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[发明专利]透光对象表面异常检测方法、装置、设备及存储介质-CN202310836451.8在审
发明人：朱金攀 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开提供一种透光对象表面异常检测方法、装置、设备及存储介质，涉及计算机技术领域，具体涉及图像处理、图像识别等技术领域，可应用于脏污检测、异物检测等场景下。具体实现方案包括：向透光对象表面发射光线；接收光线经透光对象表面反射后的反射光线；判断反射光线的光线参数是否符合预设要求；当反射光线的光线参数符合预设要求时，执行预设算法，根据透光对象表面对应的拍摄图像，检测透光对象表面是否存在异常。本公开可以节省算力，并提高异常检测的准确率。
透光对象表面异常检测方法装置设备存储介质

[发明专利]基于协同感知噪声位姿鲁棒矫正的目标检测方法和装置-CN202310935557.3在审
发明人：谷佳铭;孟维亮;郭建伟;张吉光;张晓鹏 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明提供一种基于协同感知噪声位姿鲁棒矫正的目标检测方法和装置，方法包括：获取自车的自车点云数据，以及连接车的转换点云数据，转换点云数据是基于自车的位姿信息进行视角转换得到；分别对自车点云数据的特征图和转换点云数据的特征图进行特征生成，得到自车的空间置信图和连接车的空间置信图，从空间置信图中定位区域中心点；匹配自车的区域中心点和连接车的区域中心点，基于匹配结果确定细粒度转换矩阵；基于细粒度转换矩阵，对连接车的伪图像表征进行位姿误差矫正，得到矫正伪图像表征；基于自车的伪图像表征和连接车的矫正伪图像表征，进行目标检测。本发明提供的方法和装置，实现了无需额外增加训练且滤除噪声数据、高精度的目标检测。
基于协同感知噪声位姿鲁棒矫正目标检测方法装置

[发明专利]一种基于BEV图识别矮小柱状体的方法及装置-CN202311089079.5在审
发明人：高三元;李敬;卢绪鹏;李博文;闫卫坡;王志斌 -专利权人：贵州宽凳智云科技有限公司;中国联合网络通信有限公司宁波市分公司
申请日： 2023-08-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及矮小柱状体识别技术领域，解决了现有技术针对道路两侧矮小柱状体识别、检测难度较大的技术问题，尤其涉及一种基于BEV图识别矮小柱状体的方法及装置，该方法包括以下步骤：S1、获取相机拍摄当前任一段道路的图像作为原始图像；S2、在原始图像上确定目标空间范围，进而确定目标空间范围的地面表达，生成目标空间的BEV图。本发明解决了由于原始图像中的矮小柱状体或者在图像中呈现矮小所造成检测困难的问题，生成BEV图像后可以得到拉伸变长，所以在BEV图上的检测可以大幅度降低难度，同时提高对于矮小柱状体的识别精度。
一种基于 bev 识别矮小柱状方法装置

[发明专利]一种地图道路要素的识别方法、装置、设备及存储介质-CN202310848043.4在审
发明人：滕伟健;刘银;杨娜;丁立根;刘奇;张维平;伍伟绩;吴泰志;蔡林浩;谢伯杰 -专利权人：河北全道科技有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请提供了一种地图道路要素的识别方法、装置、设备及存储介质，属于测绘领域。该方法包括：对原始点云进行切分，得到至少两个局部点云；基于局部点云进行道路要素提取，得到各个局部点云对应的局部提取结果；对局部提取结果进行拼接，得到全局提取结果；将图像语义分割结果投影至全局提取结果中，得到输出点云。通过切分点云进行局部要素提取，再对局部提取结果进行拼接，并基于点云识别结果与图像识别结果再融合的方式，利用图像识别结果弥补点云识别结果所缺失的信息以及解决切分导致的拼接不连续问题，通过多模态的输入和融合，能够识别丰富的要素信息，提高道路要素识别的准确率以及位置精度，符合高精地图的要素识别需求。
一种地图道路要素识别方法装置设备存储介质

[发明专利]一种不良光照场景下的智能驾驶可解释多模态感知方法-CN202310770675.3在审
发明人：张新钰;沈思甜;李骏;张世焱;国纪龙;吴凡 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请提供一种不良光照场景下的智能驾驶可解释多模态感知方法，涉及智能驾驶技术领域，所述方法包括：获取目标场景的RGB图像以及3D点云数据；利用预先训练完成的第一信源编码模型对3D点云数据进行压缩处理，得到压缩后的3D点云数据；利用预先训练完成的第二信源编码模型对RGB图像进行压缩，得到压缩后的RGB图像；利用预先训练完成的基于多头注意力机制的多模态融合模型对压缩后的3D点云数据和压缩后的RGB图像进行融合处理，得到融合特征；将融合特征与压缩后的3D点云数据的第一点云特征进行相加，得到第二点云特征；利用三维检测头对第二点云特征进行处理，得到目标检测结果。本申请提高了车辆遮挡以及光线骤变等特殊场景下的目标检测的精度。
一种不良光照场景智能驾驶可解释多模态感知方法

[发明专利]目标检测方法、装置、计算机可读介质及电子设备-CN202211476436.9在审
发明人：高斌斌 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请的实施例提供了一种目标检测方法、装置、计算机可读介质及电子设备，该方法包括：获取原始模型；通过特征提取网络提取目标样本图像的特征图，通过区域推荐网络生成候选框；将候选框分为正样本和负样本，通过信息整合网络生成候选框特征；通过分类头生成类别预测结果，通过回归头生成边界框回归位置，确定总损失值，分类头的损失函数包括正样本对应的第一损失函数和负样本对应的第二损失函数，第二损失函数包括与类别预测结果正相关的调整参数；根据总损失值训练出目标模型，根据目标模型进行目标检测。本申请提高了在少量标记下新类实例的学习效果。本申请实施例可应用于工业缺陷质检、地图、自动驾驶、智慧交通、辅助驾驶等各种场景。
目标检测方法装置计算机可读介质电子设备

[发明专利]道路平面的确定方法、装置、设备、介质和车辆-CN202211428639.0在审
发明人：李昂 -专利权人：北京车和家信息技术有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种道路平面的确定方法、装置、设备、介质和车辆。道路平面的确定方法包括：对感兴趣区域进行网格划分得到多个划分网格；在近处网格中选择第一网格，在远处网格中选择第二网格，以及在中间网格中随机地选择多个第三网格；分别基于各个第一网格、第二网格和随机选择的第三网格包括的点云坐标各自确定点坐标，并采用三个点坐标组成候选三角形；选择符合预设约束条件的候选三角形作为目标三角形，并将目标三角形确定的平面作为感兴趣区域所在的平面。本实施例方案在随机抽样一致性算法思想基础上，又通过预先设定的规则对点坐标的选择做了限制，使得获取的点坐标可能地表征目标道路区域的平面特性，进而提高了绘制目标道路所在平面的拟合度。
道路平面确定方法装置设备介质车辆

[发明专利]异常道路的检测方法和装置、存储介质及电子设备-CN202310034732.1在审
发明人：朱明旭 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种异常道路的检测方法和装置、存储介质及电子设备。其中，该方法包括：获取待识别的T帧图像，其中，T帧图像是装载在道路巡检车上的图像采集设备采集到的道路图像，T为大于或等于2的正整数；将待识别的T帧图像中的第i帧图像输入语义分割模型，得到异常道路的第i张预测概率图，其中，第i张预测概率图上的每个特征值用于表示每个像素位置上存在异常道路的概率；在第i张预测概率图中查找特征值表示的概率大于预设阈值的像素位置，得到目标像素位置集合；根据目标像素位置集合，确定第i帧图像中异常道路的目标位置。本申请解决了在异常道路的检测过程中出现的成本较高的技术问题。
异常道路检测方法装置存储介质电子设备

[发明专利]路沿检测方法、电子设备及自动行走设备-CN202210392802.6在审
发明人：成立明 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及自动行走技术领域，具体涉及路沿检测方法、电子设备及自动行走设备，该方法包括获取激光采集设备采集的待处理激光束点云；对所述待处理激光束点云进行有效性分析，确定目标激光束点云，所述目标激光束点云为射向行走面的激光束点云；基于所述目标激光束点云的每一圈点云中各个激光点的激光距离对应的变化方式，确定所述目标激光束点云中的路沿点，以确定所述行走面的路沿。先对待处理激光束点云进行有效性分析，去除待处理激光束点云中的无效激光点，该方法在不引入其他传感器的基础上，仅利用激光采集设备采集的待处理激光束点云即可实现路沿点的检测，在保证检测准确性的基础上，提高了检测效率，能够实现实时的路沿检测。
检测方法电子设备自动行走设备

[发明专利]车道线检测模型的训练方法、装置、设备及存储介质-CN202310943874.X在审
发明人：郭和炀;孟凤婵;张雄;苗乾坤 -专利权人：新石器中研（上海）科技有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种车道线检测模型的训练方法、装置、设备及存储介质，属于涉及计算机技术领域。所述方法包括：获取指定点云地图的点云鸟瞰图、以及点云鸟瞰图对应的方向标签和方向场值标签；将点云鸟瞰图输入特征提取网络，得到点云鸟瞰图对应的图像特征；将图像特征和方向标签，输入车道线方向识别网络，以获得水平车道线点云和与垂直车道线点云；将图像特征和方向场值标签，输入车道线方向场检测网络，以获得车道线点云的水平方向场值和垂直方向场值；基于图像特征、方向标签、方向场值标签、水平车道线点云、垂直车道线点云、车道线点云的水平方向场值和垂直方向场值，对待训练的车道线检测模型进行迭代训练，得到训练完成的车道线检测模型。
车道检测模型训练方法装置设备存储介质

[发明专利]道路对象的运动状态确定方法和装置、存储介质及电子设备-CN202310092552.9在审
发明人：黄天 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开提供了一种道路对象的运动状态确定方法和装置、存储介质及电子设备。其中，该方法包括：获取对目标道路观测所得到的观测数据，通过与目标道路相匹配的运动状态预测模型，获取与观测数据相匹配的运动状态预测结果；在观测到的目标道路对象的目标行驶状态和为目标道路对象预测出的目标运动状态预测结果之间的状态差异满足校正条件的情况下，利用目标道路对象的观测数据对目标运动状态预测结果进行校正，得到校正后的运动状态预测结果；还可应用在云技术、智慧交通等场景，还可涉及图像处理、大数据等技术。本公开解决了相关技术中存在的道路对象的识别不准确的技术问题。
道路对象运动状态确定方法装置存储介质电子设备

[发明专利]验证系统及方法-CN202210367804.X在审
发明人：廖祥闵 -专利权人：富智捷股份有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请提供一种验证系统及方法，所述系统，包括：模拟模块，用于生成测试场景，所述测试场景内设置有至少两个物体；显示模块，所述显示模块连接所述模拟模块，用于显示所述测试场景的影像；采集模块，所述采集模块用于采集所述测试场景的影像及车辆动作信号，其中所述车辆动作信号由一驾驶员驾驶车辆所产生；控制模块，所述控制模块用于根据所述影像计算所述至少两个物件之间的至少一感测距离，且匹配所述至少一感测距离与所述车辆动作信号；中介模块，所述中介模块连接所述采集模块和控制模块，用于传输所述车辆动作信号及所述测试场景的影像至所述控制模块，能够提高的验证效率，减少验证时的车辆外出试验次数。
验证系统方法

[发明专利]事故确定方法及装置、模型训练方法及装置、电子设备-CN202110133296.4有效
发明人：暴雨;梁海金;杨玲玲;李成洲 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开公开了事故确定方法及装置、模型训练方法及装置、电子设备以及存储介质，涉及数据/图像处理技术领域，尤其涉及人工智能和智能交通等领域。其中，事故确定方法具体实现方案为：确定处于拥堵状态的目标路段和与上述目标路段相邻的关联路段；获取上述目标路段的交通轨迹信息和上述关联路段的交通轨迹信息；根据上述目标路段的交通轨迹信息和上述关联路段的交通轨迹信息，对上述目标路段进行事故检测，得到检测结果；在根据上述检测结果确定上述目标路段为事故发生路段的情况下，调取上述目标路段的图像信息；以及根据上述目标路段的图像信息确定事故发生原因。
事故确定方法装置模型训练电子设备

[发明专利]一种高速公路绿化带检测方法和装置-CN202110850394.X有效
发明人：唐慧明;李尔凯 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速公路绿化带检测方法和装置，所述方法包括：车载摄像机获取高速公路图像；计算连续二帧图像间的移动距离；计算绿化带护栏到摄像机光轴的距离；提取前后二帧图像中绿化带区域的特征点及其描述子；用基于统计的匹配方法对特征点进行匹配；根据成像原理，由前后二帧图像中匹配特征点对的坐标变化和二帧图像间的移动距离计算得到该点到摄像机光轴的距离；比较护栏距离和绿化带区域测距结果，判断是否存在绿化带植物越过护栏过多的情况。本发明使用低成本的车载单目摄像机，利用了前后二帧图像的信息，其实现方法简便，手段灵活，能够实现绿化带检测。
一种高速公路绿化带检测方法装置

[发明专利]车辆横向控制的方法和装置、控制器、车辆以及存储介质-CN202310980908.2有效
发明人：鲍纪宇 -专利权人：博世汽车部件（苏州）有限公司
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于车辆的横向控制的方法，其包括以下步骤：接收图像数据，其包含车辆的当前道路的信息；基于图像数据，在满足以下条件中的至少一个的情况下确定当前行车道的右侧边缘线不可靠：第一条件：当前跟踪的行车道中心线的中心线特征参数与当前行车道的右侧边缘线的右侧边缘线特征参数的偏差大于第一阈值，第二条件：当前行车道的行车道宽度符合预确定的宽度变化特征；在确定车辆的当前行车道的右侧边缘线不可靠的情况下，基于当前行车道的左侧边缘线与当前行车道的行车道宽度求取当前行车道的行车道中心线用于车辆的横向控制。本发明还涉及一种用于车辆的横向控制的装置、一种用于车辆的控制器、一种车辆以及一种计算机可读存储介质。
车辆横向控制方法装置控制器以及存储介质

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