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[发明专利]一种基于传统迫击炮的无人机炮射系统-CN202310740356.8在审
发明人：王子攸;葛建立;张兴龙;丁文韬;王修业;杨国来 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B64U70/00 文献下载
摘要：本发明涉及无人机领域，具体涉及一种基于传统迫击炮的无人机炮射系统，包括：炮射无人机、低过载发射机构和无人机炮射平台；炮射无人机，包括折叠和展开两种状态，进而实现弹—机状态转换；低过载发射机构，与炮射无人机相连，组成一个整体，放入无人机炮射平台的身管中，用于为炮射无人机的发射提供动力；无人机炮射平台，以传统迫击炮的结构作为基础。与现有技术相比，本发明采用传统的迫击炮结构和射击原理为基础，设计无人机炮射平台，能显著提高无人机的发射速度，使用轻质材料的身管来减轻炮射平台的重量，使得整体的无人发射平台的重量轻、结构简单、操作简单、便携性好；设计了高低压气室结构，显著降低无人机的发射过载。
一种基于传统迫击炮无人机炮系统

[发明专利]一种基于约束跟随的无人履带车轨迹跟踪控制方法-CN202310191484.1在审
发明人：孙芹芹;王修业;王银龙 -专利权人：南京航空航天大学;南京理工大学
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于约束跟随的无人履带车轨迹跟踪控制方法。首先，利用欧拉‑拉格朗日方程获得履带车的动力学模型并且与运动学模型结合，得到无人履带车的耦合动力学模型；然后，基于U‑K理论对问题进行伺服约束的构建，并且通过构建约束跟随误差将该问题转化为一类近似约束跟随的问题；进而，分析受控系统的运动特性，识别系统不确定性干扰，为此设计自适应律；最后，以轨迹跟踪为导向，设计鲁棒控制器，构成自适应鲁棒控制策略，并实例验证其有效性。本发明建立了更加精确的无人履带车动力学模型，同时从约束跟随的角度解决了无人履带车轨迹跟踪控制问题，降低了系统不确定性对运动控制精度的干扰，提高了控制稳定性。
一种基于约束跟随无人履带轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种双无人车动态轨迹跟踪与避障自适应鲁棒控制方法-CN202310196288.3在审
发明人：孙芹芹;王修业;吴子潇 -专利权人：南京航空航天大学;南京理工大学
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种双无人车轨迹跟踪与避障自适应鲁棒控制方法，分为以下步骤：步骤1)、建立侦察车和救援车统一的无人车动力学模型；步骤2)、根据控制目标，建立侦察车所需要的目标到达约束，救援车所需要的轨迹跟踪约束和避障约束的数学模型；步骤3)、基于约束跟随理论对步骤2)建立的到达约束、轨迹约束和避障约束的数学模型进行分析，构建约束跟随误差，作为控制器设计的控制对象；步骤4)、基于步骤1)建立的无人车动力学模型，确定综合描述系统不确定性界值的函数，结合数学模型，以及约束跟踪误差，构建自适应律与自适应鲁棒控制器。本发明能够解决双无人车系统中侦察车目标到达、救援车轨迹跟踪与避障的问题，并具有优秀的控制性能。
一种无人动态轨迹跟踪自适应鲁棒控制方法

[发明专利]融合蛋白疫苗-CN202211743150.2在审
发明人：彭华;曹学智;王修业 -专利权人：广州国家实验室
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： C07K19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种融合蛋白，所述融合蛋白含有抗原结构域和免疫细胞靶向结构域。
融合蛋白疫苗

[发明专利]mRNA疫苗-CN202211743506.2在审
发明人：彭华;曹学智;王修业 -专利权人：广州国家实验室
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： C12N15/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种mRNA疫苗，所述mRNA疫苗包含与抗原融合表达并增强mRNA疫苗免疫效果的免疫细胞靶向分子。
mrna 疫苗

[发明专利]一种基于约束跟踪的机械系统追踪-逃避-达点控制方法-CN202110090040.X有效
发明人： 王修业;王银龙;段鹏;孙芹芹;陈雨;陆浣清 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于约束跟踪的机械系统追踪‑逃避‑达点控制方法，基于拉格朗日建模方法，建立受控系统动力学模型；建立追逃约束和到达约束数学模型，分别将两种约束的控制目标转化成伺服约束，确定对应的约束矩阵、约束向量和约束跟踪误差；基于受控系统动力学模型，确定综合描述系统不确定性界值的函数，结合约束跟踪误差，构建自适应律；基于约束矩阵、约束向量和伺服约束跟踪误差，结合自适应律，构建自适应鲁棒控制器，对受控系统进行追踪‑逃避‑达点控制。本发明能够从约束跟踪的角度解决传统追逃问题，提高了控制精度和控制效率。
一种基于约束跟踪机械系统追踪逃避控制方法

[发明专利]一种基于约束跟随的二自由度云台稳定控制方法及系统-CN202210968437.9在审
发明人： 王修业;吴子潇;孙芹芹 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于约束跟随的二自由度云台稳定控制方法，基于拉格朗日建模方法，建立受控系统动力学模型；建立双向稳定约束，将云台双向稳定的控制目标转换成服从关于角度的伺服约束，定义对应的约束矩阵、约束向量和约束跟随误差；分析该云台系统的不确定性，构建自适应律，并设计自适应鲁棒控制器，对云台系统进行双向稳定控制。本发明能够从角度约束的思路解决云台稳定控制问题，具有优异的控制效果。
一种基于约束跟随自由度稳定控制方法系统

[发明专利]一种基于约束跟随的无人作战平台避障-到达控制方法-CN202210750629.2在审
发明人： 王修业;汪会明;孙芹芹 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于约束跟随的无人作战平台避障‑到达控制方法，基于拉格朗日建模方法，建立无人作战平台动力学模型；将无人作战平台运动控制问题转化成一类近似约束跟踪控制问题，即根据期望控制性能建立避障约束和到达约束数学模型，并以伺服约束形式表达；基于Udwadia‑Kalaba理论对伺服约束进行分析，获取一/二阶伺服约束，构建约束跟踪误差，作为控制器设计的控制对象；基于无人作战平台结构特性和运动特性，分析其所受外界不确定性干扰，并建立表征函数，进而设计自适应律；以约束跟随为导向，设计鲁棒控制器，构成自适应鲁棒控制策略。本发明能够解决无人作战平台避开敌方火力、到达作战位置的问题，并且提高了控制效率和控制精度。
一种基于约束跟随无人作战平台到达控制方法

[发明专利]一种基于互补型模糊神经网络的能源用量预测方法和装置-CN201610195485.3有效
发明人：张定恩;杨滨;刘宝林;李光辉;李智滨;王修业;付家旗 -专利权人：天鸿泰(北京)科技有限公司
申请日： 2016-03-30 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于互补型模糊神经网络的能源用量预测方法和装置，其中所述方法包括：获取待测试能源对应的用能历史数据；将所述用能历史数据进行分类规整；对所述规整后的用能历史数据进行灰色处理，筛选出有效历史数据；将所述有效历史数据进行归一化处理；将归一化后的数据进行模糊处理；将模糊处理后的数据输入模糊神经网络模型中，由所述模糊神经网络模型预测出所述模糊处理后的数据对应的能源用量预值；对所述能源用量预值进行反归一化处理；将反归一化处理结果进行白化处理，得到目标预测值，并输出所述目标预测值。通过本发明提供的基于互补型模糊神经网络的能源用量预测方案，能够提升能源用量预测结果的准确性。
一种基于互补模糊神经网络能源用量预测方法装置

[发明专利]一种基于约束跟踪的复杂机械系统自适应鲁棒控制方法-CN201910820018.9在审
发明人：孙芹芹;杨国来;王修业;段鹏;李雷 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-08-31 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于约束跟踪的复杂机械系统自适应鲁棒控制方法，基于拉格朗日建模方法，建立受控机械系统的动力学模型；将预期运动控制目标转换成伺服约束；应用U‑K理论对伺服约束进行分析，构建约束跟踪误差；分析系统不确定性，构建自适应律；分析系统运动特性，设计鲁棒控制器，进行自适应鲁棒控制。本发明能够从约束跟踪的角度解决复杂机械系统运动问题，提高了控制精度和控制效率。
自适应鲁棒控制复杂机械系统伺服分析系统构建动力学模型鲁棒控制器不确定性跟踪误差机械系统控制目标控制效率预期运动运动特性运动问题自适应跟踪建模受控转换应用分析

[实用新型]一种可自润滑的合页-CN201821649575.6有效
发明人： 王修业;何璇 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-10-11 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： E05D3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可自润滑的合页，包括两个合页片、两个合页片各固连一个外杆、两个外杆内部均套有一个内杆；位于上端的外杆与内杆之间的环形间隙作为第一注油口，位于下端的外杆上端设有第二注油口；所述外杆内部设有螺旋形的凸台；外杆和内杆之间设有推杆；所述推杆下端支撑在凸台上，上端固连有推油环；所述推油环套在内杆上；所述内杆上设有限位机构，使得推杆只能沿内杆轴向滑动；当两个合页片相对旋转时，外杆相对内杆旋转；推杆沿外杆内螺旋形的凸台带动推杆上下滑动；推杆带动推油环上下滑动；位于推油环上的润滑油液位相对内杆上下移动，起到自润滑作用。
外杆推杆内杆上端合页片油环上下滑动注油口固连凸台本实用新型润滑油液位自润滑作用环形间隙内螺旋形上下移动相对旋转轴向滑动螺旋形油环套自润滑合页下端支撑

[实用新型]一种SCARA机器人-CN201821744239.X有效
发明人：何璇;王修业 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种SCARA机器人，包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节；第一关节包括底座、固定在底座上的底盘，固定在底座上的第一端盖、第一驱动组件，第一联轴器，第一转轴，第一摆臂；驱动组件通过第一联轴器与第一转轴相连，第一转轴上端与第一摆臂相连；第一转轴与端盖之间设有轴承支撑；第二关节包括固定在第一摆臂末端的第一套杯，与第一套杯固连的第二端盖、位于第一摆臂上端的第二摆臂、固定在第二摆臂上的第二驱动组件、第二转轴；第二驱动组件驱动轴下与第二端盖连接，驱动轴与第二摆臂之间设有轴承支撑；第三关节通过电机和丝杠机构与滑块相连，第三关节转动带动第四关节上下移动；本实用新型结构简洁，占地面积小。
摆臂关节转轴驱动组件端盖底座第一联轴器轴承支撑驱动轴上端套杯本实用新型关节转动上下移动丝杠机构第一端底盘固连滑块机器人电机

[发明专利]一种可自润滑的合页-CN201811184109.X在审
发明人： 王修业;何璇 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-10-11 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： E05D3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可自润滑的普通合页，包括两个合页片、两个合页片各固连一个外杆、两个外杆内部均套有一个内杆；位于上端的外杆与内杆之间的环形间隙作为第一注油口，位于下端的外杆上端设有第二注油口；所述外杆内部设有螺旋形的凸台；外杆和内杆之间设有推杆；所述推杆下端支撑在凸台上，上端固连有推油环；所述推油环套在内杆上；所述内杆上设有限位机构，使得推杆只能沿内杆轴向滑动；当两个合页片相对旋转时，外杆相对内杆旋转；推杆沿外杆内螺旋形的凸台带动推杆上下滑动；推动带动推油环上下滑动；位于推油环上的润滑油液位相对内杆上下移动，起到自润滑作用。
外杆内杆推杆上端合页片油环上下滑动注油口自润滑固连合页凸台润滑油液位自润滑作用环形间隙内螺旋形上下移动相对旋转轴向滑动螺旋形油环套下端支撑

[发明专利]一种设备故障诊断方法和装置-CN201410697227.6在审
发明人：李晓瑞;刘宝林;王修业;陈春霖;李光辉 -专利权人：北京金鸿泰科技有限公司
申请日： 2015-08-04 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： H02S50/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种设备故障诊断方法和装置，其中的方法具体包括：周期性采集设备在一个时间段内的运行参数；依据该设备中各设备单元在该时间段内的运行参数，分析得到该设备中各设备单元的性能指标偏差；依据该设备中各设备单元的性能指标偏差，确定该设备中各设备单元在该时间段内的运行性能。本发明实施例能够降低故障的误报率，提高电站发电量。
一种设备故障诊断方法装置

[发明专利]光伏电站的监测方法和电站监测系统-CN201410407367.5有效
发明人：李光辉;刘宝林;董志超;王修业;陈春霖;李智滨;孙弥 -专利权人：北京金鸿泰科技有限公司
申请日： 2014-08-18 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： H02S50/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种光伏电站的监测方法和电站监测系统。所述的方法通过实时采集光伏逆变器的交流输出端输出的电量数据确定预置间隔内输出的电能数据和当前采集时刻的发电增量数据，从而在检测到所述光伏逆变器电量数据的采集发生中断时，依据所述发电增量数据对所述光伏逆变器的日发电量数据进行修正，在检测到所述光伏逆变器电量数据的采集未发生中断时，依据所述发电增量数据和电能数据，确定到当前采集时刻为止所述光伏逆变器的日发电量数据，进而按照电站内各光伏逆变器的日发电量数据确定所述电站的发电监测信息，确保数据的准确性。
电站监测方法系统

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