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[发明专利]机器和用于运行机器的方法-CN201580037347.6在审
发明人：安德烈亚斯·奥恩哈默;S·迪恩道夫;安德烈亚斯·哈格瑙尔;曼弗雷德·许滕霍弗 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2015-07-07 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器(1)和一种用于运行机器(1)的方法。该机器包括机械装置(2)，其具有至少两个彼此相对设置的构件(3‑7)，该构件借助于机器(1)的至少一个驱动器可以关于轴(A1‑A6)彼此相对运动；存储器(11)；和与驱动器耦接的控制装置(10)，该控制装置被设计为，在第一运行模式中操控至少一个用于使机械装置(2)运动的驱动器，以使机械装置(2)、特别是隶属于机械装置的特征点(TCP)沿着运动轨迹运动，在第一运行模式中，将运动轨迹记录在存储器(11)中，并且在第二运行模式中，基于记录在存储器(11)中的运动轨迹操控至少一个驱动器，以使机械装置、特别是特征点(TCP)沿着记录在存储器(11)中的运动轨迹运动。
机器用于运行方法

[发明专利]同步的机器人运动的预设-CN201310041373.9有效
发明人：京特·韦德曼;曼弗雷德·许滕霍夫尔;斯蒂法尼·德乐;安德烈亚斯·哈格瑙尔;马丁·魏斯 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2013-02-01 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种编程装置，用于预设机器人轴装置的运动和至少一个其它机器人轴装置的运动，在此该编程装置设置用于使所述机器人轴装置的运动的姿态对（q1_0;q1_4）和至少一个其它机器人轴装置的运动的姿态对（q2_0，q3_0;q2_5，q3_3）同步，以及在保持这种同步的情况下有选择地在这些姿态对中的一对之间预设至少一个其它姿态（q1_2，q2_2，q2_4），该至少一个其它姿态不与在此同步的姿态对之间的另一姿态同步。
同步机器人运动预设

[外观设计]连接器（机器人部件）-CN201630036838.6有效
发明人： R·韦伯 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-02-01 - 公布日： 2016-12-14 - 主分类号： 13-03 文献下载
摘要：1、本外观设计产品的名称：连接器（机器人部件）。2、本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于机器人法兰或者机器人和/或操纵器的媒介法兰，其允许或建立工具和/或端部执行器与机器人和/或操纵器之间的连接。3、本外观设计产品的设计要点：如图所示的形状。4、最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：设计1立体图1。5、省略视图：设计1、2、3的后视图与主视图对称，故省略设计1、2、3的后视图；设计1、2、3的右视图与左视图对称，故省略设计1、2、3的右视图；省略设计1、2、3的仰视图；设计4、5、6的后视图与主视图对称，故省略设计4、5、6的后视图；省略设计4、5、6的仰视图。6、指定基本设计：设计1。
连接器机器人部件

[外观设计]连接器（机器人部件）-CN201630036866.8有效
发明人： R·韦伯 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-02-01 - 公布日： 2016-12-14 - 主分类号： 13-03 文献下载
摘要：1、本外观设计产品的名称：连接器（机器人部件）。2、本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于机器人法兰或者机器人和/或操纵器的媒介法兰，其允许或建立工具和/或端部执行器与机器人和/或操纵器之间的连接。3、本外观设计产品的设计要点：如图所示的形状。4、最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：设计1立体图1。5、省略视图：省略设计1‑7的左视图和仰视图。6、指定基本设计：设计1。
连接器机器人部件

[发明专利]机器人系统-CN201510336737.5在审
发明人：贝恩德·芬克迈尔 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2015-06-17 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人系统，其具有机器人和机器人控制器。在此，所述机器人系统设置为，确定所述机器人是否靠近至少一个预先定义的边界，并且响应于该确定而输出反馈。
机器人系统

[实用新型]可移动平台-CN201620115676.X有效
发明人： J·贝格霍费尔 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-02-05 - 公布日： 2016-10-19 - 主分类号： B62B3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可移动平台，其具有车轮(2)，所述平台(1)在角落区域(8)具有线缆推动件(3)。这种可移动平台的优点在于，利用设置在平台的一个或多个角落区域上的线缆推动件，能够在障碍物进入车轮的滚动区域之前察觉地面侧的障碍物并将其推开。由此使得可移动平台能够更容易、更安全地机动。本实用新型还涉及一种用于这种可移动平台(1)的线缆推动件(3)。
移动平台

[发明专利]用于控制机器人组的方法和控制装置-CN201180025278.9有效
发明人：克里斯蒂安·松纳;彼得·克吕格尔;约翰内斯·库尔特;曼弗雷德·许滕霍夫尔 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2011-10-28 - 公布日： 2016-10-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于计算机支持地控制具有至少两个机器人（1，2）的机器人组的方法，具有步骤：确定至少一个过程段点（q_1,E，q_2,E）；为该过程段点确定过程段时间（T）；根据过程段时间（T）为机器人组的至少一个机器人（1）预先设定段时间（T）；并根据预先设定的段时间（T₁+⊿T）对机器人（1）的工作流程（q₁(S(t)）进行优化。
用于控制机器人方法装置

[发明专利]用于在表面上印刷的方法和装置-CN201210593345.3有效
发明人：彼得·福尔诺夫 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2012-12-31 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： B41M1/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种在对象（2）的表面（1）上印刷的方法和一种相应的装置。借助光学测量装置（4）测量当前对象（2），以建立该当前对象的计算机模型，该对象具有表面，对该表面要通过至少一个机器人臂和固定在该机器人臂上的印刷装置根据印样进行印刷；通过叠加与印样相对应的虚拟印样（9a‑9c），建立与被印刷的对象相对应的经修改的计算机模型；基于该经修改的计算机模型，自动建立和/或修改至少一个用于至少一个机器人臂以及固定于其上的所述印刷装置的自动运动和控制的控制程序；以及借助至少一个机器人臂以及固定于其上的印刷装置，在所建立的或经修改的控制程序的控制下，根据印样对当前对象的表面进行印刷。
用于表面上印刷方法装置

[实用新型]用于对操纵器进行控制或编程的操作设备以及操纵器系统-CN201521066561.8有效
发明人：马丁·里德尔 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2015-12-18 - 公布日： 2016-09-28 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于对操纵器进行控制或编程的操作设备以及操纵器系统，操纵器具有六个能彼此独立操控的自由度。操作设备(1)包括三个输入装置(2x、2y、2z)，这些输入装置分别被设置为，用于预先设定操纵器(9)沿着操纵器(9)的x轴或y轴或z轴的运动并且预先设定操纵器(9)围绕所述操纵器(9)的x轴或y轴或z轴的转动。在此，三个输入装置(2x、2y、2z)分别沿着操作设备(1)的三个主轴中的一个取向。
用于操纵进行控制编程操作设备以及系统

[实用新型]具有涡流管的操纵器-CN201520803452.3有效
发明人： H·格斯奇科 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2015-10-15 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种操纵器(1)，其具有压缩空气管道(11)和位于操纵器(1)内部的涡流管(20)。涡流管(20)包括气体输入端、热气输出端和冷气输出端。涡流管(20)的气体输入端与压缩空气管道(11)相连接，并且涡流管(20)的冷气输出端用于冷却操纵器(1)的元件(13)。
具有涡流操纵

[发明专利]用于检验驱动器与控制装置匹配的方法-CN201510945841.4在审
发明人： T·盖勒 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2015-12-16 - 公布日： 2016-06-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于检验驱动器与工业机器人的控制装置匹配的方法。机器人的轴分别匹配驱动器，所述驱动器包括至少一个执行器和一个运动传感器。通过从控制装置输出合适的检验信号至驱动器，并且将所输出的检验信号与运动传感器的运动信号进行比较，可以检验该匹配。
用于检验驱动器控制装置匹配方法

[发明专利]用于使工业机器人的轴停止运转的方法和系统-CN201510745278.6在审
发明人： T·盖勒;R·鲁道夫 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2015-11-05 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明涉及用于使工业机器人的轴安全停止运转的一种方法或一种系统。工业机器人包括控制装置(501，502)、功率电子器件(201，202，203)和直流电源(300)以及至少一个轴(700)，该轴配置有电动机(100)和机械制动器(600)。为了使轴停止运转，由直流电源向电机的至少一个电机相输送直流电流，由此产生制动力矩。
用于工业机器人停止运转方法系统

[发明专利]用于关节臂机器人的、基于事件的冗余角度配置-CN201510738679.9有效
发明人： B·弗齐斯伯格 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2015-11-04 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及用于控制机器人的一种方法和一种系统，该机器人具有至少一个冗余的自由度。通过根据本发明的方法，可以防止机器人由于其冗余而与周围环境发生碰撞和/或陷于不利的位置，而工具中心点没有不利的行进。
用于关节机器人基于事件冗余角度配置

[发明专利]外科手术器械-CN201480043370.1在审
发明人： S·布鲁德尼克 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2014-07-11 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：一种根据本发明的外科手术器械具有预紧的牵拉工具对，该牵拉工具对包括第一牵拉工具回行段(1；1′，1″)和反向的第二牵拉工具回行段(2；2′，2″)，用于通过主动装置(A，A′；A″)使手术器械、特别是末端执行器(3.1；3.1′；3.1″)的自由度被反向地致动，其中，第一牵拉工具回行段具有比第二牵拉工具回行段更大的牵拉刚度(c₁)。
外科手术器械

[发明专利]具有工具的机器人-CN201480038306.4在审
发明人： S·罗美尔;W·肖伯 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2014-03-11 - 公布日： 2016-02-24 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种根据本发明的机器人具有工具、特别是手术器械，该工具具有杆(1)，该杆具有远端侧的关节组(3)，该关节组具有至少一个自由度，该机器人还具有保护罩(4)，该保护罩可以在杆上从远端侧位置移动到近端侧位置，其中，保护罩在远端侧位置上收纳关节组，并且当保护罩处于近端侧位置时，关节组在远端侧从保护罩向外伸出。
具有工具机器人