[发明专利]自平衡纤维丝铺放机械手臂在审
| 申请号： | 201810176418.6 | 申请日： | 2018-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN108481316A | 公开（公告）日： | 2018-09-04 |
| 发明（设计）人： | 费贤超 | 申请（专利权）人： | 合肥市瑞宏重型机械有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J11/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 231602 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自平衡纤维丝铺放机械手臂，包括固定立柱、旋转立柱、控制箱、摆动臂、主臂、小臂、垂臂、气缸和气动平衡系统；固定立柱固定在地面或小车上，固定立柱上端与旋转立柱下端连接，旋转立柱的顶端与摆动臂连接，摆动臂能绕旋转立柱固定轴摆动，摆动臂的尾端与气缸的推杆连接，气缸的缸体与旋转立柱连接，摆动臂的另一端依次连接主臂、小臂和垂臂，主臂、小臂和垂臂都可以360°旋转，垂臂末端用于固定铺放头；所述的气动平衡系统通过控制气缸的推杆的伸缩可以维持摆动臂的力矩平衡，气动平衡系统的控制开关设置在控制箱内部。本发明在工作空间中能按照不同的轨迹运动，在任意工况和任意位置下能保持平衡状态，操作人员用很轻的力就可以推动机械手臂进行工作，本发明减轻了工作人员的体力劳动，大幅提高了生产效率。 | ||
| 搜索关键词： | 摆动臂 旋转立柱 垂臂 气动平衡系统 固定立柱 机械手臂 气缸 小臂 主臂 控制箱 纤维丝 自平衡 铺放 推杆 工作空间 轨迹运动 控制气缸 力矩平衡 平衡状态 生产效率 推杆连接 依次连接 固定轴 铺放头 上端 摆动 伸缩 缸体 尾端 下端 小车 | ||
【主权项】：
1.一种自平衡纤维丝铺放机械手臂，其特征在于：包括固定立柱、旋转立柱、控制箱、摆动臂、主臂、小臂、垂臂、气缸和气动平衡系统；固定立柱固定在地面或小车上，固定立柱上端与旋转立柱下端连接，旋转立柱的顶端与摆动臂连接，摆动臂能绕旋转立柱固定点摆动，摆动臂的尾端与气缸的推杆连接，气缸的缸体与旋转立柱连接，摆动臂的另一端依次连接主臂、小臂和垂臂，主臂、小臂和垂臂都可以360°旋转，垂臂末端用于固定铺放头；所述的气动平衡系统通过控制气缸的推杆的伸缩可以维持摆动臂的力矩平衡，气动平衡系统的控制开关设置在控制箱内部。
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- 2018-10-11 - 2019-08-23 - B25J9/06
- 本实用新型公开了一种多轴联动无人操作高性能工业机器人，包括框架和导轨，所述框架内侧中部开设有传动槽，传动槽下部固定连接有左右对称的传动轴座，所述传动槽中部固定连接有左右对称的辅助轴座，所述传动槽上部固定连接有左右对称的转轴座，所述传动槽内侧上部安装有电机；两个所述转轴座之间转动连接有转轴，转轴中部安装有主动轮，所述电机的电机轴通过联轴器连接转轴；两个所述辅助轴座之间转动连接有辅助轮轴，辅助轮轴中部安装有辅助轮。本实用新型在结构上设计合理，本工业机器人可以整体移动，提高机器人工作范围，且传动机构的稳定性好，同时，本机器人的机械臂采用三轴联动，自由度高，大大提高机器人的工作效率。
- 一种SCARA机器人-201821744239.X
- 何璇;王修业 - 南京理工大学
- 2018-10-26 - 2019-08-23 - B25J9/06
- 本实用新型公开了一种SCARA机器人，包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节；第一关节包括底座、固定在底座上的底盘，固定在底座上的第一端盖、第一驱动组件，第一联轴器，第一转轴，第一摆臂；驱动组件通过第一联轴器与第一转轴相连，第一转轴上端与第一摆臂相连；第一转轴与端盖之间设有轴承支撑；第二关节包括固定在第一摆臂末端的第一套杯，与第一套杯固连的第二端盖、位于第一摆臂上端的第二摆臂、固定在第二摆臂上的第二驱动组件、第二转轴；第二驱动组件驱动轴下与第二端盖连接，驱动轴与第二摆臂之间设有轴承支撑；第三关节通过电机和丝杠机构与滑块相连，第三关节转动带动第四关节上下移动；本实用新型结构简洁，占地面积小。
- 万向自由度机械臂装置-201910240071.1
- 吴亚军;刘丽 - 刘丽
- 2019-03-28 - 2019-08-20 - B25J9/06
- 本申请实施例涉及机械臂技术领域，公开了一种万向自由度机械臂装置方法及相关产品。其中，该机械臂装置包括仿生肌小节式关节机构、球窝连接机构以及密封可弯曲外壳，用于模仿某些生物如象鼻的运动方式：在三维空间内该机械臂的任一关节可以在一定范围向任意方向弯曲转动，因此使机械臂具有万向自由度。由此可见，实施本申请实施例，可以实现万向自由度的机械臂，从而可以应用于更加灵活的机械臂、机械手和机器人的结构中，使其应用更加广泛，而且结构简单，成本低以及模块化。
- 一种摆转关节模块构成的蛇形机器人-201910528602.7
- 冯世豪;管贻生;叶文驹;朱海飞;杨宇峰;朱炎行;莫森宇;蔡传武 - 广东工业大学
- 2019-06-18 - 2019-08-16 - B25J9/06
- 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种摆转关节模块构成的蛇形机器人。该蛇形机器人由若干个基本关节依次串联组成，基本关节包括小型摆转关节模块和行走轮机构，小型摆转关节模块设有用于实现基本关节之间机械连接和电气连接的模块化机器人接口，行走轮机构设于小型摆转关节模块底部；行走轮机构包括连接滑扣、轮轴和滚轮，连接滑扣两侧设有用于供轮轴穿过的轴孔，滚轮设于轮轴两端；连接滑扣与小型摆转关节模块的贴合面设有滑扣结构，滑扣结构与小型摆转关节模块装配以固定行走轮机构。本发明增加了蛇形机器人基本关节的通用性，同时，行走轮结构通过滑扣结构固定于小型摆转关节模块，结构简单，无需通过工具即可完成连接，实现快速完成拆装。
- 一种机械手-201910503555.0
- 不公告发明人 - 深圳市秘银科技有限公司
- 2019-06-06 - 2019-08-09 - B25J9/06
- 本发明涉及工业自动化领域，特别是涉及一种水平多关节直驱机械臂，其特征在于设有底座、第一臂体、第二臂体、第一关节、第二关节、第三关节以及第四关节，其中第一关节设置在底座和第一臂体之间，第一关节由转子钢筒和定子钢筒和轴承组合而成，并且分别由底座和第一臂体来充当第一关节的下盖和上盖。第二关节设置在第一臂体和第二臂体之间，第二关节由转子钢筒和定子钢筒和轴承组合而成，并且分别由第一臂体和第二臂体来充当第二关节的下盖和上盖。第二关节连接第一臂体和第二臂体，第二臂体的上端设置第三关节和第四关节。本发明相对于现有技术，具有成本低、重量轻、速度快、精度高等显著的优点。
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