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[发明专利]多车道的智能网联车辆合流控制方法和控制装置-CN202211567422.8有效
发明人：杨澜;占佳豪;赵祥模;房山;何逸煦;袁佳琪;何泽宇;徐志刚;王润民;景首才 -专利权人：长安大学
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种多车道的智能网联车辆合流控制方法和控制装置。其中，多车道的智能网联车辆合流控制方法包括,首先获取多车道上进入合流区域的多个车辆的运行状态；然后采用预设的状态约束条件控制多个车辆通过所述合流区域时的运行状态；根据多个车辆的运行状态和状态约束条件，采用预设的合作博弈方法确定至少一种合流方案；计算合流方案的运行成本，确定运行成本最小的合流方案为目标合流方案；最后采用目标合流方案控制多个车辆完成合流。以此实现了对多车道的车辆合流控制，且适用范围更广。
车道智能车辆合流控制方法装置

[发明专利]面向自动驾驶测试的危险变道场景泛化生成方法及系统-CN202310172276.7在审
发明人：赵祥模;景首才;赵玉钰;惠飞 -专利权人：长安大学
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F11/34 文献下载
摘要：本发明公开了面向自动驾驶测试的危险变道场景泛化生成方法及系统，本发明设计了面向紧急变道轨迹生成的生成对抗模型，使用公开自动驾驶数据集中紧急变道轨迹作为原始数据输入到该模型并生成紧急变道轨迹；解耦自动驾驶车辆的横纵向运动学约束，建立换道过程中的安全约束模型，从而计算每条生成的紧急变道轨迹对应的被测自动驾驶车辆的初始状态，生成自动驾驶测试危险变道场景。本发明能够生成符合真实变道特征的紧急变道轨迹，解决了如何生成符合人驾车辆特征的不同切入角度的紧急变道轨迹以及如何利用不同风险的背景车辆变道轨迹构建可从理论上避免的风险临界测试场景的问题，能够有效生成自动驾驶测试危险变道场景。
面向自动驾驶测试危险道场泛化生成方法系统

[发明专利]车辆综合测试系统和车辆综合测试评价方法-CN202310954692.2在审
发明人：杨澜;赵祥模;李仕杰;惠飞;徐志刚;王润民;王振;景首才;李霞;胡志强;刘松岩 -专利权人：长安大学
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明涉及车辆测试技术领域，具体涉及一种车辆综合测试系统和车辆综合测试评价方法。该车辆综合测试系统包括：虚拟仿真测试单元、整车在环测试单元、封闭场地测试单元、开放道路测试单元和测试评价单元。其中，虚拟仿真测试单元，用于对待测试车辆在不同虚拟场景下进行模拟测试；整车在环测试单元，用于对待测试车辆在环测试平台上进行测试；闭场地测试单元，用于对待测试车辆在封闭道路测试场地进行测试；开放道路测试单元，用于对待测试车辆在开放道路测试场地进行测试；然后测试评价单元根据所有测试结果进行综合评价，以得到待测试车辆的综合测试评价结果，使得对无人驾驶车辆的测试结果更加精确。
车辆综合测试系统评价方法

[发明专利]一种快速路入口匝道合流区双层优化控制方法及系统-CN202211731238.2在审
发明人：闵海根;夏森;吴霞;赵祥模;赵永伟;李骁驰;徐志刚;刘占文;张立成;蒋渊德;景首才;安然 -专利权人：长安大学;河南交投郑辉高速公路有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速路入口匝道合流区双层优化控制方法及系统，根据进入快速路入口匝道合流控制区域车辆的初始状态信息，使用基于图的最短路径算法确定最优合并序列并分配各车辆到达时间，根据分配的最优合并序列和各车辆到达时间，进行轨迹规划并发送至各车辆，使用有向图描述合并序列的确定过程，以预测车辆行驶延迟为边权重的改进最短路径算法，确定最优合并序列。根据无约束哈密顿分析，设计时间调整算法，保证车辆满足速度和加速度约束，更加安全实用，利用帕累托最优原理设计寻找最优预测窗口算法，保证了所有车辆满足最大速度约束，保证最大化通行效率，确保车辆满足速度约束和最小化燃油消耗。
一种快速路入口匝道合流双层优化控制方法系统

[发明专利]一种自动驾驶车辆换道轨迹规划方法及系统-CN202210706690.7在审
发明人： 景首才;惠飞;赵祥模;冯耀 -专利权人：长安大学
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆换道轨迹规划方法及系统，方法过程包括：获取车辆信息；根据所述车辆信息、换道车辆与周围车辆的博弈换道决策模型、考虑安全性和时效性的博弈收益函数并利用博弈收益矩阵求解当前时刻换道车辆的最优换道决策；根据所述最优换道决策，以降低燃油消耗和提高驾驶效率为目标，并利用基于深度强化学习的自动驾驶车辆换道轨迹规划模型，得到整个换道过程最优的序贯加速度决策信息；利用车辆横纵向离散化运动学模型，通过所述加速度决策信息计算出换道过程中每个时间点换道车辆的车辆状态，根进一步得出换道车辆的换道轨迹。本发明在考虑安全性、高效性、舒适性和燃油经济性的情况下，完成对自动驾驶车辆的换道轨迹规划。
一种自动驾驶车辆轨迹规划方法系统

[发明专利]基于成像模型约束非均匀B样条曲线拟合车道线检测方法-CN201811427546.X有效
发明人：穆柯楠;赵祥模;王会峰;惠飞;卢勇;杨澜;景首才 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：基于成像模型约束非均匀B样条曲线拟合车道线检测方法，首先对图像进行中值滤波和直方图均衡化处理，得到增强后的车道线图像；其次采用Canny算子对图像进行边缘检测，得到车道线边缘图像；然后对边缘图像进行Hough变换直线检测，提高边缘连续性的同时减少背景干扰边缘；再次基于“相机光轴与道路平面平行”以及“左右车道线平行”的假设，在相机几何成像模型的基础上，推导车道线‑相机成像模型约束下的控制点估算模型；最后结合车道线边缘像素位置信息求解非均匀B样条曲线模型参数，实现车道线拟合。本发明能有效提高提高控制点定位精度和车道线检测准确度，提高基于曲线拟合的车道线检测算法对背景干扰的鲁棒性。
基于成像模型约束均匀曲线拟合车道检测方法

[发明专利]一种基于视频图像的危化品运输车辆检测与识别方法-CN201810541843.0有效
发明人：惠飞;景首才;宋欢欢 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视频图像的危化品运输车辆检测与识别方法，涉及算法领域，目的在于：针对交通视频获取单帧图像，通过危化品运输车辆检测方法，提取出包含目标车辆的图像，并完成目标车辆的粗分类和定位，针对检测部分产生的结果，进一步使用识别部分进行目标车辆的细分类，得到图像中目标车辆的精确信息，从而为与汽车电子标识的信息进行融合提供准确依据。
一种基于视频图像危化品运输车辆检测识别方法

[发明专利]一种车辆异常驾驶行为的检测方法-CN201810500886.4有效
发明人：惠飞;景首才;吴丽宁;彭娜;贾硕 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-05-23 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开一种车辆异常驾驶行为的检测方法，S1：计算相邻两位置点的距离、时间间隔、速度、加速度、方向和转角；S2：再对车辆的异常驾驶行为进行特征提取；S3：当检测目标表现出异常驾驶行为时，度量GPS轨迹中任意两个位置点驾驶行为特征之间的距离；S4：再根据从步骤S1中提取的信息，以及从步骤S3中得到的数据点间的距离，对步骤S2中各个驾驶行为进行聚类分析，并对聚类簇的结果进行标记；S5：根据从步骤S4中得到的聚类分析结果，与待测GPS轨迹中的点进行对比检测，判断该点是否为超速、急加速、急减速、急刹车或频繁变道驾驶行为中的异常点，若是异常点，则根据异常点的信息对应得出车辆的异常驾驶行为；否则车辆为正常驾驶。
一种车辆异常驾驶行为检测方法

[发明专利]车辆行驶路障感知系统、方法、车辆及车路协同主动安全系统和方法-CN201910165183.5有效
发明人：赵祥模;吕洁印;惠飞;景首才;史昕;周经美;程鑫;侯俊;杨澜;马峻岩 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供车辆行驶路障感知系统、方法、车辆及车路协同主动安全系统和方法，能够感知路障，并将其上传至网络系统，实现车路协同。通过测距模块间断的定时的测量行驶路段测量地面低洼深度，通过分析测量数据得到地面低洼程度，然后判断车辆是否可以安全通过；当车辆感知到地面低洼程度后可以选择将该路况信息上传到车路协同系统，再由车路协同系统发送给该路段行驶的其他车辆，从而实现路障感知和车路协同主动安全。
车辆行驶路障感知系统方法协同主动安全

[发明专利]一种匝道合流区车辆速度管控系统及方法-CN201810508927.4有效
发明人：惠飞;景首才;王龙飞;李腾龙 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-05-24 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明公开了一种匝道合流区车辆速度管控系统及方法，属于道路交通控制领域，包括车载通信设备和路侧控制单元，所述车载通信设备用于采集车辆运动信息，并发送到路侧单元，路侧单元接收控制区域内所有车辆的信息，集中决策，利用区域内车辆时间调控方法，对车辆到达合流点的时间进行统一管理调控，然后利用车辆行为优化控制方法，按照时间管控要求，形成区域内车辆行为控制律，然后将此控制率发送到每辆车辆，每辆车执行自己接收到的控制率使其能准时到达合流点。本发明利用车路集中式通信技术，通过控制区域车辆合流时间管控和车辆合流行为优化，实现匝道区车辆高效的、低油耗的、舒适度高的合流。
一种匝道合流车辆速度系统方法

[发明专利]混合交通条件下交叉口车辆引导方法-CN201810650342.6有效
发明人：赵祥模;杨澜;景首才;杨楠;李腾龙;房山;魏诚;时恒心 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-06-22 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： G08G1/015 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合交通条件下交叉口车辆引导方法，在含有网联车和普通车的交叉口，通过对网联车采用三角函数速度引导的方法进行速度引导，对普通车的速度引导是根据跟驰模型通过引导网联车的速度间接对普通车的行驶速度进行引导；本发明提供的方法考虑了混合车队的情况，利用网联车作为头车，间接引导普通车的车速，既提高了交叉口的通行效率，又降低了机动车在交叉口区域的尾气排放；该方法算法简单，运算复杂度较低，满足速度引导方法对延时的敏感性。
混合交通条件下交叉口车辆引导方法

[发明专利]车路协同系统及其数据安全传输方法-CN201910164490.1有效
发明人：赵祥模;吕洁印;景首才;程鑫;周经美;惠飞;侯俊;史昕;马峻岩;杨澜 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明提供一种车路协同系统及其数据安全传输方法，在网络通信模块内搭载病毒识别程序、文件改写程序以及双向认证程序，对传输的感知信息数据进行病毒风险识别、文件改写判断，并对网络通信模块进行双向认证，只有双向认证成功后才能传输感知信息数据，并且只有没有病毒风险和未曾被改写的感知信息数据才允许进行传输；信息传输至控制中心，在控制中心接收信息前，通过内嵌在控制中心的通信安全保护模块再次进行病毒风险识别、文件改写判断，并对网络通信模块进行注册识别和双向认证，识别没有病毒风险且没有被改写且注册和双向认证成功后，控制中心才接收传输的感知信息数据。本发明从多个角度保证了传输数据的安全性。
协同系统及其数据安全传输方法

[发明专利]智能网联车驾驶行为辅助安全系统与方法-CN201910185640.7有效
发明人：赵祥模;吕洁印;惠飞;史昕;周经美;景首才;杨澜;马峻岩;侯俊;程鑫 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B60W40/09 文献下载
摘要：本发明提供智能网联车驾驶行为辅助安全系统与方法，通过驾驶行为监控模块能够对驾驶人在驾驶车辆行驶的过程中多种行为方式以及对行驶车速的监测，可以综合管控驾驶人的驾驶行为，并对出现的不良驾驶行为进行及时的报警提示，辅助驾驶人及时纠正不良驾驶行为，督促其安全行驶，保障行车安全。通过驾驶行为诊断模块综合分析驾驶人已出现和易出现的不良驾驶行为，形成诊断报告，通过驾驶行为训练升级模块制定出具有个性化的驾驶行为训练策略，将驾驶行为诊断报告和驾驶行为训练策略发送至驾驶人及其相关人员，便于后期驾驶人及其相关人员查看，督促辅助驾驶人进行驾驶行为纠正，为安全驾驶保驾护航。
智能车驾行为辅助安全系统方法

[发明专利]车联网环境下跟驰交通流特性建模方法-CN201710359383.5有效
发明人：惠飞;李腾龙;景首才;贾硕;何朋朋;王龙飞 -专利权人：长安大学
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：一种车联网环境下跟驰交通流特性建模方法，包括以下步骤：1)以全速度差车辆跟驰模型作为普通车微观跟驰交通流模型进行建模；2)联网车跟驰行为建模；3)普通车跟驰模型稳定性分析；4)联网车跟驰模型稳定性分析；5)混合交通流稳定性分析；6)分别对普通车跟驰模型和联网车跟驰模型进行参数标定；7)使用参数标定后的模型对不同车联网渗透率下的混合交通流进行仿真验证。本发明符合车联网普及推广的实际情况，用实测交通数据对所选定的普通车和联网车跟驰模型参数进行标定，增加了交通仿真验证结果的可信度。本发明方法能够为车联网逐渐普及过程中的交通控制及驾驶策略的设计提供基本依据。
联网环境通流特性建模方法

[发明专利]一种基于4G和DSRC技术的异构网络垂直切换判决方法-CN201610595621.8有效
发明人：赵祥模;王润民;胡锦超;刘占文;马佳荣;徐江;李骁驰;景首才 -专利权人：长安大学
申请日： 2016-07-26 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： H04W36/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于4G和DSRC技术的异构网络垂直切换判决方法，通过四个参数构成判决树进行异构网络切换的判决，算法的复杂度低，通过从基站的参数文件或者路侧节点的消息包中快速地解析出其中的四个参数，判决速度快，计算简单，通过充分考虑DSRC网络信号的辐射半径，对处于“乒乓效应”区的车载单元的异构网络切换进行多步决策，进而通过引入车载单元与路侧节点的相对行驶方向D和信号强度差△d两个参数，既提高决策速度又避免切换过程中的“乒乓效应”，本发明从多重因素考虑，更加有利于延长车载单元与路侧节点的DSRC端口的连接时间，即延长接入DSRC网络的时间。
一种基于 dsrc 技术网络垂直切换判决方法

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