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[发明专利]传感器元件、传感器器件、力检测装置以及机器人-CN201910226635.6有效
发明人：小松洋;河合宏纪;竖山光普 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：提供一种能够发挥优异的力检测特性的传感器元件、传感器器件、力检测装置以及机器人。传感器元件(3)构成为，在从层叠有第一压电元件(31)和第二压电元件(32)的方向俯视观察时，第一基准电位侧面端子(391)在比通过第一信号侧面端子(394)的位置和第二信号侧面端子(392)的位置的第一轴(L3)靠近一侧的侧面(3c、3f)上，位于第一信号侧面端子(394)与第二信号侧面端子(392)之间，第二基准电位侧面端子(393)在比第一轴(L3)靠近另一侧的侧面(3d、3e)上，位于第一信号侧面端子(394)与第二信号侧面端子(392)之间。
传感器元件器件检测装置以及机器人

[发明专利]传感器器件、力检测装置以及机器人-CN201910140516.9有效
发明人：小松洋;河合宏纪;竖山光普;宫坂英男 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2019-02-26 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G01P15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种传感器器件、力检测装置以及机器人，能够发挥优异的力检测特性。传感器器件具备：基体，具有凹部；盖体，堵塞所述凹部的开口；力检测元件，配置于所述凹部，够成为包括第一元件和第二元件，该第一元件根据第一方向的外力输出第一信号，该第二元件层叠于所述第一元件，根据第二方向的外力输出第二信号；第一电路，配置于所述凹部，对所述第一信号进行处理；第二电路，配置于所述凹部，对所述第二信号进行处理，当将在所述基体的俯视观察中所述第一电路以及所述第二电路排列的方向作为第三方向、将与所述第三方向正交的方向作为第四方向时，在所述第三方向上，所述力检测元件位于所述第一电路与所述第二电路之间。
传感器器件检测装置以及机器人

[发明专利]传感器设备、力检测装置及机器人-CN201910145556.2有效
发明人：宫坂英男;河合宏纪;竖山光普;小松洋 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G01P15/00 文献下载
摘要：本发明提供了能够抑制盖体和力检测部的干扰，能够发挥优异的力检测特性的传感器设备、力检测装置及机器人。传感器设备具有：基体，具有凹部；盖体，封闭所述凹部的开口；力检测部，配置于所述凹部，根据受到的外力输出电荷；以及电子部件，配置于所述凹部，与所述力检测部电连接，在所述盖体的厚度方向上，所述电子部件和所述盖体的分离距离大于所述力检测部和所述盖体的分离距离。
传感器设备检测装置机器人

[发明专利]力检测装置及机器人系统-CN202210403404.X在审
发明人： 河合宏纪;菊池尊行;广田道泰 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明提供具有优异的检测精度的力检测装置及机器人系统。力检测装置具有第一力传感器和第二力传感器、第一惯性传感器以及第二惯性传感器，所述第一力传感器和所述第二力传感器具备具有力检测轴的力检测元件，所述第一惯性传感器配置在所述第一力传感器的附近，所述第一惯性传感器的惯性检测轴沿着所述第一力传感器的所述力检测轴，所述第二惯性传感器配置在所述第二力传感器的附近，所述第二惯性传感器的惯性检测轴沿着所述第二力传感器的所述力检测轴。
检测装置机器人系统

[发明专利]传感器设备、力检测装置、机器人、电子部件输送装置、电子部件检查装置及部件加工装置-CN201410594251.7有效
发明人：松沢明;神谷俊幸;河合宏纪 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2014-10-29 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G01L1/16 文献下载
摘要：本发明提供一种传感器设备、力检测装置、机器人、电子部件输送装置、电子部件检查装置以及部件加工装置，该传感器设备具有：电荷输出元件，其具有多个压电体以及形成在各压电体之间的内部电极；外壳，其收纳电荷输出元件；第一导电性膏，其与多个内部电极电连接；以及第二导电性膏，其将第一导电性膏与输出端子电连接，并且与第一导电性膏相比弹性模量较低。另外，第一导电性膏的杨氏模量在3.4GPa以上5.0GPa以下，第二导电性膏的杨氏模量在0.1GPa以上0.2GPa以下。
传感器设备检测装置机器人电子部件输送检查加工

[发明专利]力检测装置、机器人以及电子部件输送装置-CN201811533833.9有效
发明人：神谷俊幸;河合宏纪 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2014-11-03 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G01L5/167 文献下载
摘要：本发明提供一种力检测装置、机器人以及电子部件输送装置。力检测装置具备第一基部、第二基部、以及配置于它们之间的电荷输出元件。电荷输出元件具有由Y切向水晶板构成的第一基板以及由Y切向水晶板构成的第二基板，这些基板沿与第二基部的安装面的法线正交的方向层叠。而且，力检测装置基于与和第一基板的层叠方向正交的第一检测方向的剪切力对应的第一输出以及与和第二基板的层叠方向正交、和第一检测方向交叉的第二检测方向的剪切力对应的第二输出对外力进行检测。
检测装置机器人以及电子部件输送

[发明专利]水平多关节机器人-CN202010219180.8在审
发明人： 河合宏纪 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种能够充分地确保第三臂的可搬重量的水平多关节机器人。所述水平多关节机器人的特征在于，具备：基座；第一臂，与所述基座连接，并绕第一轴转动；第二臂，与所述第一臂连接，并绕与所述第一轴平行的第二轴转动；第三臂，与所述第二臂连接，并绕与所述第一轴平行的第三轴转动且沿所述第三轴移动；支承部，设于所述第二臂，并支承所述第三臂；以及力检测部，设于所述第二臂与所述支承部之间，并检测施加于所述第三臂的力。
水平关节机器人

[发明专利]力检测装置以及机器人-CN201610064430.9有效
发明人：西村义辉;水岛信幸;神谷俊幸;河合宏纪 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2016-01-29 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： G01L1/16 文献下载
摘要：本发明提供力检测装置以及机器人。为了提供轻型并且具有优异的检测精度的力检测装置以及机器人，本发明的力检测装置具有：第一部件；第二部件，其与上述第一部件结合；以及压电元件，其与上述第二部件结合，构成上述第一部件的材料与构成上述第二部件的材料不同。另外，优选第一部件呈板状，上述压电元件以及上述第二部件配置于上述第一部件的端部，在上述第一部件的中央部形成有贯通孔。
检测装置以及机器人

[发明专利]控制装置、机器人及机器人系统-CN201910548467.2在审
发明人：安达大稀;河合宏纪 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种控制装置、机器人及机器人系统，提供能够容易地选择示教的多个模式的技术。控制装置具备控制部，在机器人的示教中，控制部根据通过输入检测部检测到的输入，在使可动部以用户输入的移动量移动的特定控制模式下控制可动部。输入检测部包括电磁传感器、热传感器、静电电容传感器、磁传感器、角速度传感器、加速度传感器、超声波传感器及电流传感器中的至少一个。
输入检测部控制装置可动部示教机器人静电电容传感器超声波传感器加速度传感器角速度传感器电磁传感器电流传感器机器人系统磁传感器控制模式热传感器移动量检测移动

[发明专利]力检测装置、机械手、以及移动体-CN201410053005.0有效
发明人：神谷俊幸;松本隆伸;冈秀明;河合宏纪 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2014-02-17 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供小型且降低了输出漂移的力检测装置、使用了该力检测装置的机械手以及移动体。力检测装置（1a）具备根据接受的外力来输出电荷Q的电荷输出元件（10a）；具有第一开关元件（23）和第一电容器（22），且将电荷Q转换为电压V并输出上述电压的转换输出电路（20）；具有第二开关元件（33）和第二电容器（32），并输出补偿用信号Voff的补偿用信号输出电路（30）；以及基于从转换输出电路（20）输出的电压V和从补偿用信号输出电路（30）输出的补偿用信号Voff，来检测外力的外力检测电路（40a）。第二电容器（32）的静电容量比第一电容器（22）的静电容量小。
检测装置机械手以及移动

[发明专利]传感器元件、力检测装置、机器人、电子部件输送装置-CN201410573529.2有效
发明人：水岛信幸;神谷俊幸;河合宏纪 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2014-10-23 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： G01L1/16 文献下载
摘要：本发明提供传感器元件、力检测装置、机器人、电子部件输送装置、电子部件检查装置以及部件加工装置。传感器元件的特征在于，在将相互正交的三个轴设为A轴、B轴以及C轴时，分别至少具有：一张第一压电板，其由X截割水晶板构成并根据沿着A轴方向的外力而输出电荷；一张第二压电板，其由Y截割水晶板构成，沿A轴方向与第一压电板层叠，并根据B轴方向的外力而输出电荷；一张第三压电板，其由Y截割水晶板构成，以在其与第一压电板之间夹持第二压电板的方式，并且以绕A轴旋转的配置沿A轴方向层叠，并根据C轴方向的外力而输出电荷。
传感器元件检测装置机器人电子部件输送

[发明专利]力检测装置、机器人、电子部件输送装置及检查装置-CN201410583846.2有效
发明人：斋藤英俊;松本隆伸;神谷俊幸;冈秀明;河合宏纪 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2014-10-27 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： G01L1/16 文献下载
摘要：本发明涉及力检测装置、以及使用了该力检测装置的机器人、电子部件输送装置、电子部件检查装置及部件加工装置。所述力检测装置具备第一基部、将根据外力而输出的电荷转换为电压并根据电压来检测外力的第一元件以及第二元件、以及与第一基部之间至少设置第一元件以及第二元件的第二基部。第一元件以及第二元件以相对于第一基部和第二基部倾斜或者垂直的方式配置，具有根据外力而输出的电荷的极化轴，并被配置成第一元件输出的电荷的极化轴与第二元件输出的电荷的极化轴彼此朝向相反方向。
检测装置机器人电子部件输送检查

[发明专利]力检测装置及机器人-CN201810688391.9在审
发明人：永松昌一;加藤达;河合宏纪 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： G01L1/16 文献下载
摘要：一种力检测装置及机器人，能够实现力检测装置的外力检测的高精度化。所述力检测装置具备：第一部件；第二部件，与第一部件对置地配置；传感器器件，配置于第一部件与第二部件之间，并具备力检测元件，力检测元件具有对应于外力输出信号的至少一个压电元件；以及多个施压部件，在从第一部件与第二部件重叠的方向观察的俯视观察下，设置于传感器器件的外周部，对传感器器件施压，第一部件具有：第一部分，与传感器器件接触；以及第二部分，在俯视下位于第一部分的外周部，并包括调整第一部分对传感器器件的接触压力的调整部，调整部在施压部件的施压方向上的长度比第一部分在施压方向上的长度短。
传感器器件力检测装置力检测元件施压部件施压方向调整部外周部机器人方向观察俯视观察接触压力输出信号外力检测压电元件长度比对置配置施压俯视

[发明专利]力检测装置以及机器人-CN201810695785.7在审
发明人： 河合宏纪 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： G01L1/16 文献下载
摘要：本发明提供能够适当地检测力的力检测装置以及机器人。一种力检测装置，其特征在于，具备：第一部件；第二部件；以及压电传感器器件，由上述第一部件与上述第二部件夹持，并根据外力而输出电荷，在上述外力的规定的轴方向的分量的能检测范围为第一范围时，在上述第一范围内检测上述外力，在上述能检测范围为与上述第一范围不同的第二范围时，在上述第二范围内检测上述外力。另外，优选地，上述压电传感器器件具备配置于上述第一部件的传感器元件，上述传感器元件具备第一压电体层和配置于上述第一压电体层的一侧的第二压电体层，上述第一压电体层以及上述第二压电体层分别根据沿第一方向施加的外力而输出电荷。
压电体层力检测装置传感器元件压电传感器检测输出电荷人本发明检测力夹持配置优选机器人施加

[发明专利]力检测装置、机器人以及电子部件输送装置-CN201410610416.5有效
发明人：神谷俊幸;河合宏纪 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2014-11-03 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G01L9/08 文献下载
摘要：本发明提供一种力检测装置、机器人以及电子部件输送装置。力检测装置具备第一基部、第二基部、以及配置于它们之间的电荷输出元件。电荷输出元件具有由Y切向水晶板构成的第一基板以及由Y切向水晶板构成的第二基板，这些基板沿与第二基部的安装面的法线正交的方向层叠。而且，力检测装置基于与和第一基板的层叠方向正交的第一检测方向的剪切力对应的第一输出以及与和第二基板的层叠方向正交、和第一检测方向交叉的第二检测方向的剪切力对应的第二输出对外力进行检测。
检测装置机器人以及电子部件输送

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