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[发明专利]机器人、控制装置以及机器人控制方法-CN201910393431.1有效
发明人：宫沢康永;冈秀明;神谷俊幸 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人、控制装置以及机器人控制方法，力传感器的检测精度较高。机器人的特征在于，具有：机械臂；第一力传感器，探测外力；以及振动传感器，检测所述机械臂的振动，根据所述振动传感器的检测值来重置所述第一力传感器。并且，优选地，所述力传感器设置于所述机械臂的基端侧。
机器人控制装置以及方法

[发明专利]力检测系统和机器人-CN201811343639.4有效
发明人：宫本勉;神谷俊幸 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2018-11-13 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：提供一种便利性良好、高精度、高灵敏度的力检测系统，此外还提供一种具备该力检测系统的机器人。该力检测系统的特征在于，具备：力检测部，输出与外力对应的信号；第一输出部，输出基于从所述力检测部输出的信号的第一数据；以及第二输出部，利用与所述第一输出部不同的系统，输出基于从所述力检测部输出的信号的第二数据。所述第一数据与所述第二数据相互不同。
检测系统机器人

[发明专利]机器人、控制装置以及控制方法-CN201910661582.0有效
发明人：宫本勉;神谷俊幸 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人、控制装置以及控制方法，提供优异的碰撞检测精度。机器人具有：机器人主体，具有基台、相对于所述基台位移的机械臂；振动传感器，配置于所述机器人主体，检测所述机器人主体的振动；以及碰撞检测部，根据来自所述振动传感器的输出，检测所述机器人主体与物体间的碰撞，所述碰撞检测部具备：第一检测部，根据从所述振动传感器输出的振动信号，检测所述碰撞；以及第二检测部，根据从所述振动信号提取第一预定值以上的频率的振动分量而得的提取振动信号，检测所述碰撞。
机器人控制装置以及方法

[发明专利]力检测装置以及机器人-CN201911345943.7有效
发明人： 神谷俊幸 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：一种力检测装置，以正交的第一轴线和第二轴线中的所述第一轴线为力的检测轴，其具有：层叠体，依次层叠有第一电极、第一石英板、第二电极、第二石英板、第三电极、第三石英板、第四电极、第四石英板、以及第五电极；以及力检测电路，基于从第二电极输出的电荷和从第四电极输出的电荷，检测第一轴线方向的力，第一石英板的+X方向与第二石英板的+X方向朝向相反方向，第三石英板的+X方向与第四石英板的+X方向朝向相反方向，第二石英板的+X方向与第一轴线的一方向所成的角不同于第四石英板的+X方向与第一轴线的一方向所成的角，第二石英板的+X方向与第二轴线的一方向所成的角等于第四石英板的+X方向与第二轴线的一方向所成的角。
检测装置以及机器人

[发明专利]力检测传感器、力传感器、扭矩传感器及机器人-CN201711019828.1有效
发明人： 神谷俊幸 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2017-10-26 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G01L1/16 文献下载
摘要：提供一种具备高力学检测特性的力检测传感器、力传感器、扭矩传感器及机器人。力检测传感器具备：基体，具备从外部接受力的第一面、及法线方向与所述第一面的法线方向不同的第二面；以及电极指，配置在所述第二面上；在所述第二面的俯视图中，所述电极指的排列方向与所述第一面的法线方向不同。另外，所述第二面由压电体的表面构成。另外，所述压电体的构成材料是水晶。另外，所述第一面与所述水晶的电轴相交。
检测传感器扭矩机器人

[发明专利]力检测传感器、力觉传感器以及机器人-CN201710945824.X有效
发明人： 神谷俊幸 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2017-10-11 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明提供了具有高力检测特性的力检测传感器、力觉传感器以及机器人。力检测传感器具有：基体，包括从外部受力的第一面以及法线方向与所述第一面不同的第二面；以及梳齿电极，配置在所述第二面上。另外，所述第二面由于所述第一面受到所述力而变形。另外，所述第二面具有由压电体的表面构成的部分，在所述部分形成有所述梳齿电极。另外，所述压电体是水晶。另外，所述第二面与所述水晶的电轴平行。
检测传感器以及机器人

[发明专利]力检测装置及机器人-CN201810361516.7有效
发明人：山村光宏;神谷俊幸 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2018-04-20 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G01L1/16 文献下载
摘要：一种力检测装置及机器人，减小漂移并具有高的力检测特性。力检测装置具有：力传感器，具有接受力而输出电荷的压电元件；预压部，预压所述力传感器；转换输出电路，接受来自所述力传感器的电荷而输出电压，所述预压部与所述转换输出电路的第一接地短路。另外，所述预压部与所述第一接地为相同电位。另外，力检测装置还具有外壳，所述外壳收纳所述力传感器及所述转换输出电路，所述外壳与第二接地短路。
检测装置机器人

[发明专利]传感器设备、力检测装置、机器人、电子部件输送装置、电子部件检查装置及部件加工装置-CN201410594251.7有效
发明人：松沢明;神谷俊幸;河合宏纪 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2014-10-29 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G01L1/16 文献下载
摘要：本发明提供一种传感器设备、力检测装置、机器人、电子部件输送装置、电子部件检查装置以及部件加工装置，该传感器设备具有：电荷输出元件，其具有多个压电体以及形成在各压电体之间的内部电极；外壳，其收纳电荷输出元件；第一导电性膏，其与多个内部电极电连接；以及第二导电性膏，其将第一导电性膏与输出端子电连接，并且与第一导电性膏相比弹性模量较低。另外，第一导电性膏的杨氏模量在3.4GPa以上5.0GPa以下，第二导电性膏的杨氏模量在0.1GPa以上0.2GPa以下。
传感器设备检测装置机器人电子部件输送检查加工

[发明专利]力检测装置、机器人以及电子部件输送装置-CN201811533833.9有效
发明人： 神谷俊幸;河合宏纪 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2014-11-03 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G01L5/167 文献下载
摘要：本发明提供一种力检测装置、机器人以及电子部件输送装置。力检测装置具备第一基部、第二基部、以及配置于它们之间的电荷输出元件。电荷输出元件具有由Y切向水晶板构成的第一基板以及由Y切向水晶板构成的第二基板，这些基板沿与第二基部的安装面的法线正交的方向层叠。而且，力检测装置基于与和第一基板的层叠方向正交的第一检测方向的剪切力对应的第一输出以及与和第二基板的层叠方向正交、和第一检测方向交叉的第二检测方向的剪切力对应的第二输出对外力进行检测。
检测装置机器人以及电子部件输送

[发明专利]力检测装置以及机器人-CN201610064430.9有效
发明人：西村义辉;水岛信幸;神谷俊幸;河合宏纪 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2016-01-29 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： G01L1/16 文献下载
摘要：本发明提供力检测装置以及机器人。为了提供轻型并且具有优异的检测精度的力检测装置以及机器人，本发明的力检测装置具有：第一部件；第二部件，其与上述第一部件结合；以及压电元件，其与上述第二部件结合，构成上述第一部件的材料与构成上述第二部件的材料不同。另外，优选第一部件呈板状，上述压电元件以及上述第二部件配置于上述第一部件的端部，在上述第一部件的中央部形成有贯通孔。
检测装置以及机器人

[发明专利]机器人及机器人的异常检测方法-CN201910690292.9在审
发明人： 神谷俊幸;小林一 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了能够对力传感器的异常进行检测的刚性较高的机器人及机器人的异常检测方法。机器人的特征在于，具有：机械臂；第一部件及第二部件，在所述机械臂的基台和被设置部之间配置；第一力传感器及第二力传感器，与所述第一部件及所述第二部件双方相接，在以所述基台和所述被设置部排列的方向作为法线方向的平面上配置；假想直线上分量运算部，根据所述第一力传感器的输出求出假想直线上的平移力分量作为第一平移力分量，根据所述第二力传感器的输出求出所述假想直线上的平移力分量作为第二平移力分量；以及判断部，基于所述第一平移力分量和所述第二平移力分量的差，在判断所述第一力传感器或所述第二力传感器异常的情况下，输出信号。
力传感器平移力假想直线机器人机械臂基台法线方向输出信号异常检测输出运算部配置检测

[发明专利]力检测装置、以及机械臂-CN201510060917.5有效
发明人：松沢明;神谷俊幸 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2015-02-05 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： G01L1/16 文献下载
摘要：本发明提供力检测装置以及机械臂。力检测装置的特征在于，具备：第一基部；第二基部；以及压力检测部，其被设置在第一基部与第二基部之间，并包含根据外力输出信号的压电元件，压力检测部具有：第一部件，其具有与第一基部接触的部分；第二部件，其具有与第二基部接触的部分；以及第三部件，其连结第一部件和第二部件，第一部件的至少一部分的第一纵向弹性系数比第三部件的第三纵向弹性系数低，第二部件的至少一部分的第二纵向弹性系数比第三部件的第三纵向弹性系数低。
检测装置以及机械

[发明专利]机器人、控制装置以及机器人的控制方法-CN201910460439.5在审
发明人：冈秀明;神谷俊幸;山村光宏 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人、控制装置以及机器人的控制方法，力传感器的检测精度高。所述机器人的特征在于，具有：基座；机械臂，相对于所述基座相对转动；力传感器，检测外力；以及传感器部，检测在沿所述机械臂设定的预定区域是否存在物体，当所述机械臂的动作处于停止或者等速动作，并且根据所述传感器部的检测结果判断为在所述预定区域不存在物体时，校正所述力传感器的检测值。
力传感器机械臂机器人检测传感器部预定区域等速检测结果控制装置校正

[发明专利]力检测装置、机器臂以及电子部件输送装置-CN201510079397.2有效
发明人： 神谷俊幸 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2015-02-13 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： G01L1/16 文献下载
摘要：本发明涉及力检测装置、机器臂以及电子部件输送装置。上述力检测装置具备：第一基板；第二基板；第一元件，其根据外力输出信号；固定部件，其对设置于第一基板与第二基板之间的第一元件进行夹持，并对第一元件施加压力；以及第二元件，其设置于第一基板与固定部件之间，并根据与通过固定部件施加于第一元件的压力的方向相同的方向的外力成分来输出信号，在从第一基板的厚度方向观察时，针对第一元件配置有至少一对固定部件。
检测装置机器以及电子部件输送

[发明专利]力检测装置、机械手、以及移动体-CN201410053005.0有效
发明人： 神谷俊幸;松本隆伸;冈秀明;河合宏纪 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2014-02-17 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供小型且降低了输出漂移的力检测装置、使用了该力检测装置的机械手以及移动体。力检测装置（1a）具备根据接受的外力来输出电荷Q的电荷输出元件（10a）；具有第一开关元件（23）和第一电容器（22），且将电荷Q转换为电压V并输出上述电压的转换输出电路（20）；具有第二开关元件（33）和第二电容器（32），并输出补偿用信号Voff的补偿用信号输出电路（30）；以及基于从转换输出电路（20）输出的电压V和从补偿用信号输出电路（30）输出的补偿用信号Voff，来检测外力的外力检测电路（40a）。第二电容器（32）的静电容量比第一电容器（22）的静电容量小。
检测装置机械手以及移动

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