暗环境焊缝识别方法系统

[发明专利]一种焊缝检测爬壁机器人全局路径规划方法及系统-CN202310455667.X在审
发明人： 谷世超;王锐锋;刘晓光;徐智浩;周雪峰;吴鸿敏 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊缝检测爬壁机器人全局路径规划方法及系统，涉及石化储罐焊缝路径规划，所述方法包括：建立爬壁机器人的运动学建模；将待检测的储罐的三维焊缝条纹映射到二维平面上，创建焊缝二维平面地图；对二维平面地图上的交点进行分类和编号及焊缝的长度权值标定，同时划分检测区域；利用二维平面地图上交点的分类和编号、焊缝的长度权值和检测区域，建立二维平面地图的路径信息数学模型；在遍历全部焊缝以及路径最短两个约束条件下，求解该路径信息数学模型，获得最优路径。本发明能大幅度提高机器人全局最优路径的规划出最短路径效率。
一种焊缝检测机器人全局路径规划方法系统

[发明专利]基于5G通讯的爬壁焊接/切割一体化机器人系统及方法-CN202310472360.0在审
发明人：刘晓光;周雪峰;曹立超;谷世超 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B23K7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于5G通讯的爬壁焊接/切割一体化机器人系统及方法，以替人工实施切割和焊接作业，降低运维人员在上述复杂环境下的焊接切割劳动强度，解决涉海装备等大型构件运维中几乎完全依赖于人工完成切割与焊接工作效率低、质量差、焊接/切割的运维作业过程状态信息难以在线或实时把握的问题，该系统包括爬壁磁轮小车、执行臂、焊接/切割设备接口、轨迹跟踪装置、工控电脑以及机器人远程控制器。本结合了纯视觉传感和激光视觉传感对于切割和焊接等不同作业要求的适应性，一套机器人系统配置切割电源和焊机即可先后完成切割和焊接的双重工序，改变了切割和焊接专机难以通用的现状，提高了运维中切割和焊接工作效率。
基于通讯焊接切割一体化机器人系统方法

[发明专利]一种移动焊接机器人车臂协同跟踪方法-CN202310418158.X在审
发明人：朱海飞;华攸水;吴华昶;罗健;刘晓光;谷世超;蒋晓明 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明涉及焊接技术领域，更具体地，涉及一种移动焊接机器人车臂协同跟踪方法。一种移动焊接机器人车臂协同跟踪方法，包括以下：将移动底盘、六轴操作臂、视觉模组、姿态传感器IMU、焊枪套件以及工控机进行组装调试并构成完整可用的移动焊接操作臂；收集六轴操作臂的选型参数以及移动底盘与六轴操作臂的连接构型参数，构建航速航向‑底盘坐标系位移模型、车体运动状态估计模型以及航速角速度‑TCP位移模型；设置焊缝样式与工艺参数到工控机的数据库，以供移动焊接操作臂决策控制；在工控机中算法部署移动焊接操作臂协同控制架构，并完成调试。本发明可以使移动机器人在焊接过程中避免出现车臂耦合干扰的问题。
一种移动焊接机器人协同跟踪方法

[发明专利]一种任务级多机器人协同运动规划系统与方法-CN202211561674.X有效
发明人：周雪峰;吴鸿敏;徐智浩;廖昭洋;谷世超;唐观荣;孙克争;欧阳旻;段鑫 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种任务级多机器人协同运动规划系统与方法，该方法包括：给定各机器人单体作业子任务的前提下，进行机器人单体相对于环境静态障碍物的无碰路径规划，实现机器人单体与环境的“无碰撞”，以及，在确保各机器人单体子任务的情况下，多机器人动态障碍物之间协同规划，以最短路径为约束条件，实现多机器人空间资源的“无冲突”，有效解决大型复杂结构件多机器人协同加工难题，提升多机器人系统的协同规划效率与任务适应性。
一种任务机器人协同运动规划系统方法

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