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[发明专利]工业机器人和控制工业机器人运动的方法-CN200880116418.1有效
发明人：马丁·魏斯;曼弗雷德·许腾霍夫尔;安德烈亚斯·哈格瑙尔;京特·韦德曼 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2008-10-22 - 公布日： 2010-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有控制装置(8)的工业机器人(1)和一种控制工业机器人(1)运动的方法。在该方法中，查询为控制工业机器人(1)而设置的指令；借助解释器(13)通过解释所查询的指令生成经解释的指令并将经解释的指令存储在中间存储器(10)中。重复上述步骤，直到发现首个关键字。随后由存储在中间存储器(10)中的经解释的指令生成数据组(15)，在此数据组(15)包含有关工业机器人(1)要在其上运动的路径的至少部分路径的信息。数据组(15)被加载到缓冲存储器(11)中、从缓冲存储器(11)中查询，并借助插值器(14)对其进行插值，以使工业机器人(1)在该部分路径上运动。
工业机器人和控制机器人运动方法

[发明专利]计算系统及管理该为控制工业机器人设置的计算系统的可用资源的方法-CN200880114652.0有效
发明人：斯特凡·米勒 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2008-10-29 - 公布日： 2010-09-29 - 主分类号： H04L12/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种计算系统(6)以及一种用于管理特别是为控制工业机器人(1)而设置的计算系统(6)的可用资源(16)的方法。在该方法的范围内，通过该计算系统(6)接收多个数据分组(13，14，41-45)。每个数据分组(13，14，41-45)都具有目标地址，计算系统(6)为这些目标地址事先分配以不同的优先级。根据所接收的相应数据分组(13，14，41-45)的目标地址的相应优先级在时间上为任务分配处理各接收的数据分组(13，14，41-45)的资源(16)。
计算系统理该控制工业机器人设置可用资源方法

[发明专利]控制机器人卸垛轮胎的方法和系统-CN200880103250.0有效
发明人：诺伯特·科顿;托尔丝腾·埃伯哈特;斯文·海斯迈尔;亚历山大·霍林格;马丁·佩吉尼 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2008-06-10 - 公布日： 2010-08-11 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种控制机器人卸垛放置于载体(1)上的轮胎(2)的方法和系统。在所述方法中，首先通过传感器(5)检测外部的轮胎(2)的位置和定向以及选择性地检测载体(1)的位置和定向。随后确定出能够通过夹持工具(4)夹持并且能够沿无干扰的轨迹放置的各轮胎。其中，基于夹持工具(4)和载体(1)的3D模型以及传感器(5)的传感器数据通过分析单元(7)来确定轨迹数据以及下一个待夹持的轮胎。随后基于轨迹数据通过机器人来控制夹持工具(4)，以便卸载各个轮胎并将其放置在确认的位置上。
控制机器人轮胎方法系统

[发明专利]工业机器人及工业机器人的驱动方法-CN200910254195.1有效
发明人：哈特穆特·凯尔;赫尔诺特·尼茨 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2009-12-10 - 公布日： 2010-06-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人及工业机器人的驱动方法。该工业机器人包括：机器人臂，具有多个轴(A1-A6)；至少一个电驱动装置(13)，具有三相交流同步电动机(8-11)，并设置为使所述轴(A1-A6)运动；以及位置检测装置(29)，设置为用于确定配设于所述同步电动机(11)的轴(A2)的位置。所述工业机器人(1)设置为通过第一信号确定配设于所述同步电动机(11)的轴(A2)的位置，所述第一信号为所述同步电动机(11)的电流(i)和/或电压(V)。
工业机器人驱动方法

[发明专利]转运产品堆垛的设备和方法-CN200880022268.8有效
发明人：诺伯特·科顿;马丁·佩吉尼 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2008-06-19 - 公布日： 2010-06-16 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于转运产品堆垛的转运装置，具有：连接构件(6)，用于连接所述装置(1)和运输装置；多个受导引构件(8，9)限制的、用于产品堆垛(5)的接收区域(7)，所述导引构件设有被弹簧加载的锁固构件(10)；以及至少在所述接收区域(7)内沿所述导引构件(8，9)的方向以被弹簧加载于锁固构件上的方式移动的板(12)。本发明还涉及一种方法，通过所述方法，弹性偏压的、将所述产品堆垛(5)保持在所述转运装置(1)中的锁固构件(10)通过设置在所述接收台上的解锁构件(11)解锁从而释放所述产品堆垛(5)，并且所述产品堆垛(5)通过受弹力作用的板(12)从所述转运装置(1)被推出。
转运产品堆垛设备方法

[发明专利]多级式减速器-CN200780036490.9有效
发明人：于尔根·佩舍克;霍斯特·舒尔茨;蒂诺·基施纳;马丁·韦斯;雷纳·克伦巴赫尔;约阿希姆·马克特 -专利权人： ZF腓德烈斯哈芬股份公司;库卡罗伯特有限公司
申请日： 2007-09-17 - 公布日： 2009-09-02 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：一种多级式减速器，第一减速级构造成行星齿轮系(8)，其具有可驱动的第一太阳轮(22)以及多个在可转动支承的第一行星架(10)上可转动支承的第一行星轮(20)，这些第一行星轮(20)与第一太阳轮(22)和同样可转动支承的第一齿圈(16)保持同时齿啮合；第二减速级包括至少两个小齿轮(4、6)，它们在圆周的不同部位上与大齿轮(2)保持齿啮合，并且其中的第一小齿轮(4)与第一行星架(10)抗扭地连接，以及至少一个第二小齿轮(6)通过转动方向相反的齿轮副(12、14)与第一齿圈(16)传动连接。大齿轮(2)作为定子，也就是固定地构造，并且从动机构由结构组件构成，在该结构组件中还支承有小齿轮(4、6)，从而小齿轮在工作时以行星轮的方式围绕大齿轮的中心轴运行。
多级减速器

[发明专利]用于控制至少一台机器的装置-CN200680050357.4有效
发明人：贝恩德·菲比格尔 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2006-12-20 - 公布日： 2009-01-21 - 主分类号： G05B19/406 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于控制至少一台机器的装置和方法，该机器例如为工业机器人，其具有用于该机器的驱动单元、安全外设部件和控制单元，并具有安全控制单元。此外，相对于各机器的控制单元、机器驱动单元以及安全外设装置，该安全控制单元具有更高的访问级。由此，实现了以最简单的配置将安全控制回路整合到运行控制回路中。
用于控制至少机器装置

[发明专利]确定虚拟工具中心点的方法-CN200680037380.X有效
发明人：托马斯·科勒 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2006-10-04 - 公布日： 2008-10-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：为了确定光切传感器的虚拟传感器工具中心点，即传感器TCP，本发明设计为，使所述传感器TCP可与具有已知位置的参考构件表面的线上的一点，即所谓的标记，保持足够的空间一致性；确定参考构件的表面的垂线；使传感器的Z方向与参考构件的表面的垂线保持一致；并且，确定传感器相对于标记线按照所限定的对齐。
确定虚拟工具中心点方法

[发明专利]车轮-CN200680026134.4无效
发明人：沃尔夫冈·京特 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2006-08-08 - 公布日： 2008-07-16 - 主分类号： B60B19/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种带有从动轮体(2)的车轮(1)，该从动轮体(2)具有两个支撑构件(21，22)，在支撑构件之间可转动地设置有多个具有鼓形表面的滚轮体(3)，所述滚轮体至少部分突出支撑构件(21，22)的周边，并且其转轴与轮体(2)的转轴(23)倾斜布置，其中，车轮(1)的外径(D_U)和滚轮体(3)的最大半径(R_a)的比值介于1.08到1.13之间，优选介于1.09到1.12之间。
车轮

[发明专利]工件定位装置-CN200580041344.6无效
发明人：埃尔马·尼歇特;埃里希·维森斯;于尔根·克拉斯 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2005-11-25 - 公布日： 2007-11-07 - 主分类号： B23Q3/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种工件定位装置，包括一个或多个定位轴(35、39)以及呈模块化结构的机架(3)，在机架(3)上设置一个或多个工件接纳件(8、9)。至少一个机架部件(4、5、6、7)具有一个或多个机架模块(15)，其侧面具有纵向支承件(16)以及至少一连接件(17、18、18’)。
工件定位装置

[发明专利]包括紧急撤离路径的机器人轨迹控制系统和方法-CN200610169064.X有效
发明人：卡利德·米尔扎;埃德·沃尔西奇 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2006-12-20 - 公布日： 2007-07-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种用于控制机器人的机器人路径的系统和方法，其包括：基于路径数据提供所述机器人移动的主路径，其中所述路径数据包括所述主路径上的点；以及提供从所述主路径中的各个点起的安全撤离路径，用以达到安全位置。在考虑安全撤离路径的情况下形成所述主路径，使得所述机器人能够沿所述行进路径上的任何点安全地移动到安全点或移动到卸载位置或安全位置。
包括紧急撤离路径机器人轨迹控制系统方法

[发明专利]用于运行机器人的方法-CN200610169063.5有效
发明人：卡利德·米尔扎;埃德·沃尔西奇;延斯·邦森达尔;彼得·克吕格尔 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2006-12-20 - 公布日： 2007-07-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种用于运行机器人的方法，所述机器人具有多个运动状态和用于运动的多个机器人轴，所述方法包括如下步骤：指定所述机器人的一运动状态为主运动；以及将所述多个机器人轴的运动与所述主运动同步。通过所述方法可以仿真机器人的整个运动过程，并且能够进行可靠的同步。
用于运行机器人方法

[发明专利]机器人控制的光测量装置以及测量该测量装置的方法和辅助装置-CN200580014145.6有效
发明人：托马斯·伊巴赫;伯恩哈德·洛贝尔;马捷·莱斯科瓦尔;霍尔格·林嫩博姆;马丁·帕斯库达 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2005-05-03 - 公布日： 2007-06-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人控制的光测量装置(1)，具有固定在间隔件(3)上的光传感器(2)，其中在间隔件(3)和/或传感器(2)的壳体(2')上设置测量标记(22)。光测量装置(1)的测量借助于放置在光测量装置(1)上的辅助装置(13)进行，辅助装置(13)具有传感器目标(16)，传感器目标(16)相对于辅助装置(13)设置成位于光测量装置(1)与辅助装置(13)的组装位置中、在光传感器(2)的测量空间(17)内。为了测量光测量装置(1)，要借助传感器(2)产生传感器目标(16)的测量值，由此可计算出与传感器目标(16)相对的传感器坐标系(10)的空间位置。此外借助于另一个(空间固定的)测量装置(21)进行辅助装置(13)和测量标记(22)的空间位置的测量。可以以较高的精度由测量的总和的组合确定与测量标记(22)相对的传感器坐标系(10)的空间位置。
机器人控制测量装置以及方法辅助

[发明专利]用于调整、控制操作器的方法和装置-CN200580019815.3有效
发明人：格哈德·希耶特曼;马丁·魏斯 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2005-11-16 - 公布日： 2007-05-23 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于调整和控制自动控制的操作器，特别是机器人的方法。由于考虑到在为操作器的轴移动而设置的传动机构上出现的摩擦力矩，本发明采用动态操作器模型。根据与相关轴连接的电机驱动端的电机温度以及驱动轴速度和轴加速度，至少为一个轴建立传动机构摩擦力矩的模型，该模型还被用来确定诸如电机位置或电机电流等额定值。本发明所涉及的方法的特征在于，根据传动机构的温度确定与模型一致的传动机构的摩擦力矩。另外，本发明还涉及一种用于实施所述方法的装置以及对所述装置的应用。根据本发明，可以以最优化方式为相应机器人专门地提供有效的电机输出或有效的电机力矩，从而节省周期时间。另外还可以改善调整和驱动性能。
用于调整控制操作方法装置

[发明专利]确定与AR－物体光学重叠的方法和装置-CN200680000269.3有效
发明人：赖纳·比朔夫;阿里夫·卡斯 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2006-02-25 - 公布日： 2007-05-02 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种将AR－物体重叠到显示场景的场景图像中的方法，该发明包括从一个视点拍摄该场景的深度图像；按照AR物体从该视点以一个预定的位姿出现在场景图像中的情况，修改位于该场景图像中的该AR－物体；从该视点确定AR－物体面向该视点的部分与该深度图像的相关像点之间的关系，最后以预定的方式修改该AR－物体的各个部分在涉及该图像表面深度方面的显示，并将该加工了的AR－物体重叠到该场景图像中。本发明还涉及一种将AR－物体重叠到显示该场景的场景图像中的装置，该装置由实施该方法的各个单元装置构成。
确定 ar 物体光学重叠方法装置

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