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[实用新型]自动锁附设备-CN202320539156.1有效
发明人：于宏;王旺;赵云;郝鹏超;刘燕军;韩宇;尚伟伟 -专利权人：富联科技（山西）有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本申请提供一种自动锁附设备，自动锁附设备包括：基座；工件上料机构，设置于基座上；第一视觉组件，设于基座并位于组装位；供料组件，设于基座；第二视觉组件，设于基座并位于移料位；小件移料组件，设置于基座并与供料组件间隔设置；及螺丝锁附组件，设置于基座并与供料组件间隔设置。上述自动锁附设备通过第一视觉组件和第二视觉组件采集移至组装位的工件的第一位置信息及移至移料位的小件和螺丝的第二位置信息，小件移料组件和螺丝锁附组件根据第一位置信息和第二位置信息将小件和螺丝移至组装位，无需人工作业确定锁附位置，且自动锁附设备能够连续完成工件的上料、供料、小件的移料及螺丝锁附，提高了螺丝的锁附效率。
自动设备

[发明专利]一种基于模型的机器人离线强化学习控制方法-CN202310725865.3有效
发明人： 尚伟伟;李想;丛爽 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模型的机器人离线强化学习控制方法，属机器人控制领域。该方法包括：深度学习分别建立对应于作为机器人的机械臂的基于雅可比的深度运动学模型与基于拉格朗日的深度动力学模型，由基于雅可比的深度运动学模型与基于拉格朗日的深度动力学模型构建的深度转移模型，并用于建立机械臂轨迹跟踪任务的马尔科夫决策过程模型，通过Soft Actor‑Critic强化学习算法进行基于模型的离线强化学习得出控制策略，结合传统的计算力矩控制器，进行机械臂的控制。该方法大大减少了机器人强化学习控制的样本复杂度，提高了轨迹跟踪任务的精度，并且具有较强的泛化性和鲁棒性。
一种基于模型机器人离线强化学习控制方法

[发明专利]一种审核专家提交评审意见差异性的方法-CN202310885868.3在审
发明人：曲勇;黄卫卫;涂奥彬;尚伟伟 -专利权人：北京智信佳科技有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F16/33 文献下载
摘要：本申请涉及系统评估领域，公开了一种审核专家提交评审意见差异性的系统，包括数据传输模块，用于能够将学生通过自检平台服务器上传的论文数据，进行实时传输，同时用于减少数据传输的时候出现差错；算法模块，用于优化专家在对学生审核的论文的时候，通过算法对论文进行检测；查询模块，用于便于学生与专家及时地对论文状态进行查询；预处理模块，用于为专家在对论文审核的时候，能够提高处理准确率。通过数据传输模块、算法模块与查询模块相配合，用于专家在提交意见的时候，会对该篇论文的题目，包括关键字等关键信息进行分词；同时对提交的评审意见进行分词和关键词提取。通过对历史数据的分析得到一个关键词比例阈值。
一种审核专家提交评审意见差异性方法

[发明专利]绳索机器人的电机与关节角度转换修正及运动学标定方法-CN202311007095.5在审
发明人： 尚伟伟;邓杰;庞顺翔;张飞;张金锋;黄杰;程智余 -专利权人：中国科学技术大学;国网安徽省电力有限公司
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳索机器人的电机与关节角度转换修正及运动学标定方法，旨在获得绳索牵引柔性机器人的准确运动学模型。该方法包括：基于数值拟合方法与时序神经网络进行误差补偿的方法获取准确电机与关节角度转换关系；基于最少运动学参数误差模型并结合人工神经网络，提出了一种考虑运动学参数误差与绳索弹性等非几何因素影响的运动学标定方法。该方法针对绳索牵引柔性机器人由于绳索所带来的模型不确定性，在基于机器人实际物理模型的同时，结合了数据驱动的神经网络方法。相比机器人名义运动学模型以及常规刚性机器人运动学标定方法，本发明能够获取更加准确和符合实际的机器人运动学模型。
绳索机器人电机关节角度转换修正运动学标定方法

[发明专利]数据加密方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310580100.5在审
发明人：徐明辉;郭志波;王伟;尚伟伟;李劭丹 -专利权人：太原皓鑫广远电子信息科技有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F21/60 文献下载
摘要：本申请涉及一种数据加密方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：前端获取数据加密请求；将所述数据加密请求进行分析，确定业务数据；获取配置需求；根据配置需求，确定数据加密模式是否为多次加密模式；若是多次加密模式，则根据预设加密方式将业务数据进行第一次加密；将第一次加密后的业务数据作为待加密数据传输至后端；若数据加密模式不是多次加密模式，则将业务数据作为待加密数据传输至后端；后端接收待加密数据；启动预设加密方式池；在预设加密方式池中随机选择一个编号，并根据编号确定对应的加密方式；获取属性数据；根据加密方式，加密待加密数据与属性数据，得到混合加密数据；将混合加密数据及编号存储至数据库。
数据加密方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于能量优化的下肢外骨骼踝关节装置-CN201810180345.8有效
发明人：李智军;徐崔超;王浩;叶雯珺;康宇;尚伟伟;孙丙宇 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2018-03-05 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于能量优化的下肢外骨骼踝关节装置，包括依次连接的小腿外骨骼模块、脚踝模块、脚底模块；通过钢板弹簧和阻尼器形成缓冲储能装置，在行走过程中适时存储和释放足底与地面冲击的能量，减少下肢外骨骼踝关节运行中的能量消耗，并具有缓冲减震的效果；钢板弹簧的刚度可以调节，实现行走过程中的能量优化；小腿外骨骼模块通过调节杆调节高度，能够满足不同人群的需要，适用性好；此外，装置的控制方式为基于力反馈的柔顺控制技术，使下肢外骨骼踝关节运行更加平稳。能够很好的应用于康复训练机器人，减小功耗，提高适用性，具有极大的应用价值。
一种基于能量优化下肢骨骼踝关节装置

[实用新型]座椅的中央扶手和车辆-CN202320141117.6有效
发明人：史立强;尚伟伟;郝伟刚;姜振春;王文浩;刘治辛;王丽萍;籍佳宇;靳士伟;邸孟凡;于小乐;马雨欣;周杰荟 -专利权人：诺博汽车系统有限公司
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B60N2/75 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种座椅的中央扶手和车辆，座椅的中央扶手包括：后排肘枕；副仪表板，所述副仪表板设置在所述后排肘枕的前方；桌板，所述桌板的一侧与所述后排肘枕转动连接，所述桌板具有折叠位置和展开位置，所述桌板处于折叠位置时，所述桌板覆盖于所述后排肘枕上方，所述桌板处于展开位置时，所述桌板转动至后排肘枕的前方，且所述桌板与所述副仪表板固定连接，以使所述桌板连接于所述后排肘枕和所述副仪表板之间。不使用桌板时覆盖在后排肘枕上，使用桌板时转动至后排肘枕前方与副仪表板固定连接，提供了从副仪表板‑桌板‑后排肘枕的大的支撑储物平台。
座椅中央扶手车辆

[发明专利]康复机器人用的人体腿部肌肉模拟装置及腿部模拟装置-CN202310459292.4有效
发明人：张彬;马逸凡;周煜;尚伟伟;丛爽 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明公开一种康复机器人用的人体腿部肌肉模拟装置及腿部模拟装置，属于康复机器人领域。人体腿部肌肉模拟装置包括：导轨支座底部设第一滚动轴承组件；直线导轨的固定端固设在导轨支座内；弹簧阻尼组件和弹簧挡板穿设在直线导轨上；直线轴承活动穿设在直线导轨自由端，能沿直线导轨压缩或释放弹簧阻尼组件，该直线轴承组件的底部设第二滚动轴承组件；压力传感器设置在弹簧挡板与直线轴承组件之间。本发明通过设置弹簧阻尼组件，使假肢具有类似人腿关节的被动弹性和阻尼，模拟人腿运动特性，可更换弹簧阻尼组件改变模拟肌肉的弹性模量和阻尼。通过压力传感器获取弹簧阻尼组件压力，保证绳驱动康复机器人在对假人进行实验测试时的安全性和准确性。
康复机器人人体腿部肌肉模拟装置

[发明专利]基于单颗卫星与一地面站的星基量子定位导航系统及方法-CN202310475698.1有效
发明人：丛爽;汪泳钦;尚伟伟 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单颗卫星与一地面站的星基量子定位导航系统及方法，属于卫星导航领域。该方法通过单颗卫星对定位导航目标进行瞄准捕获跟踪，发射纠缠光进行测距，获得纠缠光在卫星与定位导航目标之间和卫星与地面站之间的到达时间差、定位导航目标相对于卫星的方位角和俯仰角，求解出定位导航目标在卫星星上俯仰坐标系下的位置坐标，再进行坐标转换从卫星星上俯仰坐标系转换到地心惯性系得到定位导航目标位置坐标。该方法采用单颗量子卫星，实现了比三颗卫星还要少的卫星数量的量子定位与导航方案，减少所需要的量子卫星数量和量子定位系统的硬件成本，并利用地面站减小测距链路的大气延迟距离误差，进一步提高定位与导航方案的精确度。
基于卫星地面站量子定位导航系统方法

[发明专利]一种基于误差状态概率的离心机柔顺操作系统与方法-CN202310364489.X有效
发明人： 尚伟伟;汤新胜;胡佳豪;张飞;江俊 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于误差状态概率的离心机柔顺操作系统与方法，属机器人控制领域。方法包括：预先训练好高斯混合模型为误差状态分类器；步骤1，获取离心孔位姿，规划轨迹并开始离心机柔顺操作；步骤2，测量待离心容器与离心孔接触产生的力和力矩经动态补偿后，输入误差状态分类器计算出不同误差状态概率；步骤3，根据不同误差状态概率对力和力矩修正，根据修正后力和力矩计算出控制指令发给操作臂，使操作臂根据控制指令调整待离心容器位姿；步骤4，判断待离心容器与离心孔接触z方向产生的力是否大于预设阈值，若是执行步骤5，若否执行步骤2；步骤5，确认完成操作。该方法能降低稳态时残余力和力矩，提升离心机自动化操作稳定性和质量。
一种基于误差状态概率离心机柔顺操作系统方法

[发明专利]FAST新型馈源舱机构运动学正解求解及控制方法-CN202310375061.5有效
发明人： 尚伟伟;马逸凡;高新宇;张彬;王晓燕;李朝阳;张飞;姚蕊;殷家宁;李辉;杨清阁;李庆伟;朱文白 -专利权人：中国科学技术大学;中国科学院国家天文台
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开一种FAST新型馈源舱机构运动学正解求解及控制方法，属天文设备控制领域。求解方法包括：步骤S1，建立局部坐标系描述下平台位姿；步骤S2，确定并联柔索机构几何参数和结构参数；步骤S3，定义绳长约束方程；步骤S4，建立基于增量式的并联柔索机构运动学模型；步骤S5，设置运动学正解优化目标函数并求解。控制方法包括：用离线规划模块基于运动学正解求解方程和动力学模型通过下平台期望位姿计算期望索力和期望绳长；分别控制6套上拉索机构的绳长和3套下拉索机构的索力。本发明能够实现FAST馈源舱机构最大50°天顶角下的控制，满足下平台位姿控制精度，有效调节并联柔索机构内力，改善索力性能，提升抗干扰能力。
fast 新型馈源机构运动学正解求解控制方法

[发明专利]基于关节刚度放大装置的主动变刚度欠驱动冗余机器人-CN202111345876.6有效
发明人： 尚伟伟;庞顺翔;张飞;丛爽 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于关节刚度放大装置的主动变刚度欠驱动冗余机器人，涉及冗余机器人技术领域，包括对立设置的第一机架和第二机架、关节基座、安装于第一机架和第二机架之间的驱动机构和沿周向均布设置的各绳索牵引机构，以及依次连接固定的至少六个关节单元；每个关节单元包括至少三个连杆和至少三个刚度放大机构，各连杆沿周向均布设置，连杆的两端与关节基座偏置铰接。本发明采用多组通过偏置虎克铰与关节基座铰接的连杆作为欠驱动冗余机器人的关节的并联结构，使关节能够实现球面滚动动作，运动灵活性高，并联结构本身负载较大，并能配合驱动机构和刚度放大机构实现关节单元的主动变刚度调节，使欠驱动冗余机器人能适应各种工况的需要。
基于关节刚度放大装置主动驱动冗余机器人

[发明专利]可重构绳驱下肢康复机器人轨迹和构型的复合优化方法-CN202310069010.X有效
发明人：张彬;周煜;尚伟伟;丛爽 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种可重构绳驱下肢康复机器人轨迹和构型的复合优化方法，属康复机器人控制领域。方法包括：步骤1，根据人体下肢特征和屈伸运动时下肢的骨骼肌肉作用关系建立肌肉作用力模型；步骤2，根据步骤1的模型，建立下肢与可重构绳驱下肢康复机器人的整体动力学模型；步骤3，基于步骤1中的肌肉作用力模型，设置肌肉归一化做功为优化目标，采用傅里叶级数拟合训练轨迹，并对训练轨迹参数进行优化求解；步骤4，根据整体动力学模型和最优训练轨迹参数，选择可重构绳驱下肢康复机器人能耗作为优化目标，对可重构绳驱下肢康复机器人的牵引构型参数进行优化求解。能根据不同的康复需求，给出最适合康复患者的机器人训练轨迹和牵引构型参数。
可重构绳驱下肢康复机器人轨迹构型复合优化方法

[发明专利]火焰识别方法、系统以及用于识别火焰的神经网络-CN201910963981.2有效
发明人：黄杰;尚伟伟;董翔宇;朱俊;高云;杨波;汪太平;李永熙;刘鑫;巢夏晨语;张飞;刘元园 -专利权人：国网安徽省电力有限公司超高压分公司;国网安徽省电力有限公司
申请日： 2019-10-11 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明实施方式提供一种火焰识别方法、系统以及用于识别火焰的神经网络，属于图像识别技术领域。所述方法包括：从图像中提取关于火焰的深度特征；根据火焰的颜色模型生成图像掩膜；根据图像掩膜在图像中形成多个火焰可能存在的区域，并在区域上形成多个矩形框；确定矩形框中是否存在物体；在确定存在物体的情况下对矩形框的尺寸进行修正；将修正后的矩形框映射到深度特征中的相应区域，进行下采样处理以得到特征向量；采用全连接层依据特征向量判断每个矩形框中是否存在火焰；在判断矩形框中存在火焰的情况下，修正矩形框；采用神经网络单元判断图像中是否存在火焰；在判断存在火焰的情况下，输出进一步修正后的矩形框作为识别的火焰的位置。
火焰识别方法系统以及用于神经网络

[发明专利]一种FAST新型馈源舱机构结构参数优化方法-CN202211711709.3在审
发明人： 尚伟伟;王晓燕;张彬;李朝阳;高新宇;马逸凡;张飞;姚蕊;殷家宁;李辉;杨清阁;李庆伟;朱文白 -专利权人：中国科学技术大学;中国科学院国家天文台
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种FAST新型馈源舱机构结构参数优化方法，包括：步骤1，在新型馈源舱机构对应建立全局坐标系和两个局部坐标系，并采用四元数法表示旋转矩阵；步骤2，对新型馈源舱机构进行静力学建模；步骤3，设置索力优化函数；步骤4，设置防碰撞约束；步骤5，设置所述新型馈源舱机构结构参数优化的目标函数和约束条件并求解。本发明通过优化FAST新型馈源舱机构结构参数，可以在索力范围内使馈源舱机构观测角度提升到50°天顶角，从而使FAST能够观测银河系中心。
一种 fast 新型馈源机构结构参数优化方法

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