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[实用新型]与机器人一起使用的安全系统-CN201420814106.0有效
发明人：马丁·库舍尔 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2014-12-19 - 公布日： 2015-09-23 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种与机器人一起使用的安全系统。在此，该安全系统适于特别是与轻型结构机器人一起使用。在此，根据轨迹规划在人机合作环境中控制机器人或轻型结构机器人。在此，该安全系统设置为，将机器人或轻型结构机器人拟做的运动与环境沟通。
机器人一起使用安全系统

[实用新型]操纵器-CN201420802743.6有效
发明人：斯蒂芬·罗特;马丁·库舍尔 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2014-12-17 - 公布日： 2015-09-16 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种操纵器，其可有利地用作人-机器人协作中的服务机器人或医疗机器人。该操纵器具有至少一个用于检测操纵器的表面特性的传感器。基于所检测到的表面特性调节对机器人的冷却。当所检测到的表面特性超过预设的边界值时，优选使操纵器停车，以降低人-机器人协作中的危险性。
操纵

[实用新型]在轨迹上有条件地停止至少一个操纵器的操纵器组-CN201420821947.4有效
发明人：霍尔格·特龙尼尔;曼弗雷德·许滕霍弗;安德烈亚斯·奥恩哈默;斯蒂芬·布尔卡特;京特·韦德曼 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2014-12-22 - 公布日： 2015-06-10 - 主分类号： G05G1/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种操纵器组，其具有至少一个操纵器(10)和至少一个控制装置(20)，其中，将该至少一个操纵器(10)设置为，在轨迹(100)上行驶，所述轨迹(100)具有停止点(101)，以及将所述至少一个控制装置(20)设置为，根据操纵器(10)的速度(v)计算对应于所述停止点(101)的制动点(102)，其中，所述制动点(102)是所述轨迹(100)上的点。
轨迹有条件停止至少一个操纵

[实用新型]全向车辆系统和相关的升降工作台-CN201320674899.6有效
发明人：海因里希·勒米勒;埃尔马·尼歇特;埃里希·维森斯 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2013-10-29 - 公布日： 2014-11-26 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种全向车辆系统，其具有：车辆底盘（107）；一对或多对万向轮（110a，110b110c，110d），这些万向轮可转动地支承在车辆底盘（107）上；用于将车身（114，114a至114h）固定在车辆底盘（107）上的耦合装置（115），其中，将该耦合装置（115）设计为有选择地固定各种不同类型的模块化车身（114）。
全向车辆系统相关升降工作台

[实用新型]具有用于供应管线束的电接口的工业机器人-CN201320822320.6有效
发明人：沃尔夫冈·迈耶;赖纳·克伦巴赫尔;约阿希姆·马克特 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2013-12-12 - 公布日： 2014-11-26 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种工业机器人，具有机器人臂（2），该机器人臂具有多个通过关节连接的节肢，这些节肢通过电驱动器运动，这些电驱动器通过供应管线束供给电能，其中一个节肢被设置为摇臂（5），至少一个其他节肢被设置为悬臂（6），该悬臂具有臂壳体（9），用以将悬臂可摆动地支承在摇臂的一侧，悬臂还具有围绕臂轴（A）可转动地支承在臂壳体上的手部基础壳体（10），手部基础壳体支承至少两个构成机器人臂的手部节肢（14a，14b）的其他节肢，其中，供应管线束（30）具有通过臂壳体引导的第一束段（31）和沿摇臂引导的第二束段（32），在臂壳体中设有电接口（33），用于使第一束段和第二束段彼此可分离地相互电连接。
具有用于供应管线接口工业机器人

[实用新型]万向轮以及具有这种万向轮的全向运动车辆-CN201320685648.8有效
发明人：斯文·布鲁德尼克 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2013-11-01 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： B60B33/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种万向轮，具有：能够围绕转动轴（RT）转动的轮彀（112）；两个与轮彀相连接、相对于轮彀同轴地设置的轮盘（113a，113b）；多个球状滚动体（111），这些滚动体设置在轮盘之间并沿车轮（110a-110d）的圆周护套均匀地分布，其中，这些滚动体的滚轴（RL）以相对于轮彀的转动轴（RT）的对角线角度的方向取向，并关于轮盘可自由转动地支承在它们彼此相对的端部上。为了在保持相对置的轮盘的情况下实现对于运行需求牢固耐用的万向轮，将滚动体（111）可自由转动地支承在支座元件（114）上，并将支座元件固定在两个轮盘上。本实用新型还涉及一种具有这种万向轮的全向运动车辆。
万向轮以及具有这种全向运动车辆

[实用新型]用于焊接的工业机器人-CN201320641739.1有效
发明人：安德烈·雷克尔斯;斯特凡·卡林尔 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2013-10-17 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种工业机器人(1)，具有：摇臂(109)；臂部(110)，其围绕第一转动轴(A3)可摆动地支承在摇臂上并具有第二转动轴(A4)，通过该第二转动轴可使臂部的前部相对于臂部的后部转动，其中，臂部具有用于配置管线(124)的出口(126)；和手部(115)，其围绕第三转动轴(A5)可摆动地支承在臂部上，手部具有用于配置管线(124)的入口(130)。为了缩小工业机器人(1)的干扰轮廓，位于出口(126)和第三转动轴(A5)之间的臂部(110)的第一侧边长度(L1)与位于第三转动轴(A5)和入口(130)之间的手部(115)的第二侧边长度(L2)的长度比在1.0和2.0之间。
用于焊接工业机器人

[实用新型]多轴机器人-CN201320597633.6有效
发明人：厄恩斯特·齐默 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2013-09-26 - 公布日： 2014-06-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多轴机器人，其具有支架（107）和可围绕基轴（110）转动地设置在该支架上并可驱动的转盘（108），该支架具有相对于垂直的基轴（110）对中设置、具有顶板（113）的支承柱（111），支承柱为组合的转矩和轴承支承柱；用于转盘的驱动器（116）设置在转盘基板（115）的高度上或在转盘基板的上方。支承柱在外侧被电缆（120）所围绕，电缆由可拆卸的覆盖物所围绕；传动装置（118）为减速摆线传动装置或行星传动装置并相对于基轴对中设置；传动装置设置在顶板上；转动轴承（119）集成在传动装置中，在位于支承柱顶板和传动装置的从动件（125）之间的垂直区域中。
机器人

[实用新型]机器人-CN201320597594.X有效
发明人：托马斯·芬斯特瓦尔德;彼得·昂勒 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2013-09-26 - 公布日： 2014-05-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机器人，其具有转盘（106），该转盘在其下端部上具有转盘板（108），所述转盘通过转盘板支承在静止的基座上，所述转盘板设有用于使电缆通过的开口。所述开口被设计为从所述转盘板（108）的外周边缘向内延伸并朝向边缘区域开放的裂口（112，113，114）。
机器人

[实用新型]具有机器人手驱动装置的工业机器人-CN201320635684.3有效
发明人：赖纳·克伦巴赫尔;约阿希姆·马克特 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2013-10-15 - 公布日： 2014-05-14 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有机器人手驱动装置的工业机器人，该驱动装置具有多个配属于机器人悬臂（115）的驱动电机（119，121，123），这些驱动电机具有用于驱动该悬臂的机器人手（137）的驱动轴（125，127，129），其中，至少一个驱动电机（121）相对于至少另一个驱动电机（119，123）在朝向机器人手的轴向方向上向前错开地设置，驱动轴为相互平行的直轴，它们在前端结束于相同的轴向高度，该在轴向方向上向前错开的驱动电机设置在机器人的悬臂中，并相对于所述至少另一个驱动电机轴向向前错开至少该至少另一个驱动电机的电机壳体的长度，且半径在空间上分别部分地与相邻的至少另一个驱动电机的半径相重叠。
具有机器人手驱动装置工业机器人

[发明专利]用于检验分解器输出信号可信度的方法-CN201280034852.1有效
发明人：安德烈亚斯·哈格瑙尔 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2012-07-11 - 公布日： 2014-03-19 - 主分类号： G01D5/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于检验分解器（21）的输出信号（u1，u2）的可信度的方法，利用该方法可以确定机器（R）的两个节肢（3-7）相对于彼此的角位置。
用于检验分解输出信号可信度方法

[实用新型]机器人臂-CN201320509480.5有效
发明人：沃尔夫冈·博尔肯 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2013-08-20 - 公布日： 2014-02-26 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机器人臂，其具有由电机和传动装置组成的驱动器，用于操纵机器人手，所述传动装置配备有通道，其中，在所述机器人臂（106）的内部具有与所述机器人臂（106）同轴并依次设置的驱动器（108，108'，108"），这些驱动器的电机也具有中心通道。
机器人

[发明专利]减速装置-CN201310248535.6有效
发明人：石川哲三;芳贺卓;为永淳;J·马克特;R·克伦巴赫尔 -专利权人：住友重机械工业株式会社;库卡罗伯特有限公司
申请日： 2009-12-10 - 公布日： 2014-01-01 - 主分类号： F16H57/021 文献下载
摘要：本发明提供一种可得到主轴承的加工性高，进而可谋求减少成本的减速装置。该减速装置（2）具备介于输出部件（外壳）（16）和固定部件（第1、第2凸缘体）（12，14）之间的第1、第2主轴承（18，20），以背面组合具备一对圆柱滚子列（60，61），所述一对圆柱滚子列作为上述第1、第2主轴承的滚动体，由多个圆柱滚子（60A，61A）而构成，该多个圆柱滚子具有相对于上述输出部件（16）的轴线（Ｏ1）倾斜的旋转轴（Ｏ2，Ｏ3）。在第1、第2主轴承的内圈（64，66）及外圈（68，70）不具有限制上述圆柱滚子的轴向的移动的凸缘部，通过轴承保持架（74，76）限制该圆柱滚子（60A，61A）的轴向的移动。
减速装置

[发明专利]具有调节装置的机器人臂-CN201210441238.9有效
发明人：弗朗茨·利布尔;赫尔诺特·尼茨 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2012-11-07 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人（1）的机器人臂（2）。该机器人臂（2）具有用于固定终端执行器的法兰（8），和多个依次设置并通过关节连接的节肢（4-7，11），其中一个节肢直接位于法兰（8）之前，并且法兰（8）相对于节肢（11）关于轴（A6）可转动地安装。该机器人臂（2）包括用于关于直接位于法兰（8）之前的节肢（11）调整法兰（8）的调节装置（31，61），其具有特别是通过螺丝（32）可松脱地固定在法兰（8）上的底座支承（33）以及设置在该底座支承（33）上的调节件（30），调节件（30）与设置在直接位于法兰之前的节肢（11）上的配对调节件（13）共同作用。
具有调节装置机器人

[发明专利]具有在手部基本壳体中延伸的驱动器的工业机器人-CN201210564218.0有效
发明人：赖纳·克伦巴赫尔 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2012-12-21 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人，具有带有摇臂（5）和可摆动地设置在该摇臂上的悬臂（6）的机器人臂（2），该悬臂具有可摆动地安装在摇臂上的臂壳体（9）；手部基本壳体（10），其借助于具有第一驱动轴（11a）的第一驱动器（11）围绕在悬臂的纵向上延伸的臂轴可转动地安装在臂壳体上；和借助于具有第二驱动轴（12a）的第二驱动器（12）围绕第一手轴相对于手部基本壳体可调整的第一手节肢，及借助于具有第三驱动轴（13a）的第三驱动器（13）围绕第二手轴相对于第一手节肢可调整的第二手节肢，其中，第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器与其各自的驱动轴至少基本上平行于臂轴地延伸并与臂轴间隔开地设置在手部基本壳体中。
具有在手基本壳体延伸驱动器工业机器人