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[发明专利]一种混合交通环境下网联交叉口车路协同优化方法及系统-CN202210169762.9有效
发明人：王润民;赵祥模;凡海金;张心睿;吴霞;徐志刚;卢涛;刘占文;王露锦;蒋渊德 -专利权人：长安大学
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合交通环境下网联交叉口车路协同优化方法及系统，对交通信号和车辆轨迹进行异步分层优化设计，采用分层解耦式的交通优化模型：网联交通信号灯获取车辆状态信息，结合交通流模型、车辆运动学模型，以最小化交叉口交通延误为优化目标，优化交通信号配时；车辆结合交通信号配时、车辆能耗模型与车辆运动学模型，以车辆燃油经济性为优化目标，通过优化车辆加速度，调整车辆行驶轨迹。本发明旨在解决交通信号与车辆轨迹优化模型待优化变量多，难以实时求解的问题，从而提升车辆通行效率，最小化燃油消耗。
一种混合交通环境下网交叉口协同优化方法系统

[发明专利]基于可控智能网联车的高速公路匝道混合交通流管控方法-CN202211165614.6有效
发明人： 赵祥模;李泽;吴霞;龚思远;闵海根;孙艺菡;孙康;郑国辉;王文静;张聪丽;李成铭;纵佳美 -专利权人：长安大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明涉及智能交通领域，尤其涉及一种基于可控智能网联车的高速公路匝道混合交通流管控方法，包括以下步骤：S1，将高速公路匝道路段分为正常行驶路段、编队形成路段和加速汇入路段；S2，智能网联车和人驾跟驰车辆在编队形成路段形成车辆编队；S3，计算车辆编队完全到达汇入点S的时间区间[tmin,tmax]；S4，对主干道智能网联车与匝道路段上的智能网联车进行协同控制，在主干道为匝道上的编队车辆预留出汇入间隙；S5，车辆编队汇入主干道。本发明依靠车联网技术提前获取高速公路主干道和下游合流区的交通状况，通过控制智能网联车的速度引导匝道车辆安全汇入高速公路主干道，避免出现驾驶员仅仅根据自身的驾驶经验和周围的驾驶环境寻找汇入主干道的时机的情况。
基于可控智能网联车高速公路匝道混合交通流管方法

[发明专利]多车道的智能网联车辆合流控制方法和控制装置-CN202211567422.8有效
发明人：杨澜;占佳豪;赵祥模;房山;何逸煦;袁佳琪;何泽宇;徐志刚;王润民;景首才 -专利权人：长安大学
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种多车道的智能网联车辆合流控制方法和控制装置。其中，多车道的智能网联车辆合流控制方法包括,首先获取多车道上进入合流区域的多个车辆的运行状态；然后采用预设的状态约束条件控制多个车辆通过所述合流区域时的运行状态；根据多个车辆的运行状态和状态约束条件，采用预设的合作博弈方法确定至少一种合流方案；计算合流方案的运行成本，确定运行成本最小的合流方案为目标合流方案；最后采用目标合流方案控制多个车辆完成合流。以此实现了对多车道的车辆合流控制，且适用范围更广。
车道智能车辆合流控制方法装置

[发明专利]智慧高速车路协同系统的测试系统和测试方法-CN202310859878.X在审
发明人：朱宇;樊星;张兴宇;赵祥模;田彬;王润民 -专利权人：长安大学
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H04W4/44 文献下载
摘要：本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种智慧高速车路协同系统的测试系统和测试方法，测试系统包括：数字孪生测试系统和车载测试设备。其中，数字孪生测试系统包括测试场景生成子系统、测试场景数字孪生子系统和测试评价子系统；车载测试设备，用于根据动态数字孪生虚拟测试场景、路侧感知信息、车路协同信息和车辆运行状态生成车端融合感知信息；测试评价子系统，用于根据车端融合感知信息对待测车路协同系统的性能进行评价。依据本申请提供的测试系统可以对待测车路协同系统的安全性和可靠性进行准确的评价，保证待测车路协同系统在正式投入使用后的安全性。
智慧高速协同系统测试方法

[发明专利]一种相机的空间位姿估计方法-CN202310839460.2在审
发明人：崔志超;兰琪;赵祥模;惠飞;徐志刚;张赞;王昱宸;黄曜辉;何育超 -专利权人：长安大学
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种相机的空间位姿估计方法，属于相机位姿估计技术领域，包括：将相机拍摄的图像的特征点与相机拍摄的图像的像素点所对应的真实世界的点进行匹配，得到一组匹配特征点；在相机坐标系下，构建第一角度图模型；在现实世界坐标系下，构建第二角度图模型；将第一角度图模型和第二角度图模型中的对应边的值相减，获得角度差分图；与其他特征点的相连边数最少的特征点；根据正确匹配的特征点之间的位置关系，利用LHM算法估计相机的空间位姿。该方法能够获取精准的相机位姿。
一种相机间位估计方法

[发明专利]面向自动驾驶测试的危险变道场景泛化生成方法及系统-CN202310172276.7在审
发明人： 赵祥模;景首才;赵玉钰;惠飞 -专利权人：长安大学
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F11/34 文献下载
摘要：本发明公开了面向自动驾驶测试的危险变道场景泛化生成方法及系统，本发明设计了面向紧急变道轨迹生成的生成对抗模型，使用公开自动驾驶数据集中紧急变道轨迹作为原始数据输入到该模型并生成紧急变道轨迹；解耦自动驾驶车辆的横纵向运动学约束，建立换道过程中的安全约束模型，从而计算每条生成的紧急变道轨迹对应的被测自动驾驶车辆的初始状态，生成自动驾驶测试危险变道场景。本发明能够生成符合真实变道特征的紧急变道轨迹，解决了如何生成符合人驾车辆特征的不同切入角度的紧急变道轨迹以及如何利用不同风险的背景车辆变道轨迹构建可从理论上避免的风险临界测试场景的问题，能够有效生成自动驾驶测试危险变道场景。
面向自动驾驶测试危险道场泛化生成方法系统

[发明专利]车辆综合测试系统和车辆综合测试评价方法-CN202310954692.2在审
发明人：杨澜;赵祥模;李仕杰;惠飞;徐志刚;王润民;王振;景首才;李霞;胡志强;刘松岩 -专利权人：长安大学
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明涉及车辆测试技术领域，具体涉及一种车辆综合测试系统和车辆综合测试评价方法。该车辆综合测试系统包括：虚拟仿真测试单元、整车在环测试单元、封闭场地测试单元、开放道路测试单元和测试评价单元。其中，虚拟仿真测试单元，用于对待测试车辆在不同虚拟场景下进行模拟测试；整车在环测试单元，用于对待测试车辆在环测试平台上进行测试；闭场地测试单元，用于对待测试车辆在封闭道路测试场地进行测试；开放道路测试单元，用于对待测试车辆在开放道路测试场地进行测试；然后测试评价单元根据所有测试结果进行综合评价，以得到待测试车辆的综合测试评价结果，使得对无人驾驶车辆的测试结果更加精确。
车辆综合测试系统评价方法

[发明专利]一种基于网联车辆自然驾驶数据的异常驾驶场景提取方法-CN201911311455.4有效
发明人： 赵祥模;马峻岩;张佳雨;许良;张颖;阿萨德;柳有权;惠飞;史昕;侯俊;杨澜 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于网联车辆自然驾驶数据的异常驾驶场景提取方法，包括：步骤一、对网联车辆自然驾驶数据集进行数据清洗，填补缺失数据，计算出横向加速度；步骤二、将速度划分为若干区间，对速度区间内的纵向加速度和步骤一得到的横向加速度进行异常加速度提取，根据某段行程的异常加速度点数量，判断是否属于极端驾驶事件；步骤三、利用找出的极端驾驶事件数据采用k‑means聚类算法进行聚类；步骤四、将聚类结果通过经纬度定位在google earth中得到驾驶场景并统计驾驶参数。本发明能够比较准确的得到异常驾驶场景以及相应情况下的驾驶参数，可以为智能车路系统的设计和测试提供依据。
一种基于车辆自然驾驶数据异常场景提取方法

[发明专利]一种基于OpenGL的高速公路数字孪生引擎-CN202310489382.8在审
发明人：周洲;程鑫;吴骅跃;宁航;周经美;张立成;郝茹茹;尚旭明;赵祥模 -专利权人：长安大学
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于OpenGL的高速公路数字孪生引擎，属于高速道路网三维视景构建技术领域，包括：从道路数据库中读取道路GPS点的信息；定义道路GPS点的精细度，对相邻的道路GPS点进行插值运算，生成总路网GPS点信息；根据总路网GPS点信息，绘制道路的虚拟模型；从交通设施数据库中读取交通设施的信息，建立交通设施分布表；提取交通设施分布表中的关键信息特征，绘制交通设施模型；将交通设施模型添加到道路的虚拟模型中，实现高速道路网三维视景的构建。该方法能够构建高速道路网三维视景。
一种基于 opengl 高速公路数字孪生引擎

[发明专利]交通能耗监测与管理方法、系统、电子装置和存储介质-CN202310425294.1在审
发明人：张培江;程涛;赵祥模;刘婉莹 -专利权人：长安大学;深圳技术大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G08B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种交通能耗监测与管理方法、系统、电子装置和存储介质，方法包括：从交通监控中获取视频图像，并定位及跟踪视频图像内的车辆；提取定位车辆的车辆信息，车辆信息至少包括车辆的车重信息、车型信息、动力类型信息；对视频图像中的车辆进行测速，得到车辆的速度信息；根据车辆信息和速度信息对车辆的耗能值、污染值进行计算，得到计算结果；将计算结果上传至预定的决策端口；在决策端口内根据计算结果生成决策，并将决策发送至预定接收端，决策包括城市交通综合优化决策、高能耗车辆预警、高污染车辆预警；本发明能够解决混合动力异构交通场景的汽车能耗损失及污染的计算问题，实现对城市区域车辆的能耗及污染的监测量化。
交通能耗监测管理方法系统电子装置存储介质

[发明专利]城市轨道列车行驶限界异物感知方法、系统、装置和介质-CN202310416656.0在审
发明人：张培江;程涛;赵祥模;刘婉莹 -专利权人：长安大学;深圳技术大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B61L23/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种城市轨道列车行驶限界异物感知方法、系统、装置和介质，方法包括：使用激光雷达和2D视觉传感器获取列车行驶前方的点云和图像；识别点云，以识别出列车行驶前方是否有异物；若有异物，则对点云中的异物进行信息识别，并根据预先标定的点云和图像的对应关系，将点云和图像进行信息融合，且识别融合了点云的图像，得到异物信息，并根据异物信息，调整列车按照预设的异常预案运行列车；若无异物，则按照列车的正常预案运行列车；解决了现有技术中城市轨道交通安全运行感知方案存在效率低，检测流程不可靠、无法实时进行列车运行安全的实时检测的技术问题。
城市轨道列车行驶限界异物感知方法系统装置介质

[发明专利]自动驾驶测试场地道路环境构建方法和装置-CN202310516935.4在审
发明人：朱宇;张兴宇;赵祥模;徐志刚;田彬;王润民 -专利权人：长安大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06F18/24 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶测试场地道路环境构建方法和装置，首先获取真实道路地图数据包括的道路节点和道路分段，以及两者的从属关系；确定道路节点的类型属性和道路分段的类型属性，根据道路节点的类型属性和道路分段的类型属性，构建典型道路结构分类集；然后基于典型道路结构分类集，对真实道路地图数据进行聚类，得到真实道路地图数据中包含的基本道路单元集；最后确定每种基本道路单元的重要性指数，通过优化组合得到测试场地道路环境。本发明依据真实道路地图数据构建的测试场地道路环境，更加的贴近真实的道路场景，且可以覆盖多个不同场景的道路环境，满足自动驾驶汽车的测试需求，使得测试结果更加准确。
自动驾驶测试场地道路环境构建方法装置

[发明专利]一种快速路入口匝道合流区双层优化控制方法及系统-CN202211731238.2在审
发明人：闵海根;夏森;吴霞;赵祥模;赵永伟;李骁驰;徐志刚;刘占文;张立成;蒋渊德;景首才;安然 -专利权人：长安大学;河南交投郑辉高速公路有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速路入口匝道合流区双层优化控制方法及系统，根据进入快速路入口匝道合流控制区域车辆的初始状态信息，使用基于图的最短路径算法确定最优合并序列并分配各车辆到达时间，根据分配的最优合并序列和各车辆到达时间，进行轨迹规划并发送至各车辆，使用有向图描述合并序列的确定过程，以预测车辆行驶延迟为边权重的改进最短路径算法，确定最优合并序列。根据无约束哈密顿分析，设计时间调整算法，保证车辆满足速度和加速度约束，更加安全实用，利用帕累托最优原理设计寻找最优预测窗口算法，保证了所有车辆满足最大速度约束，保证最大化通行效率，确保车辆满足速度约束和最小化燃油消耗。
一种快速路入口匝道合流双层优化控制方法系统

[发明专利]信息传输方法及装置-CN201910488431.X有效
发明人：许辉;卢忱;王凤伟;赵祥模;惠飞 -专利权人：中兴通讯股份有限公司
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： H04L1/1806 文献下载
摘要：本发明提供了一种信息传输方法及装置，该方法包括：发送侧终端确认激活/去激活PC5的HARQ重传；所述发送侧终端根据接收侧终端的否定应答信息通过PC5向所述接收侧终端重传V2X业务数据。在本发明中，实现了针对V2X业务数据重传的设计，保证了在不同V2X业务QoS要求和PC5链路状态下，对于PC5重传发送的需求，提高了V2X业务的可靠性，保证了PC5资源的有效利用。
信息传输方法装置

[发明专利]短时交通流数据预测方法、系统、计算机设备及存储介质-CN202210648480.7有效
发明人：刘占文;赵祥模;窦瑞娟;樊星;李超;员惠莹;范颂华;曾高文;范锦;程娟茹;赵彬岩 -专利权人：长安大学
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明属于交通控制技术领域，公开了一种短时交通流数据预测方法、系统、计算机设备及存储介质，包括：获取待预测区域以及待预测区域各相关区域的历史交通流数据；根据待预测区域的历史交通流数据，得到待预测区域当前时段的周期性交通流数据，以及结合待预测区域各相关区域的历史交通流数据，通过预设的时空特征选择方法，得到待预测区域的最优相关历史交通流数据；获取待预测区域当前时段的外部特征影响因素数据，并将待预测区域当前时段的外部特征影响因素数据、当前时段的周期性交通流数据及最优相关历史交通流数据输入预设的交通流预测模型，得到待预测区域的交通流数据短时预测值，有效提升了短时交通流数据预测的准确性。
短时交通流数据预测方法系统计算机设备存储介质

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