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[发明专利]用于控制机器人的方法和装置-CN201510423603.7有效
发明人：格哈德·希藤曼;马克-瓦尔特·厄贝尔勒;克里斯蒂安·哈特曼;理查德·施瓦茨;R·鲁道夫 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2015-07-17 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于控制机器人的方法和装置，所述方法用于在至少一个姿势中可选地以第一操作模式(M1)或不同于第一操作模式的第二操作模式(M2)控制机器人，在第一操作模式中，确定机器人的状态参量(x2)相对于第一边界(G1，G2)的距离(d)(S40)；并且当距离满足第一条件(d>0)时，激活安全响应(STOP 1)(S60)；在第二操作模式中，可通过在机器人上手动地施加引导力使机器人运动；确定机器人的状态参量相对于第一边界的距离(S70)；安全响应不会因为距离满足第一条件而被激活；并且当距离满足第一条件时，根据距离在机器人上电动地施加调整力(F)(S110)，以便在不阻碍机器人的情况下缩小距离。
用于控制机器人方法装置

[发明专利]用于校准能自动操控的制作钳的钳压力的方法和系统-CN201580076449.9在审
发明人： F·佩谢尔 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2015-12-03 - 公布日： 2017-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于校准逆动运行中的、能自动操控的制作钳(11)的钳压力的方法，制作钳为了产生钳压力而具有能相对彼此调节地安置的两个钳半部(14，16)，两个钳半部分别包括钳尖端(13a，13b)，并且制作钳具有驱动器(20)，驱动器被构造为，使钳半部(14，16)中的至少一个钳半部运动，以便在两个钳尖端(13a，13b)之间形成钳压力，其中，驱动器(20)可以位置被控制地自动驱动，使得通过自动调整驱动器(20)的对应额定钳压力的额定驱动位置、通过钳半部(14，16)的闭合运动来操控额定钳压力。本发明此外涉及一种配属的、用于自动操控逆动运行中的制作钳(11)的方法，以及涉及一种焊接钳系统、咬合连接钳系统、压接钳系统和/或抓取工具系统，该系统具有控制装置(10)。
用于校准自动操控制作压力方法系统

[发明专利]在医疗和/或诊断设备的控制系统中识别错误的方法-CN200880124212.3有效
发明人：泰尔·恩格尔曼;马蒂亚斯·米尔豪泽;洛伦茨·贝韦格;安德烈亚斯·哈格瑙尔;托尔斯滕·哈森察尔;迪尔克·雅各布;托比亚斯·奥尔特迈尔;迪特马尔·恰尼特 -专利权人：西门子公司;库卡罗伯特有限公司
申请日： 2008-12-15 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种识别错误的方法，其用于医疗和/或诊断设备(2)的控制系统(20)中，特别是用于所述医疗和/或诊断设备(2)的调节系统(30)的控制系统中，其中，所述控制系统在正常工作模式下处理数据，所述控制系统(20)有检验模式，在所述检验模式下为所述控制系统(20)的一安全关键组件提供来自于一检验数据集T(E，A)的检验数据(E，A)，并对所述安全关键组件进行检验。
医疗诊断设备控制系统识别错误方法

[发明专利]模块化的低架运输系统、其驱动和承载模块以及组装方法-CN201510846733.1有效
发明人：马丁·里德尔;C·朔伊范斯 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2015-11-27 - 公布日： 2017-09-26 - 主分类号： B60P1/32 文献下载
摘要：一种模块化低架运输系统，具有至少一个驱动模块，所述驱动模块具有驱动基座(100)和与该驱动基座相连接的驱动底盘，驱动底盘包括至少一个与驱动器耦合的驱动轮(101)，该模块化低架运输系统还具有至少一个承载模块，该承载模块具有承载基座(200)和与承载基座相连接的承载底盘，该承载底盘包括至少一个无驱动的承载轮(201)，其中，驱动基座和承载基座关于上升方向(H)固定地彼此连接，并且驱动底盘在上升方向(H)上可移动地支承(112、113)在驱动基座上。
模块化运输系统驱动承载模块以及组装方法

[发明专利]具有患者卧榻和操纵器的诊断和/或治疗设备-CN201680009640.6在审
发明人： A·凯贝尔 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-02-08 - 公布日： 2017-09-26 - 主分类号： A61B6/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种诊断和/或治疗设备以及一种用于运行该诊断和/或治疗设备的方法，该诊断和/或治疗设备包括位置固定的诊断和/或治疗装置、至少一个可移动的患者卧榻和至少一个操纵器。患者卧榻与操纵器是可联接的。操纵器还可将患者卧榻从准备位置移动到诊疗位置。
具有患者卧榻操纵诊断治疗设备

[发明专利]功率电子电路、电子机械和检测功率电子电路功能的方法-CN201310503083.1有效
发明人：米夏埃尔·朗汉斯;塞巴斯蒂安·策厄特鲍尔 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2013-10-23 - 公布日： 2017-08-08 - 主分类号： H02M1/092 文献下载
摘要：本发明涉及一种功率电子电路，一种具有该功率电子电路的电子机械（1）和一种用于检测该功率电子电路的功能的方法。该功率电子电路具有包括至少一个功率半导体开关（23）的功率部件（22），该功率部件通过使至少一个功率半导体开关（23）交替地接通和断开，由电压产生用于电负载（9）的时钟电压；和控制电子装置（25），用于控制该交替地接通和断开的功率半导体开关（23）。
功率电子电路电子机械检测功能方法

[发明专利]机器人引导的测量装置-CN201380046966.2有效
发明人：迪特玛尔·恰尼特;斯蒂芬·罗特 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2013-07-04 - 公布日： 2017-08-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人引导的测量装置，其具有测量仪器(1)，该测量仪器具有至少三个用于检测被动标记(P1，…，P9)的位置的检测装置(A，B，C)，所述检测装置可以在测量仪器的共同的壳体(1.1)中转动；用于控制检测装置的共同的控制装置(1.2)；参考体(2)，其具有至少三个非共线的、可以通过检测装置检测的被动标记(P1，…，P9)；和机器人(3)，用于引导测量仪器或参考体。
机器人引导测量装置

[发明专利]用于机器人辅助的医疗处理的系统-CN201580069080.9在审
发明人： T·内夫 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2015-11-26 - 公布日： 2017-08-01 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及用于对患者实行机器人辅助的医疗处理的一种系统(1)和一种方法。该系统包括操纵器(20)；医疗用可视设备(30)，其安装在操纵器(20)上，以便通过操纵器来运动；和医疗器械(40)，其配设有至少一个标记(41)，以便医疗器械(40)的位态可以被检测。在此，操纵器应该使可视设备如下地运动可视设备根据医疗器械的位态或者说位置被定向。
用于机器人辅助医疗处理系统

[发明专利]用于修改机器人轨迹的方法和编程装置-CN201380051701.1有效
发明人：安德烈亚斯·哈格瑙尔;凯瑟琳·丹戈尔;伊丽莎白·汉克 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2013-08-01 - 公布日： 2017-07-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于修改机器人轨迹(B)的方法，该机器人轨迹具有多个轨迹点(P1,...,P10)，该方法包括如下步骤预先设定具有机器人轨迹的至少两个轨迹点(P2,...,P10)的修改区域(M)(S20)；预先设定对修改区域的参考点(R)的修改(vR)(S30，S40)；和根据预先设定的修改对修改区域特别是修改区域的轨迹点进行自动修改(S50)。
用于修改机器人轨迹方法编程装置

[发明专利]具有设置在悬臂上的驱动器布局的工业机器人-CN201480034239.9有效
发明人：赖纳·克伦巴赫尔;安德烈·雷克尔斯 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2014-04-11 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人(1)，具有机器人臂(2)，机器人臂具有多个通过关节连接的节肢，其中一个节肢被构造为摇臂(5)，而另一个节肢被构造为悬臂(6)，悬臂借助一关节围绕转动轴(A3)可枢转地支承在摇臂(5)的一侧，并承载至少两个构成机器人臂(2)的手部节肢的其他节肢；此外还具有设置在悬臂(6)上的悬臂驱动器(13)，其被设计为使悬臂(6)关于摇臂(5)枢转；设置在悬臂(6)上的第一手部节肢驱动器(14)，其被设计为使一手部节肢(21，22，23)关于悬臂(6)运动，其中，悬臂驱动器(13)的电机轴(13a)与转动轴(A3)间隔开并相对于转动轴平行错开延伸地设置在悬臂(6)上，并且第一手部节肢驱动器(14)的电机轴(14a)垂直于转动轴(A3)并与转动轴(A3)间隔开延伸地设置在悬臂(6)上。
具有设置悬臂驱动器布局工业机器人

[其他]具有至少一个驱动器的工业机器人-CN201490000974.3有效
发明人：赖纳·克伦巴赫尔 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2014-08-12 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种工业机器人(1)，其具有由节肢(9，10，12)和关节(11)构成的机器人臂(2)，该机器人臂被设计用于承载负荷和使负荷在空间中运动，所述关节借助驱动器(13)和配属于驱动器(13)的传动器(14)使节肢(9，10，12)能彼此相对运动地连接，所述节肢中的至少一个第一节肢(9)具有第一壳体(9a)，至少一个第二节肢(10)具有第二壳体(10a)，这些壳体被设计用于将由于机器人臂(2)的自重和/或负荷而产生的力和力矩分别进一步传送到至少一个相邻的节肢(9，10)上，其中，第一节肢(9)相对于第二节肢(10)借助驱动器(13)被能转动地铰接，并且该驱动器(13)具有驱动器壳体(15)、转子(16)和与驱动器壳体(15)相连接的定子(17)，驱动器壳体(15)被固定在第一节肢(9)的第一壳体(9a)上，并构成机器人臂(2)的用于传递力和力矩的外壁部分(2a)，其中，为驱动器(13)配设一传动器(14)，并且该传动器具有输出节肢(19)和与该驱动器(13)的转子(16)相连接的输入节肢(20)，其中，该传动器(14)的输出节肢(19)与法兰(22)相连接，法兰(22)相对于驱动器壳体(15)能转动地受到支承，并且第二节肢(10)的第二壳体(10a)被固定在法兰(22)上。
具有至少一个驱动器工业机器人

[发明专利]用于使多轴操纵器与输入设备对准的方法-CN201610022435.5有效
发明人： S·罗美尔;C·冯蒂森豪森 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-01-14 - 公布日： 2017-06-06 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于将多轴的操纵器与用于控制所述操纵器的输入设备对准的方法，具有以下步骤利用所述输入设备实施一个或多个参考运动，利用所述操纵器实施一个或多个参考运动，检测所实施的参考运动，基于所检测到的参考运动计算变换矩阵，以及将计算出的变换矩阵应用于所述输入设备的运动与所述操纵器的对准。
用于使多轴操纵输入设备对准方法

[发明专利]用于对工业机器人编程的方法和对应的工业机器人-CN201510512430.6有效
发明人：乌韦·齐默尔曼;沃尔克·施米格尔 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2015-08-19 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： G05B19/423 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于对工业机器人(1)编程的方法，该方法具有以下步骤选择程序指令，对应于该程序指令的刚性参数应该在编程模式下被检查、修改和/或存储；使操纵器臂(2)运动至测试位姿，在该测试位姿中，工业机器人被配置和/或设置用于操纵器臂(2)的手动碰触和/或运动；通过控制装置(3)自动地控制操纵器臂(2)，使得操纵器臂(2)在测试位姿下具有与对应于所选择程序指令的刚性参数相符的刚性。本发明还涉及一种工业机器人(1)，该工业机器人具有控制装置(3)，该控制装置被设计和/或配置用于执行所述的方法。
用于工业机器人编程方法对应

[发明专利]用于使操纵器轴止动的方法和装置-CN201510073347.3有效
发明人：祖波尔·贝纳利;安德烈亚斯·哈格瑙尔;斯蒂芬·波思 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2015-02-11 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于使操纵器、特别是机器人的至少一个轴止动的方法，具有以下步骤闭合所述轴的机械制动器(S20)；通过运动调节停止对所述轴的驱动器的激活(S30)；对所述机械制动器进行监控(S40)；当监控检测到所述机械制动器的故障状态时，通过运动调节启动对所述驱动器的激活(S60)。
用于操纵器轴止动方法装置

[发明专利]用于控制机器人系统的外围组件的方法和装置-CN201180056692.6有效
发明人：约翰内斯·库尔特 -专利权人： 库卡罗伯特有限公司
申请日： 2011-10-31 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于控制机器人系统（2）的外围组件（1）的方法，该方法根据所确定的力（F1；m3g+m3d(x3)2/dt2）来调整外围组件的功率、特别是力，所确定的力根据至少一个机器人姿势、特别是机器人轨迹（x3(t)）起作用。
用于控制机器人系统外围组件方法装置