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[发明专利]一种混合交通环境下网联交叉口车路协同优化方法及系统-CN202210169762.9有效
发明人： 王润民;赵祥模;凡海金;张心睿;吴霞;徐志刚;卢涛;刘占文;王露锦;蒋渊德 -专利权人：长安大学
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合交通环境下网联交叉口车路协同优化方法及系统，对交通信号和车辆轨迹进行异步分层优化设计，采用分层解耦式的交通优化模型：网联交通信号灯获取车辆状态信息，结合交通流模型、车辆运动学模型，以最小化交叉口交通延误为优化目标，优化交通信号配时；车辆结合交通信号配时、车辆能耗模型与车辆运动学模型，以车辆燃油经济性为优化目标，通过优化车辆加速度，调整车辆行驶轨迹。本发明旨在解决交通信号与车辆轨迹优化模型待优化变量多，难以实时求解的问题，从而提升车辆通行效率，最小化燃油消耗。
一种混合交通环境下网交叉口协同优化方法系统

[发明专利]多车道的智能网联车辆合流控制方法和控制装置-CN202211567422.8有效
发明人：杨澜;占佳豪;赵祥模;房山;何逸煦;袁佳琪;何泽宇;徐志刚;王润民;景首才 -专利权人：长安大学
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种多车道的智能网联车辆合流控制方法和控制装置。其中，多车道的智能网联车辆合流控制方法包括,首先获取多车道上进入合流区域的多个车辆的运行状态；然后采用预设的状态约束条件控制多个车辆通过所述合流区域时的运行状态；根据多个车辆的运行状态和状态约束条件，采用预设的合作博弈方法确定至少一种合流方案；计算合流方案的运行成本，确定运行成本最小的合流方案为目标合流方案；最后采用目标合流方案控制多个车辆完成合流。以此实现了对多车道的车辆合流控制，且适用范围更广。
车道智能车辆合流控制方法装置

[发明专利]智慧高速车路协同系统的测试系统和测试方法-CN202310859878.X在审
发明人：朱宇;樊星;张兴宇;赵祥模;田彬;王润民 -专利权人：长安大学
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H04W4/44 文献下载
摘要：本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种智慧高速车路协同系统的测试系统和测试方法，测试系统包括：数字孪生测试系统和车载测试设备。其中，数字孪生测试系统包括测试场景生成子系统、测试场景数字孪生子系统和测试评价子系统；车载测试设备，用于根据动态数字孪生虚拟测试场景、路侧感知信息、车路协同信息和车辆运行状态生成车端融合感知信息；测试评价子系统，用于根据车端融合感知信息对待测车路协同系统的性能进行评价。依据本申请提供的测试系统可以对待测车路协同系统的安全性和可靠性进行准确的评价，保证待测车路协同系统在正式投入使用后的安全性。
智慧高速协同系统测试方法

[发明专利]车辆综合测试系统和车辆综合测试评价方法-CN202310954692.2在审
发明人：杨澜;赵祥模;李仕杰;惠飞;徐志刚;王润民;王振;景首才;李霞;胡志强;刘松岩 -专利权人：长安大学
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明涉及车辆测试技术领域，具体涉及一种车辆综合测试系统和车辆综合测试评价方法。该车辆综合测试系统包括：虚拟仿真测试单元、整车在环测试单元、封闭场地测试单元、开放道路测试单元和测试评价单元。其中，虚拟仿真测试单元，用于对待测试车辆在不同虚拟场景下进行模拟测试；整车在环测试单元，用于对待测试车辆在环测试平台上进行测试；闭场地测试单元，用于对待测试车辆在封闭道路测试场地进行测试；开放道路测试单元，用于对待测试车辆在开放道路测试场地进行测试；然后测试评价单元根据所有测试结果进行综合评价，以得到待测试车辆的综合测试评价结果，使得对无人驾驶车辆的测试结果更加精确。
车辆综合测试系统评价方法

[发明专利]自动驾驶测试场地道路环境构建方法和装置-CN202310516935.4在审
发明人：朱宇;张兴宇;赵祥模;徐志刚;田彬;王润民 -专利权人：长安大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06F18/24 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶测试场地道路环境构建方法和装置，首先获取真实道路地图数据包括的道路节点和道路分段，以及两者的从属关系；确定道路节点的类型属性和道路分段的类型属性，根据道路节点的类型属性和道路分段的类型属性，构建典型道路结构分类集；然后基于典型道路结构分类集，对真实道路地图数据进行聚类，得到真实道路地图数据中包含的基本道路单元集；最后确定每种基本道路单元的重要性指数，通过优化组合得到测试场地道路环境。本发明依据真实道路地图数据构建的测试场地道路环境，更加的贴近真实的道路场景，且可以覆盖多个不同场景的道路环境，满足自动驾驶汽车的测试需求，使得测试结果更加准确。
自动驾驶测试场地道路环境构建方法装置

[发明专利]一种高陡边坡薄层覆土快速加固施工方法-CN202310603789.9在审
发明人：李孟;王坤;袁报;周世明;丁诚;郭延东;孙震;王润民;庄德华;房立凤;姚德志;滕世杰;姚裕春;许鹏 -专利权人：山东高速轨道交通集团有限公司岚山管理处;中铁二院北方勘察设计有限责任公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： E02D17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种高陡边坡薄层覆土快速加固施工方法，通过设置水泥毯纵横向框构部件+注浆螺纹锚杆形成坡面受力框架结构，使堑顶的薄层覆土能够有效稳定在边坡体上，纵横向框构部件采用水泥毯材料制作；注浆螺纹锚杆通过固定螺帽的作用，能使加固的薄层覆土能受到预应力作用，覆土稳定性好；开挖坡面覆土采用水泥毯+土钉形成坡面防护结构，可以有效避免降雨对覆土的冲刷作用，土钉既稳定水泥毯又对坡体具有加固作用；水泥毯纵横向框构部件和开挖坡面铺设的水泥毯施工期间直接铺设，只需对注浆螺纹锚杆部分提前洒水固化，其在降雨作用后自动固化，提出的施工方法具有标准化、轻型化、快速化，操作方便、经济性好、环保和利于推广应用等特点。
一种高陡边坡薄层快速加固施工方法

[发明专利]一种倾斜岩层浅层覆土边坡的加固结构的施工方法-CN202310636545.0在审
发明人：任鹏程;宋强;袁报;徐良;卢玉韬;赵博;尚福建;孙震;王润民;房立凤;庄德华;姚德志;滕世杰;姚裕春;许鹏 -专利权人：山东高速轨道交通集团有限公司岚山管理处;中铁二院北方勘察设计有限责任公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： E02D17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种倾斜岩层浅层覆土边坡的加固结构的施工方法，通过对浅层覆土天然边坡设置螺纹锚杆+压覆块+受力绳的轻型加固措施，具有施工方便快速、天然坡体植被影响破坏小、投资低等特点；螺纹锚杆+压覆块的措施，可对覆土边坡形成点锚加固作用，点锚固施工灵活、位置易调整、对边坡植被影响破坏小；受力绳+螺纹锚杆+压覆块联合作用，避免了点锚范围以外的植被破坏影响坡坡加固效果，有效解决了传统钢筋混凝土框架梁结构施工困难、投资高、对植被破坏大等技术问题；采用固定螺帽可使受力绳、螺纹锚杆、压覆块间有效接触固定，覆土加固效果更好；本发明提出的施工方法具有施工方便、经济性好、环保和利于推广应用等特点。
一种倾斜岩层浅层覆土边坡加固结构施工方法

[发明专利]一种平原地区路基浅层地基加固结构的施工方法-CN202310505781.9在审
发明人：袁报;朱标;魏跃东;宋贤昌;冀侠荣;侯国锋;罗凤华;朱正涛;孙震;庄德华;房立凤;姚德志;滕世杰;王润民;张燮干;许鹏 -专利权人：中铁二院北方勘察设计有限责任公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： E01C3/00 文献下载
摘要：一种平原地区路基浅层地基加固结构的施工方法，通过采用毛细防排水板+砂垫层+土沟内防渗土工膜+灰土垫层+冲击碾压的组合结构形成浅层地基的的加固主体，通过若分段分块毛细防排水板设置疏排毛细水、地下水，若通过设置渗土工膜隔断毛细水、地下水；砂垫层的设置增强了地下水的疏排能力；土沟内设置防渗土工膜避免地下水排入土沟后下渗，提高排水效率；灰土垫层设置，起到封闭作用；沟内采用防渗土工膜，永临结合，避免了地下水的下渗，有利于土体强度的提高，提高了排水效率；采用灰土垫层，封闭地下水上升，提高土体整体强度，为冲击碾压提供工作面，浅层3m范围内动力固结效果显著，避免橡皮土。
一种平原地区路基地基加固结构施工方法

[发明专利]一种路桥过渡段预留后注浆结构的施工方法-CN202310492101.4在审
发明人：袁报;朱标;魏跃东;宋贤昌;冀侠荣;侯国锋;罗凤华;朱正涛;孙震;李伟;房立凤;庄德华;姚德志;滕世杰;王润民;许鹏 -专利权人：中铁二院北方勘察设计有限责任公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： E01C21/00 文献下载
摘要：一种路桥过渡段预留后注浆结构的施工方法，包括砂砾石坑槽，沿着桥头搭板起点、中部、尾部预留三处；搭板中部、尾部各预留一组注浆钢花管，将每组注浆圆管埋入砂砾石槽内，距离路缘带处设置预留注浆开孔，桥台背墙、搭板中部及尾部纵向设置砂砾石槽连接，为了避免混凝土垫层浆液堵塞砂坑，槽上铺设防渗土工膜,槽内回填砂砾石，填筑完成不小于6个月或明显感觉跳车时，启动后注浆；本发明较传统加固防护，解决了不需要中断行车，结合监测及运营状况，处理灵活，解决了传统加固方法施工困难、投资高、工期长、对路面破坏严重等技术难题；提出的施工方法具有施工方便、经济性好、环保和利于推广应用等特点。
一种过渡预留后注浆结构施工方法

[发明专利]一种无人车无信号灯环岛通行能力测试系统及测试方法-CN202010075003.7有效
发明人：赵祥模;王润民;周文帅;朱宇;徐志刚;张心睿;李妍;高赢 -专利权人：长安大学
申请日： 2020-01-22 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明属于无人车性能测试领域，公开了一种无人车无信号灯环岛通行能力测试系统及测试方法，该测试系统结构简单，解决了现有无人驾驶汽车测试中缺少标准无信号灯环岛无人车通行能力测试的问题，同时解决了城市环境无信号灯环岛场景难以复现，测试方法复杂，成本较高的问题，利用待测无人车辆上安装的姿态控制器待测无人车辆的倾斜角度，利用360°全景摄像头用于获取待测无人车辆的行驶信息，行驶信息包括行驶轨迹、行驶速度及转向灯是否开启，从而对无人车无信号灯环岛通行能力进行测试，测试效率高，成本低。
一种无人信号灯环岛通行能力测试系统方法

[发明专利]一种无人车故障检测方法及系统-CN202211729843.6在审
发明人：赵祥模;方煜坤;闵海根;徐志刚;吴霞;王润民;孙朋朋;王武祺;程超轶;杨一鸣 -专利权人：长安大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人车故障检测方法及系统，利用无人车的正例数据分别构建并训练得到车辆状态监测器和车辆轨迹偏航监测器；实时获取待测无人车的GNSS数据，对获取的GNSS信息进行字段提取、数据清洗以及数据变换，本发明运用多种数据处理，将无人车故障诊断系统拆分为状态监测器和轨迹偏航监测器，分模块单独设计和实现相应的故障检测方法，使得系统有着更好的工作性能，构建了完备的基于传感器GNSS信息的无人车故障检测及错误类型推断系统，能有效监测无人车车辆状态及轨迹，在无人车状态异常时给出预警并推断可能的错误类型。
一种无人故障检测方法系统

[发明专利]一种无监督自动驾驶汽车故障检测方法及系统-CN202211738905.X在审
发明人：闵海根;雷小平;赵祥模;吴霞;杨澜;王润民;宋瑞;孟强;尚旭明;王振;李尧;陈仕祥 -专利权人：长安大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种无监督自动驾驶汽车故障检测方法及系统，通过实时采集自动驾驶汽车的行驶状态数据，利用不同结构的自动编码器对获取的行驶状态数据进行检测，对不同结构的自动编码器检测结果进行融合得到编码器融合检测结果；同时采用一类支持向量机模型、局部离群因子模型和孤立森林模型分别对自动驾驶汽车的行驶状态数据进行检测得到各自的检测结果，将一类支持向量机模型、局部离群因子模型和孤立森林模型的检测结果与编码器融合检测结果进一步融合得到最终的检测结果，从数据驱动的角度设计了融合多个针对解决故障检测问题的方法的集成框架，可以有效地检测传感器数据异常和自动驾驶汽车运行状态的故障。
一种监督自动驾驶汽车故障检测方法系统

[发明专利]一种无人车泊车能力的测试系统及测试方法-CN202010635444.8有效
发明人：赵祥模;朱宇;王润民;王武祺;周文帅;徐志刚;孙朋朋 -专利权人：长安大学
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：一种无人车泊车能力的测试系统及测试方法，该系统包括测试场地、第一参考车辆、路侧单元、控制中心以及待测车辆；所述测试场地包括：通行车道；第一停车位，设置在通行车道旁；多个参考停车位，所述第一停车位于多个参考停车位中的两个参考停车位之间，两个参考停车位内均放置有第一参考车辆；所述路侧单元用于分别与所述控制中心和待测车辆进行信号传输，以及用于获取待测车辆的行驶信息，并将获取到的待测车辆的行驶信息发送至所述控制中心；所述控制中心用于基于输入指令生成停车位信息和启动指令，并通过路侧单元向待测车辆发送停车位信息以及启动指令。上述测试系统及方法可以模拟真实场地，对无人车泊车能力进行测试。
一种无人泊车能力测试系统方法

[发明专利]一种基于多视域图卷积网络的行人检测方法-CN202010131268.4有效
发明人：刘占文;沈超;高涛;樊星;徐江;王润民;窦瑞娟;阿比;班邵雄;齐明远;曾高文;范颂华 -专利权人：长安大学
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多视域图卷积网络的行人检测方法，采用卷积神经网络从待处理图像进行特征提取，对提取的特征图像进行多次池化、卷积处理得到预处理特征图像，然后采用多视域池化金字塔提取中得到的预处理特征图像的多尺度特征信息特征图，然后进行人体图卷积得到多个人体图卷积后的特征图，采用Nbox个锚点的预测框分别对人体图卷积后的特征图中的人体目标区域进行预测并识别，完成预测框及预测类别概率值，使用最大池化构建多视域特征金字塔，提高了检测效率，本发明能够有效且高效地处理行人检测中的尺度变化和遮挡问题。
一种基于视域图卷网络行人检测方法

[发明专利]一种基于Transformer网络的行人重识别方法及装置-CN202211535684.6在审
发明人： 王润民;朱祯琳;朱彦斌;陈华;朱桂林;黑洁蕾;罗雨薇;丁亚军;钱盛友;代建华 -专利权人：湖南师范大学
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于Transformer网络的行人重识别方法及装置，是通过将原始图像划分为两个分支；将两个分支分别进行线性映射，得到第一序列和第二序列；在第一序列和第二序列中加入新的参数，生成第三序列和第四序列；将第三序列和第四序列放入Transformer网络中对应的不同层级进行特征提取，从而获得第一全局特征和第一局部特征；将第一全局特征和第一局部特征进行特征融合，获得第二全局特征和第二局部特征；对第二局部特征处理，将处理后的第二局部特征和第二全局特征分别放入Transformer网络特定的层级进行特征提取，将提取后的特征分别根据对应的损失函数计算整体损失。该方法可以有效的提高行人重识别任务精确度和鲁棒性。该装置同样具有上述有益效果。
一种基于 transformer 网络行人识别方法装置

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