[发明专利]一种新能源智能机器人夹持机构在审
| 申请号： | 201910182683.X | 申请日： | 2019-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN109719717A | 公开（公告）日： | 2019-05-07 |
| 发明（设计）人： | 杜粉莲 | 申请（专利权）人： | 杜粉莲 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J15/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 830011 新疆维吾尔自治区乌*** | 国省代码： | 新疆;65 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种新能源智能机器人夹持机构，包括机体，所述机体内开设有机腔，所述机腔内安装有减速电机，所述机体的上端周向焊接有一圈支撑柱，所述支撑柱的上端固定连接有水平设置的固定盘，所述减速电机的输出轴贯穿机腔的内壁并固定连接有输出轴。本发明采用了多工位交替式加持机构的设计，输出轴带动与之固定连接的不完全齿轮转动，不完全齿轮转动时交替带动周向设置的多个从动齿轮运动，每个从动齿轮运动时进一步带动旋转臂转动一定角度，旋转臂转动时通过传动机构拉动两个夹块相互靠近运动或远离，从而实现对物料的夹取，由于不完全齿轮转动的速度恒定，交替设计的工位可以极大的增加多工位之间的配合程度，有利于节奏化、精准化作业。 | ||
| 搜索关键词： | 转动 不完全齿轮 输出轴 智能机器人 从动齿轮 夹持机构 减速电机 多工位 支撑柱 机腔 新能源 带动旋转 靠近运动 上端固定 水平设置 速度恒定 周向焊接 周向设置 固定盘 交替式 节奏化 精准化 旋转臂 上端 工位 夹块 夹取 内壁 体内 贯穿 配合 | ||
【主权项】：
1.一种新能源智能机器人夹持机构，包括机体(8)，其特征在于，所述机体(8)内开设有机腔(12)，所述机腔(12)内安装有减速电机(13)，所述机体(8)的上端周向焊接有一圈支撑柱(9)，所述支撑柱(9)的上端固定连接有水平设置的固定盘(1)，所述减速电机(13)的输出轴贯穿机腔(12)的内壁并固定连接有输出轴(10)，所述输出轴(10)通过轴承座(11)转动连接在机体(8)上，所述输出轴(10)远离减速电机(13)的一端贯穿固定盘(1)的中部并通过平键固定连接有不完全齿轮(2)，固定盘以不完全齿轮(2)为圆心周向设置有至少一个从动齿轮(3)，所述从动齿轮(3)的中部通过转轴转动连接在固定盘(1)的上端，所述从动齿轮(3)的轴心转动固定连接有旋转臂(4)，所述固定盘(1)上周向设置有与旋转臂(4)配合使用的固定臂(7)，所述固定臂(7)上安装有夹持机构(6)，所述旋转臂(4)上连接有传动机构(5)，所述传动机构(5)的输出端与夹持机构(6)的输入端连接；所述固定臂(7)的上端固定连接有水平设置的顶板(18)，所述顶板(18)的上端安装有太阳能光伏板(14)和与之配合使用的太阳能调节机构(16)，所述太阳能光伏板(14)上安装有用于追踪太阳光线的光线传感器(15)，所述顶板(18)的底端固定连接有蓄电元件(17)；所述蓄电元件(17)包括蓄电池组、电压转换器和切换开关，所述切换开关与蓄电池组和太阳能光伏板(14)电性连接。
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- 本发明提供了一种夹持装置，夹持装置包括：支架；第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪均沿第一预设方向和第二预设方向可移动地安装在支架上；第二夹爪和第一夹爪间隔设置；第一带轮，第一带轮绕其轴线可旋转地安装在第一夹爪上；第二带轮，第二带轮绕其轴线可旋转地安装在第二夹爪上；传动带，传动带套设在第一带轮和第二带轮上；传动带包括位于第一带轮和第二带轮之间的第一分段和第二分段，第一夹爪与第一分段连接，第二夹爪与第二分段连接；其中，当第一夹爪带动第一分段沿第一预设方向运动时，第二分段带动第二夹爪沿第二预设方向运动，以对工件进行夹持。本发明的夹持装置解决了现有技术中的夹持装置的操作和控制难度大的问题。
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- 吴新宇;陈春杰;方锴;吴俊杰;彭安思;耿剑 - 中国科学院深圳先进技术研究院
- 2018-12-17 - 2019-10-18 - B25J9/10
- 本申请公开了一种传动装置。该传动装置包括电磁离合器、绕线盘和衔铁，绕线盘连接有鲍登线，鲍登线用于传递动力；衔铁与绕线盘固定连接，且与电磁离合器间隔对应设置，用于在电磁离合器得电时与电磁离合器吸合，进而带动绕线盘转动，以驱动鲍登线传递动力。通过衔铁与绕线盘固定连接，控制电磁离合器的得电或掉电，以控制绕线盘的转动，且绕线盘还连接有鲍登线，本申请能够减轻传动装置的重量、输出动力的及时性及避免对使用者带来机械阻力。
- 一种机器人零点校准方法及装置-201611047078.4
- 古惠南;詹松光;张少伟;郭劲松;何长青;孙兴龙;黄超英 - 广汽乘用车有限公司
- 2016-11-23 - 2019-10-15 - B25J9/10
- 本发明公开了一种机器人零点校准方法，包括：在机器人轴的零点位置丢失后，获取所述机器人轴的粗定位零点位置；以所述粗定位零点位置为起点，按照原始轨迹运行机器人，获取运行后的所述机器人轴的第一实际位置；将运行后的所述机器人轴示教到轨迹对中位置，获取示教后的所述机器人轴的第二实际位置；根据所述第一实际位置和所述第二实际位置，对所述粗定位零点位置进行微调，获取所述机器人轴的零点位置。相应的，本发明还公开了一种机器人零点校准装置。采用本发明实施例，能够快速、准确地校准机器人的零点位置。
- 高集成度机电控一体化机器人关节模组-201822150251.4
- 王永波;张靖;吴玉谦;胡俊章;谢发祥;严亮;张琦 - 浙江双环传动机械股份有限公司
- 2018-12-19 - 2019-10-15 - B25J9/10
- 本实用新型公开了一种高集成度机电控一体化机器人关节模组，关节模组包括壳体、制动装置、中空无框电机、谐波减速器，低压直流驱动器及相应PCB电路板，还包括用于测量电机输入转速的增量式编码器和测量谐波减速器输出的绝对式编码器；所述关节模组所有转动部件均为同轴设置并设计为中空模式以便走线。本实用新型的优点之一是采用了带应变片的谐波减速器，此设计可大大节约单独采购力矩传感器的成本，并且使得结构更紧凑，空间占比更少。由于直接利用了谐波减速器柔轮的柔性而减少了额外力矩传感器的柔性单元，关节的总体刚性会更强。本实用新型的另一个优点是采用了固定谐波减速器的柔轮而刚轮作为输出单元，此布置使得从柔轮采集力矩信号更稳定，更精确。
- 一种机器人同步带安装结构-201822266679.5
- 马丙新;顾家忻;胡景晨 - 上海新纪元机器人有限公司
- 2018-12-28 - 2019-10-15 - B25J9/10
- 本实用新型公开了一种机器人同步带安装结构，包括底座、主动轮、从动轮、同步带和拉轴螺杆；所述主动轮与从动轮之间通过所述同步带连接；所述主动轮安装于一主动轮轴上，所述主动轮轴的两端安装于所述底座上；所述从动轮安装于一从动轮轴上，所述底座上开设有一对导向滑槽，所述从动轮轴的两端贯穿所述导向滑槽，所述从动轮轴能够相对所述导向滑槽滑动；所述底座上设置有连接板，所述连接板上开设有一对通孔，一对所述拉轴螺杆的尾部分别与所述从动轮轴的两端连接，头部分别穿过所述通孔，并分别螺纹连接有调节螺母。本实用新型的机器人同步带安装结构，体积小，结构简单，缩小了占用空间。
- 高适用性线驱执行机器人-201920054646.6
- 杨锶瀚 - 杨锶瀚
- 2019-01-14 - 2019-10-15 - B25J9/10
- 高适用性线驱执行机器人。该机器人包括线驱系统装置、线驱系统装置转轴和机器人主框架；所述机器人主框架为投影为三角形的框架，在三个角上通过线驱系统装置转轴连接有线驱系统装置，使得线驱系统装置可以相对线驱系统装置转动。该实用新型解决了目前应用在搬运，分拣，3d打印等执行系统只能适用于一种特定场景的问题。为了达到这个目的，该实用新型使用了并联线驱系统代替传统笨重昂贵的滑轨滑车驱动，只需三个固定点安装同步带固定端便可以投入应用。同步带能根据不同场景、空间进行收放。用一套云台系统搭载机械爪平台使其与地面保持垂直，提高执行稳定性。可以根据需求更换3d打印效应器模块，激光雕刻头模块，机械臂模块等执行器模块。
- 专利分类
