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[发明专利]用于规划和/或控制机器人应用的方法和装置-CN201010549727.7有效
发明人：汤玛斯·邦加特;德克·雅各布;托马斯·科勒;克劳斯·斯利奇肯里德;马丁·魏斯 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2010-11-15 - 公布日： 2011-05-25 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于系统参数和/或过程参数(M1，…，M7，G1，…，G7，B1，K1，S1，H1，W1，F1，U1，R1)对机器人应用(1)进行规划和/或控制的方法，具有如下步骤：存储参数值；基于所存储的参数值对所述应用进行规划和/或控制，其中，利用图结构(图2)管理参数值。
用于规划控制机器人应用方法装置

[发明专利]用于货物的运输系统和用于卸载货物的方法-CN201010506860.4有效
发明人：阿尔布雷希特·赫内 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2010-10-13 - 公布日： 2011-05-04 - 主分类号： B65G47/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于货物(6)的运输系统，具有：输送装置(2)，具有通过输送装置(2)而运动的至少一个货物支撑件(4)；以及卸载装置(9)，用于在卸载位置(7)将货物(6)从至少一个货物支撑件(4)移除，其特征在于，卸载装置(9)由设置在卸载位置(7)的、能自由编程的操纵器(9a)构成。本发明还涉及一种用于在卸载位置(7)将货物(6)从输送装置(2)的货物支撑件(4)上卸载的方法，特别地利用根据本发明的运输系统(1)；本发明还涉及一种这种方法在行李运输系统中的应用。
用于货物运输系统卸载方法

[发明专利]控制操纵器的方法和装置-CN201010506868.0有效
发明人：安德烈亚斯·奥恩哈默;斯蒂芬·布尔卡特;曼弗雷德·许滕霍夫尔;马丁·魏斯 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2010-10-13 - 公布日： 2011-05-04 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于控制操纵器，特别是机器人的方法，该方法包括以下步骤：确定操纵器的额定轨迹(q(s))(S10，S20)；确定用于所述额定轨迹的运动参数(v(s))(S70)；可选择地，利用运动参数(v(s)＝vc)的预设曲线确定轨迹段([s_A，s_E])(S50)，并以所述轨迹段上的允许运动参数(v_max_RB，v_max_vg)为基础，自动确定所述运动参数(S60)。
控制操纵方法装置

[发明专利]具有重力平衡系统的工业机器人-CN201010509420.4有效
发明人：阿尔伯特·拜耳;京特·梅尔克 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2010-09-29 - 公布日： 2011-04-27 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人(1)，其具有用于平衡较大负荷的机器人臂(2)，所述机器人臂(2)具有多个轴(9，10)以及用于至少一个轴(9)的、基于气体的重力平衡系统(12)，所述重力平衡系统(12)的每个受压部件(13-15)都具有小于1升的容积和低于1000bar的最大压力。
具有重力平衡系统工业机器人

[发明专利]具有牵引挡件的工业机器人-CN201010509479.3有效
发明人：安德烈·雷克尔斯 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2010-09-29 - 公布日： 2011-04-27 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有多轴机器人臂(2)的工业机器人，所述多轴机器人臂(2)具有：支架(3)、相对于该支架关于轴(A1)可旋转地支承的转盘(4)以及限制该转盘相对于支架的旋转运动的机械式止动装置，该止动装置具有：设置在支架上且在端部设有止动件(17，18)的月牙板(11)、设置在月牙板中的牵引挡件(12)和设置在转盘上的联动件(13)，所述联动件和月牙板构造为，在转盘关于轴(A1)做相应的旋转运动时联动件插入月牙板中并使牵引挡件与相应的止动件(17，18)相碰，牵引挡件包括能塑性变形的阻尼元件(21)，其设置为，基于由于联动件导致的牵引挡件与相应的止动件的碰撞而引起的塑性变形使转盘制动。
具有牵引工业机器人

[发明专利]对操纵器的测量-CN201010285244.0有效
发明人：迈克尔·格勒尔;汤玛斯·普鲁克;迪特玛尔·恰尼特 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2010-09-16 - 公布日： 2011-04-20 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于测量操纵器(10)的测量装置(1；1′)，其具有测量体(2；2′)，该测量体具有至少一个特定于测量体的测点(3；3′)，用于确定相对于特定于操纵器的参考点(TCP)的位置(TTCP，3；TTCP，3′)；和连接所述测量体的固定装置(5)，用于在环境中的固定；所述测量装置包括至少一个与该测量装置相关联的校准点(7；7′)，用于确定相对于环境的位置(TR，M；TR，M′)；和/或至少一个设置在固定装置上的测点(6)。
操纵测量

[发明专利]用于停止操纵器的方法和装置-CN201010275275.8有效
发明人：安德烈亚斯·奥恩哈默;玛尔库斯·爱森金尔;安德烈亚斯·哈格瑙尔;曼弗雷德·许滕霍夫尔 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2010-09-06 - 公布日： 2011-04-13 - 主分类号： F16P3/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于使操纵器(1)停止的方法，具有以下步骤：对操纵器的不同状态(q，dq/dt，L)下的和/或制动力变化(τ)的制动距离进行预模拟(S10)；基于预模拟的制动距离估算制动距离的上限(Smax)(S120)；对区域(A0；A1；A2)进行监测；并在操纵器(1)侵犯该区域时使其制动；其中，在运行期间基于操纵器的制动距离(Smax)可变地预先给出受监测的区域(S130)。
用于停止操纵方法装置

[发明专利]安全控制操纵器的装置和方法-CN201010263748.2有效
发明人：乌韦·博宁;斯特凡·斯图尔姆 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2010-08-25 - 公布日： 2011-03-30 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于安全控制操纵器、特别是机器人(1)的方法，包括步骤：利用具有第一安全级别的操作装置(4)控制该操纵器，该操作装置(4)与所述操纵器的控制装置(2)连接；利用具有第二、较高安全级别的保护装置(3，3.1，3.2)监测许可状态，该保护装置与所述操纵器的控制装置连接；其中，在所述保护装置向所述控制装置传送许可状态时，所述操纵器才执行由所述操作装置预先给定的动作。
安全控制操纵装置方法

[发明专利]工业机器人的能量供给装置以及具有该装置的工业机器人-CN200980106918.1有效
发明人：伯恩哈德·菲希特 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2009-02-26 - 公布日： 2011-01-26 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于工业机器人(1)的能量供给装置(12)，具有：壳体(24)，能量供给管线(17)的用于长度补偿的部分在该壳体中导引；盖(26)，通过支承件(37)相对于壳体(24)可转换地支承在第一位置与第二位置之间，盖(26)在第一位置打开通向能量供给管线(17)的在壳体(24)中导引的部分的检修口(36)，在第二位置覆盖该检修口(36)。为了实现易于到达能量供给管线(17)的在壳体中导引的部分，而不必使能量供给装置(12)本身或设置在其附近的机械部器件从其位置运动或移开的能量供给装置(12)，提出了用于在保持盖平面的取向的情况下使盖(26)在第一位置与第二位置之间转换的支承件(37)。
工业机器人能量供给装置以及具有

[发明专利]机器人和对这种机器人上的力矩进行监测的方法-CN200880123303.5有效
发明人：赖纳·比朔夫;欧根·海因策;约翰内斯·库尔特;京特·施赖伯;乌韦·齐默尔曼;拉尔夫·克佩 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2008-12-11 - 公布日： 2010-12-08 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：为了增加可能与其他机器人、物体或人接触的机器人的安全性，本发明在这种机器人中设置至少两个关节和分别通过至少一个关节相对于彼此可移动的部件，在至少一个可移动部件(3，4，5′，6，7)上设置至少一个采集力矩的传感器(31)，将所述传感器(31)的传感器组件(21′，22.1，22.2)设计为冗余地采集力矩，或者设置至少两个传感器(31)以冗余地采集力矩，并设置冗余的分析装置以进行冗余分析。为了提高安全性，本发明还提出了一种对机器人的力矩进行监测的方法，其中，通过传感器(31)的至少两个传感器组件，或通过两个传感器(31)，对在至少一个可移动部件(3，4，5′，6，7)上的至少一个力矩进行冗余采集以及冗余分析。
机器人和这种机器人力矩进行监测方法

[发明专利]计算机系统,用于机器、特别是工业机器人的控制装置及工业机器人-CN200980102405.3无效
发明人：海因里希·蒙茨 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2009-01-13 - 公布日： 2010-12-08 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种计算机系统(6)，其具有多核处理器(20)和操作系统，特别是所谓的“通用”操作系统。该多核处理器(6)具有至少一个第一处理器核(21)和至少一个第二处理器核(22)。该操作系统配置为，将实时任务，特别是硬实时任务仅分配给第一处理器核(21)，而将其他任务仅分配给第二处理器核(22)。
计算机系统用于机器特别是工业机器人控制装置

[发明专利]机器人、医疗工作台和用于将图像投影到对象表面的方法-CN200880116876.5有效
发明人：托拜厄斯·奥尔特迈尔;德克·雅各布;格奥尔·帕辛 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2008-11-18 - 公布日： 2010-12-01 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人(R)、一种医疗工作台和一种将图像(20)投影到对象(P)表面上的方法。所述机器人(R)具有机器人臂(A)和固定在机器人臂(A)上或集成在机器人臂(A)中的装置(18)，该装置(18)用于将图像(20)投影在对象(P)的表面上。
机器人医疗工作台用于图像投影对象表面方法

[发明专利]工业机器人和对工业机器人编程的方法-CN200880121902.3有效
发明人：乌韦·齐默尔曼 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2008-12-10 - 公布日： 2010-12-01 - 主分类号： G05B19/423 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人和一种用于对工业机器人编程的方法，为此在空间中的虚拟平面(25)上手动引导工业机器人，在到达该虚拟平面(25)时，使对该工业机器人的控制不再通过手动引导。然后如果试图在到达虚拟平面(25)的情况下继续手动引导工业机器人，确定并存储作用在工业机器人上的力(F)和/或转矩。
工业机器人和机器人编程方法

[发明专利]具有冗余紧急制动电路的工业机器人-CN200880120400.9无效
发明人：约瑟夫·霍夫曼;理查德·施瓦茨;松克·马克思 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2008-10-29 - 公布日： 2010-11-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有机器人臂的工业机器人。所述机器人臂具有多个轴(A1-A6)和至少一个电驱动装置，该电驱动装置具有电动机(7-12)和控制电动机(7-12)的功率电子电路(16)，并设置用于使相关的轴(A1-A6)运动。工业机器人(1)被设置为，在紧急制动时同时利用两个彼此独立的电流通路使电动机(7-12)短接。
具有冗余紧急制动电路工业机器人

[发明专利]确定导航系统检测装置的位置及定位该检测装置的方法-CN200880116691.4有效
发明人：托拜厄斯·奥尔特迈尔;德克·雅各布 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2008-11-18 - 公布日： 2010-10-20 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种确定导航系统的检测装置(E)的安放位置和定位该检测装置(E)的方法。首先，对系统进行计算机仿真，该系统具有设有导航系统的第一标记(M1)或设有第一醒目处的机器人(R)；设有导航系统的第二标记(M2)或设有第二醒目处的三维对象(P)；和导航系统的检测装置(E)。对机器人(R)、对象(P)和/或检测装置(E)的不同安放位置进行模拟，并利用检测装置(E)针对经模拟的安放位置自动地确定机器人(R)的第一标记(M1)或第一醒目处和/或对象(P)的第二标记(M2)或第二醒目处的可测定性品质。输出所确定的品质及相应经模拟的安放位置，和/或输出具有最高或至少足够高的所确定的品质的经模拟的安放位置。
确定导航系统检测装置位置定位方法