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[发明专利]用于运行和/或监控多轴机器的方法和系统-CN201610068885.8有效
发明人： K·蒙雷亚尔;C·安杰利 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-02-01 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：根据本发明的方法包括如下步骤：使多轴机器、特别是机器人或工具机器(2)的至少一个轴致动；切换配属于该轴的制动器；并确定切换时间点(t₂，t₇)和轴的运动状态开始变换的反应时间点(t₅，t₈)之间的反应时间(t_合，t_开)。附加地或替代地，该方法还包括以下步骤：在制动器闭合时使轴反向地致动；并检测轴的反向最大偏移之间的运动间隙(s₁，s₂)。
用于运行监控机器方法系统

[发明专利]用于记录位置的装置和方法-CN201510976288.0有效
发明人：乌韦·齐默尔曼;京特·施赖伯 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2015-12-23 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于将位置(12，14)记录到操纵器(10)的控制程序(22)中的装置(1)，所述装置具有：操纵器(10)；控制器(20)，其具有控制程序(22)；和输入设备(30)；其中，所述控制器(20)可以在挠性调节中控制所述操纵器(10)，在所述挠性调节中允许所述操纵器(10)占据与额定位置(12)不同的实际位置(14)；其中，所述控制器(20)通过将所述操纵器(10)的当前位置记录到所述控制程序(22)中而根据情况地将所述额定位置(12)、实际位置(14)或包括当前位置的额定组分和实际组分的混合位置接收到所述控制程序(22)中。本发明还提出一种相应的方法。
用于记录位置装置方法

[发明专利]机器人臂-CN201310685082.3有效
发明人：斯蒂芬·罗特 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2013-12-13 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人臂（1），其具有多个依次设置并关于转动轴（A1‑A6）可彼此相对运动的节肢（3‑7）和用于使节肢（3‑7）运动的电机（2，2a）。至少一个节肢（3‑7）能够可选地以至少两种配置相对于其相邻的节肢（3‑7）进行安装。
机器人

[发明专利]医学机器人-CN201480032689.4有效
发明人： S·罗美尔 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2014-03-13 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种根据本发明的医学机器人(10)，具有：基部(11.0)；用于耦接最小侵入的器械(20)的器械法兰(12)，所述器械法兰通过被促动的运动学系统(11.1‑11.7)能调整地与所述基部连接；和用于耦接管(3.2)的管法兰(3.1)，其中，所述管法兰通过运动的关节组(30)与所述运动学系统连接，所述关节组具有至少一个、特别是电的、被促动的和/或至少一个有弹性地被束缚的被动的和/或至少一个能锁定的关节(31‑37)。
医学机器人

[发明专利]灵活地、周期时间优化地分享机器人的工作空间-CN201510760650.0有效
发明人： B·普法夫;T·内夫;M·汉森;M·沃尔夫;C·弗雷穆特-佩格;T·海因里希 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2015-11-10 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明涉及用于控制机器人的一种方法和一种系统，该机器人不同时与另一机器人分享工作空间。基于所确定的工作空间还要被占据的剩余时间，周期时间优化地调整机器人的路线规划，以防止在工作空间边界处的制动和等待释放。
机器人工作空间时间优化工作空间边界控制机器人路线规划制动释放占据灵活

[发明专利]操纵器的能量优化配置-CN201480046474.8有效
发明人：斯蒂芬·罗特 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2014-08-07 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于配置操纵器进程的方法，该操纵器进程具有预设运动阶段(9)和可变运动阶段(10)，根据该方法在可变运动阶段(10)中设定操纵器进程的运动学参量，以减少能量参量。
操纵器运动阶段可变运动学参量能量参量能量优化进程配置预设

[发明专利]借助于机器人系统给机动车补给-CN201711267431.4在审
发明人：诺伯特·赛特勒;D·舒茨 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司;大众汽车股份公司
申请日： 2017-12-05 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： B60L11/18 文献下载
摘要：一种根据本发明的用于借助于机器人系统来补给至少一个机动车的方法，包括下列步骤序列中的至少一个步骤序列：在将机动车至少部分地自动导航或定位尤其到安置位置上和/或将移动机器人的移动基座尤其相对于机动车定位之后，根据第一连接器件上所确定的力将第一连接器件和第二连接器件连接；和/或根据机动车、尤其是机动车的位置、尤其是机动车的安置位置和/或机动车的第二连接器件的位置，从至少两个连接器件中选出尤其是对于车辆最有利的第一连接器件和/或从机器人组的至少两个移动机器人中选出尤其对于车辆最有利的移动机器人，并且利用尤其是选出的移动机器人来驶近和收纳尤其是选出的第一连接器件。
连接器件机动车移动机器人机器人系统安置位置步骤序列补给从机器人移动基座移动机器自动导航收纳

[发明专利]安全的、具有轨迹前进变量的机器人-CN201510971670.2有效
发明人：乌韦·齐默尔曼;格哈德·希藤曼 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2015-12-22 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于控制操纵器并特别是多轴关节臂机器人的方法。在此，根据本发明的方法包括：提供多个优选在之前被监控的参考行驶期间记录下的参考数据组。在运行行驶期间生成轨迹前进变量，并优选用于根据参考数据组监控操纵器的运动。
安全具有轨迹前进变量机器人

[发明专利]用于规划和/或操作机器人的方法和装置-CN201510441723.X有效
发明人： S·沃尔瑟 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2015-07-24 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：根据本发明的用于规划和/或操作机器人(10)的方法，确定多个潜在的接触(POI1‑POI8)(S10)，并且为所述接触分别确定接触特定值(x1‑x8)(S30)，其中，将所述接触配属于不同的组(C1‑C8)(S20)，并且对于尤其是被选择的组，以配属于所述组的接触的接触特定值为基础来分别确定至少一个组特定值(y11‑y33)(S40)，并且其中，根据人的潜在医学损伤确定所述接触特定值和/或所述至少一个组特定值。
用于规划操作机器人方法装置

[发明专利]用于运行制动器的方法和对应的机器、特别是机器人-CN201580019238.1有效
发明人： K·蒙雷亚尔;C·安杰利 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2015-04-09 - 公布日： 2018-03-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器或者说一种机器人和一种用于使机器或者说机器人的制动器运行的方法。根据机器人的关节的驱动电机或者说其驱动轴的角位置的不同，制动器具有较高或较低的制动力矩(21)。设定额定制动力矩(22，23)或制动力矩最小值，其被如下地遵循即，驱动电机或者说驱动轴被调整到一角度范围(24)中，在该角度范围中，制动力矩(21)高于额定制动力矩(22，23)，使得驱动电机或者说驱动轴安全地停止不动或者说被制动或停止，并且可以切断驱动电机的电流或电压。此外，本发明还涉及一种用于确定机器或者说机器人的制动器的制动力矩最小值的方法，在此，机器或者说机器人驶入到多个(角)位置，并根据位置来测量关节的驱动电机的驱动力矩，并将最大驱动力矩选择为制动力矩最小值。
用于运行制动器方法对应机器特别是机器人

[发明专利]通过在构件上的校准和参数组的学习来改善温度漂移补偿-CN201680036646.2在审
发明人：迈克尔·格勒尔;M·海格;S·卡得克;R·米勒;R·米特曼;汤玛斯·普鲁克 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-06-20 - 公布日： 2018-03-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于控制操纵器的方法。该方法包括提供取决于温度的校准；根据该校准并基于所确定的参考点‑剩余漂移值来计算修正参数组。接着，在考虑到修正参数组的条件下来控制所述操纵器。
通过构件校准参数学习改善温度漂移补偿

[发明专利]用于确定路径点的方法-CN201680031527.8在审
发明人： J·萨欧米 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-05-24 - 公布日： 2018-02-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种确定用于机器人编程的路径点的方法，包括检测周围环境的第一温度分布，并在使用所检测到的第一温度分布的情况下确定路径点。本发明还涉及一种确定用于机器人编程的路径点的相应系统。
用于确定路径方法

[发明专利]机器人支承装置-CN201680014854.2在审
发明人： S·罗美尔;R·福多尔;C·冯蒂森豪森;D·马里诺夫 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-03-10 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于可枢转地支承机器人的机器人支承装置，该机器人支承装置具有基座(10)和支承在基座上的、用于特别是可松开地紧固机器人的脚部(30)的承载部(20)，其中，该承载部被相对于基座在运行姿态和救助姿态之间可枢转地支承。
机器人支承装置

[发明专利]用于控制执行工作过程的操纵器的方法-CN201680015095.1在审
发明人： B·施蒂梅尔 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-03-11 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于控制至少一个执行工作过程的操纵器的方法，该工作过程由过程控制器控制，该方法包括以下步骤提供操纵器将要驶近的一个或多个工作点；由操纵器驶近工作点(An)；检查是否存在下一个工作点(An+1)；并且当存在下一个工作点(An+1)时，在执行工作点(An)处的工作过程期间调出用于下一个工作点(An+1)的一个或多个数据组。
用于控制执行工作过程操纵方法

[发明专利]机器运行的启动-CN201680017151.5在审
发明人：乌韦·齐默尔曼;Y·库甘 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-03-10 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：根据本发明的用于启动机器、特别是机器人(100)运行的安全控制装置具有用于检测手动接触、特别是手指接触的输入器件(1)，该安全控制装置具有保持装置(2)，用于特别是摩擦配合地将输入器件紧固在操作人员的手指、特别是指尖(10)上；和/或信号器件(20)，用于在由输入器件所检测到的接触力(P)小于预先设定的最小值上限(P2)时，输出特别是光学的、声学的、触觉的、热的和/或电的信号(“+！”)和/或在由输入器件检测到的接触力(P)大于预先设定的最大值下限(P3)时，输出特别相同的或另一特别是光学的、声学的、触觉的、热的和/或电的信号(“‑！”)。
机器运行启动