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[发明专利]用于运行和/或监视机器、特别是机器人的方法和系统-CN201610402920.5有效
发明人： E·弗伦施;T·盖勒 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-06-08 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于运行和/或监视机器、特别是多轴机器人的方法，该方法包括以下步骤：确定第一空间区域(A)的外边界(a)和第二空间区域(B)的外边界(b)是否彼此切割(S20)；如果这两个外边界彼此切割，则确认第一空间区域被第二空间区域穿入(S30)，其中，所述两个空间区域中的一个空间区域(B)是固定于机器的。
用于运行监视机器特别是机器人方法系统

[发明专利]将机器人的控制器切换至手动引导运行模式的方法-CN201610472104.1有效
发明人：马克-瓦尔特·厄贝尔勒;M·罗梅尔;T·雷克尔;京特·施赖伯;M·米勒-萨默;乌韦·博宁 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于将机器人(2)的控制器(1)切换至手动引导运行模式(H)的方法，以便通过手动地将力和/或转矩施加到机器人上使机器人运动，其中，由于切换并根据检测到的机器人的关节力和/或关节转矩和/或机器人的额定关节力和/或额定关节转矩和/或机器人的姿态，来触发错误反应(R)(S40)。
机器人控制器切换手动引导运行模式方法

[发明专利]对机器人的定位-CN201580043600.9有效
发明人： J·贝格霍费尔;S·布鲁德尼克;S·罗美尔;马丁·里德尔 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2015-08-13 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于机器人(10)的定位装置，机器人具有特别是手术用末端执行器(13)，该定位装置具有基座(1)和法兰(7)，机器人可以被固定在法兰上，其中，法兰通过具有至少两个关节(2，4，6)的运动机构与基座相连接，法兰能够通过运动机构从相对于基座的第一位置特别是至少基本上沿着圆形轨迹或直线被调整至与第一位置间隔开的相对于基座的第二位置上，其特征在于，设有定向装置(100，101；102)，用于根据从第一位置到第二位置的调整来将法兰从第一位置的第一方位重新定向至第二位置的第二方位，该第二方位特别是相对于第一方位围绕参考轴线转动至少75°。
机器人定位

[发明专利]借助相机选择设备或对象-CN201610346582.8有效
发明人：格哈德·希藤曼 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-05-24 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种借助便携式终端设备操控操纵器系统的方法，一种相应的便携式终端设备以及一种机器人系统。在此，该便携式终端设备包括3D相机，该3D相机优选是全光相机。在此，根据本发明的方法还包括借助便携式终端设备的3D相机从待操控的操纵器系统的至少一个部分起检测三维图像，并识别该操纵器系统的至少一个可操控的对象。
借助相机选择设备对象

[发明专利]无人驾驶运输车辆和用于运行无人驾驶运输车辆的方法-CN201580041049.4有效
发明人： P·普法夫;比约恩·克莱因 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2015-07-23 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人驾驶运输车辆(1，40)和一种用于运行无人驾驶运输车辆(1，40)的方法。所述无人驾驶运输车辆应当自动地驶入相对于对象(10，41)的目标位置(Z)处。所述对象(10，41)包括两个特征标记(14a，15a，42a，43a)，并且所述目标位置(Z)位于所述两个特征标记(14a，15a，42a，43a)之间的连接线上或者与该连接线以一距离(A)间隔开。
无人驾驶运输车辆用于运行方法

[发明专利]检测关节臂机器人的关节上或关节中所产生转矩的转矩传感器和方法-CN201580029343.3有效
发明人：赫尔诺特·尼茨;迪特玛尔·恰尼特 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2015-06-01 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： G01L5/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种转矩传感器(10)，特别是用于检测在关节臂机器人的关节上或关节中产生的转矩。该传感器具有：多个测量轮辐(1，2，3，4)，所述测量轮辐被设计为，在转矩的作用下发生变形；以及多个应变仪(DR₁₁，DR₁₂，DR₂₁，DR₂₂，DR₃₁，DR₃₂，DR₄₁，DR₄₂)，其中，每两个应变仪设置在多个测量轮辐(1，2，3，4)的两个相对置的侧面上。在此，多个应变仪被分别错接在至少两个电桥电路的其中一个电桥电路中。
检测关节机器人产生转矩传感器方法

[发明专利]工业机器人和用于使净化室中的机器人臂运动的方法-CN201580068741.6有效
发明人：克里斯托弗·格罗尔;M·察斯彻 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2015-12-15 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人，其具有：被设计用于执行机器人程序的机器人控制器(10)以及具有多个节肢(G1‑G7)的机器人臂(2)，所述多个节肢通过关节连接，所述关节被设计用于根据机器人程序自动地相对彼此调整节肢(G1‑G7)，其中，关节中的至少一个关节被设计为转动关节(L1‑L6)，该转动关节使多个节肢(G1‑G7)中的第一节肢(14)与多个节肢(G1‑G7)中的相邻的第二节肢(15)连接起来，用以相对彼此的转动，并且第一节肢(14)具有轴密封环(12)，该轴密封环包括由PTFE材料制成的密封唇(13)；第二节肢(15)具有一轴段(16)，该轴段包括由PTFE材料制成的运转面(17)，轴密封环(12)以其密封唇(13)密封地贴靠在该运转面上。本发明还涉及一种用于使机器人臂(2)运动的方法，该机器人臂被设置在净化室(18)中。
机器人臂轴密封环关节工业机器人转动关节净化室密封唇机器人控制器机器人程序执行机器人关节连接运转面自动地贴靠一轴轴段密封转动运转

[发明专利]具有调节器的X光装置-CN201480067911.4有效
发明人： S·布鲁德尼克 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2014-12-03 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种X光装置(1)，其用于医疗工作站，X光装置具有特别是C弧形支架(2)，该C弧形支架具有第一支架保持区段(3)和与第一支架保持区段(3)相对置的第二支架保持区段(4)，在第一支架保持区段上保持有X光发送器(5)，在第二支架保持区段上保持有X光接收器(6)，此外，X光装置具有调节器(7a、7b、7c)，调节器被构造为，通过调节X光发送器(5)在第一支架保持区段(3)上的姿态和/或通过调节X光接收器(6)在第二支架保持区段(4)上的姿态，来彼此独立地改变X光发送器(5)和/或X光接收器(6)相对于所述C弧形支架(2)的相对姿态。
具有调节器装置

[发明专利]用于运行多轴机器、特别是机器人的方法和系统-CN201610081318.6有效
发明人：海因里希·蒙茨;J·莱宾格 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-02-05 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种用于运行多轴机器、特别是机器人的方法，其中机器控制器控制机器驱动器；安全性控制器监视机器，安全性控制器具有第一通道和对其冗余的、特别是多样性冗余的第二通道；第一通道和第二通道分别从机器控制器获取第一入口额定值和第一入口实际值；将取决于第一入口额定值的第一比较额定值与取决于第一入口实际值的第一比较实际值彼此进行比较；如果第一比较额定值和第一比较实际值之间的偏差超过预设的允差，触发错误反应；第一入口额定和实际值具有机器的与机器固定的参照物的参照物位置值和/或其一阶和/或更高阶的时间导数，并且机器控制器基于与机器固定的参照物的参照物位置值和机器轴位置值之间的变换来确定额定和/或实际参照物位置值。
用于运行机器特别是机器人方法系统

[发明专利]用于转换至少一个第一安全配置文件的方法-CN201610343659.6有效
发明人：罗伯特·贝尔托西;克里斯蒂安·哈特曼;M·尤伯利;乌韦·博宁;朱利奥·米利盖蒂;T·福斯特;A·梅尔科泽罗夫 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-05-23 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G05B19/408 文献下载
摘要：本发明涉及用于将控制装置的至少一个第一安全配置文件转换成第二安全配置文件的一种方法和一种数据处理设备。在此，借助于转换器将第一安全配置文件转换成第二安全配置文件，并借助于一致性检查单元来验证所述第一安全配置文件与所述第二安全配置文件的一致性。
用于转换至少一个第一安全配置文件方法

[发明专利]具有用于移动终端设备的适配装置的机器人操作手持器-CN201610228523.0有效
发明人： Y·库甘;马丁·里德尔 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-04-13 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： B25J13/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人操作手持器(15)，其具有安全基础控制装置(16)、移动终端设备(17)和保持件，所述保持件被构造为，使所述移动终端设备(17)固定在所述安全基础控制装置(16)上，其中，所述保持件具有至少一个适配装置(18)，所述适配装置被构造为，使所述移动终端设备(17)与所述安全基础控制装置(16)机械地连接。
具有用于移动终端设备配装机器人操作手持

[发明专利]机器人操作手持器以及对应的方法-CN201610228419.1有效
发明人：马丁·里德尔 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-04-13 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： B25J13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人操作手持器(15)，其具有带有手柄状握持部(16a)的壳体(16)、设置在壳体中的安全基础控制装置(17)和至少一个与壳体相连接的保持器(22)，保持器被设计为，手动地将壳体能松脱地机械耦接在不同于机器人操作手持器并与安全基础控制装置电子通信的设备(23)上，保持器具有：第一保持臂(22.1)，其将机器人操作手持器与设备的第一边缘部分(23.1)在设备的相对置边缘部分(23.3)自由时机械地连接；第二保持臂(22.2)，其将机器人操作手持器与设备的第二边缘部分(23.2)在使设备的与第二边缘部分相对置的边缘部分(23.4)自由时机械地连接，第二边缘部分在设备的角部(23.5)形成时连接第一边缘部分。本发明还涉及一种对应的方法。
机器人操作手持以及对应方法

[发明专利]改变初始设定的机器人轨迹-CN201610126327.2有效
发明人： C·齐尔泽加;M·丁科霍夫 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-03-07 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于改变具有至少一个机器人(1)的机器人组的初始设定轨迹(x(s))的方法，该方法包括下述步骤：选择一部分(P3)初始设定轨迹(S10)；改变所选择的部分(S20)；基于被改变的部分，设定被改变的轨迹(x′(s))(S30)；特别是根据设定的选择条件(S40)，确定所述初始设定轨迹与所述被改变de轨迹之间的偏差(d_max)(S50)；如果所述偏差满足预先设定的反应条件(S60)，则特别是根据设定的选择条件(S40)来激活反应(S70，S80)。
改变初始设定机器人轨迹

[发明专利]用于控制操纵器系统的方法-CN201610511491.5有效
发明人： Y·库甘 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-06-30 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于控制操纵器系统的方法(100)，其中，所述操纵器系统包括多个驱动器，并且其中，所述操纵器系统还具有用于操控至少两个驱动器的第一转换器，其中，所述方法包括以下方法步骤：确定实现所规划的所述操纵器系统的运动轨迹必须使用的驱动器(101)，并借助于所述第一转换器操控一个或多个与所述第一转换器电路连接的驱动器，以驶入所规划的所述操纵器系统的运动轨迹(103)。
用于控制操纵系统方法

[发明专利]用于对机动车辆充电的充电系统和方法-CN201380039923.1有效
发明人：诺伯特·赛特勒 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2013-07-25 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： B60L53/16 文献下载
摘要：根据本发明的用于机动车辆、特别是载客汽车(2)的充电系统具有机器人(1)，该机器人包括控制装置(1.1)，力检测装置(5)和固定在机器人上的插接件(4.1)，该插接件设置用于与车辆侧的配合插接件(4.2)建立可松脱的插拔连接，用于为机动车辆的电蓄能器充电，其中，控制装置被设计为，与力检测装置通讯，并根据由力检测装置确定的力使机器人引导的插接件与配合插接件相连接。
用于机动车辆充电系统方法