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[发明专利]一种基于预设性能函数的二阶滑模控制方法、装置及设备-CN202311101346.6在审
发明人：张亮;李丹钰;张哲;谢祎辰 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于预设性能函数的二阶滑模控制方法、装置及设备，方法包括：获取预设的动力学方程和预设的期望值，并结合得到误差动力学方程；获取单调递增的标量函数；获取预设性能函数，并将标量函数带入预设性能函数引理，得到指定时间预设性能函数；确定指定时间预设性能函数与预设的误差初值的乘积，以误差动力学方程减去乘积，得到指定时间误差动力学方程；根据指定时间误差动力学方程确定预定时间滑模控制器，以使指定时间误差动力学方程在预定时间之前收敛。本申请可以将预定时间控制器升级为指定时间控制器，解决二阶系统的高精度、高时间依赖控制问题，可广泛应用于系统控制技术领域。
一种基于预设性能函数二阶滑模控制方法装置设备

[发明专利]一种抽水蓄能机组调节系统智能预测控制方法及装置-CN202311111146.9在审
发明人：陈杰;张楚;张学东;钱诗婕;彭甜;王熠炜;李茜;陈亚娟;葛宜达;陈佳雷 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种抽水蓄能机组调节系统智能预测控制方法及装置，所述方法包括以下内容：首先，获取抽水蓄能机组调节系统运行数据，其次，建立时域卷积‑双向长短期神经网络TCN‑BiLSTM对系统未来状态趋势进行迭代预测，并作为深度智能预测控制DeepMPC的预测模型；然后，通过梯度下降算法实时优化模型和实际过程输出的误差在线实时调整TCN‑BiLSTM预测模型的参数，使其与被控对象保持一致；最后，采用改进的人工鱼群算法设计非线性预测控制器，加速预测控制律的求解。本发明能够满足不同工况下的抽水蓄能调节系统非线性预测控制，从而提高抽水蓄能机组抑制转速和功率波动的调控能力。
一种抽水蓄能机组调节系统智能预测控制方法装置

[发明专利]一种混合机的在线监控方法及系统-CN202311211508.1在审
发明人：钱勇 -专利权人：南通新丰威机械科技有限公司
申请日： 2023-09-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本公开提供了一种混合机的在线监控方法及系统，涉及混合机监控技术领域，该方法包括：通过单因素混合试验得到单因素试验记录；以混合均匀度为寻优指标分析单因素试验记录得到第一控制方案；得到第一控制阈和第二控制阈；获取混合控制邻域；引入预设适应度函数筛选得到多个控制方案中最优的方案，将其记作最优邻域方案，最优邻域方案具备邻域适应度的标识；将基于预设适应度函数得到的第一控制方案的第一适应度与邻域适应度进行对比，得到第一对比结果；根据第一对比结果确定目标控制方案。通过本公开可以解决现有技术中存在由于混合均匀度较低，导致混合效果较差的技术问题，实现提高混合均匀度的目标，达到提高混合效果的技术效果。
一种混合在线监控方法系统

[发明专利]一种MVR刮板结晶控制系统-CN202311218368.0在审
发明人：汤华伟 -专利权人：威海润蓝水处理设备有限公司
申请日： 2023-09-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及MVR蒸发结晶技术领域，尤其涉及一种MVR刮板结晶控制系统,包括以下部分：物料控制模块，温度控制模块，刮板控制模块，设备控制模块；通过利用最优量比算法对物料投放的数量、顺序进行精确控制，以确保在结晶前期对物料进行严格把控，为结晶过程奠定基础，进一步，使得物料得到充分利用，提高所述MVR刮板结晶的能源利用率；通过对加热器的温度进行精确控制，可以实现对物料溶剂进行更纯粹的分离，使得投放物料得到充分利用，且分离出更纯净的成分，进一步提高了能源利用率和生产效率。
一种 mvr 板结控制系统

[发明专利]基于高增益观测器的火炮药协调臂自适应滑模控制方法-CN202310902046.1在审
发明人：尹强;尹正林;羊柳;陈龙淼;邹权 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高增益观测器的火炮药协调臂自适应滑模控制方法，首先建立火炮药协调臂机电伺服的数学控制模型；然后采用高增益观测器来估计火炮药协调臂机电伺服系统的未知状态并对其进行有效的在线跟踪和补偿，设计滑模控制器来消除所观测状态的误差，从而实现火炮药协调臂机电伺服系统的快速高精度控制。针对滑模控制过程中出现的高频抖振现象，设计了一种自适应律并与滑模控制器相结合，从而极大地削弱了控制量的抖振。仿真实验结果表明，在输药机装满药的极端工况下，该控制方法具有较优的动态跟踪性能和鲁棒性，大幅提高了药协调臂的到位速度和精度。
基于增益观测器火炮协调自适应控制方法

[发明专利]高超声速飞行器的主动容错控制方法和装置-CN202311056483.2在审
发明人：宋佳;艾绍洁;赵鸣飞;赵凯;尚维泽 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种高超声速飞行器的主动容错控制方法和装置，涉及高超声速飞行器主动容错的技术领域，首先利用分数阶自抗扰姿态控制器对高超声速飞行器的期望姿态角度和姿态输出数据进行处理，得到异类执行器的期望伪控制力矩，然后基于改进的麻雀算法在预设最大控制力矩约束下进行寻优，得到异类执行器的目标控制力矩；最后结合预设异类执行器模型确定出异类执行器中气动舵的实际舵偏角和RCS推力器的变推力，从而实现对高超声速飞行器进行主动容错控制。本发明是基于改进的麻雀算法实现的主动容错控制，具有较快的最优收敛能力，适用于最佳控制分配集合的快速寻优，能够有效地缓解现有的主动容错方法存在的实时性差的技术问题。
高超声速飞行器主动容错控制方法装置

[发明专利]一种基于连续滑模的抗退绕姿轨联合机动控制算法-CN202310719130.X在审
发明人：吴爱国;王海军 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于连续滑模的抗退绕姿轨联合机动控制算法，涉及一种航天器姿轨控制算法。先基于误差对偶四元数建立航天器的姿轨一体化运动学与动力学模型并进行简化，之后采用滑模控制方案构造包含两个平衡点的滑模函数，避免系统状态在滑模面上滑动期间出现退绕问题，并给出两个平衡点的吸引域，然后为满足系统状态收敛到滑模面上，同时保证在到达阶段的抗退绕性能，基于李雅普诺夫稳定性理论，设计控制算法，最后应用于航天器姿轨控制系统。能够使航天器系统可以快速收敛到期望平衡位置，受到外界干扰时依然具有很好的稳定性和快速性能，整个姿轨一体化运动过程无退绕现象。
一种基于连续抗退绕姿轨联合机动控制算法

[发明专利]非合作连续推力航天器推力参数辨识方法、系统和设备-CN202310897508.5在审
发明人：赵帅龙;李智;陶雪峰;张雅声;程文华;刁华飞;王训;王雅如;汪夏;薛锦妍 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种非合作连续推力航天器推力参数辨识方法、系统和设备，解决了无法对非合作连续推力航天器推力参数辨识的技术问题；属于卫星轨道控制领域；包括：将接收到的非合作连续推力航天器的雷达数据转换为非初始时刻的轨道面数据，得到真实轨道倾角模型，并输出真实轨道倾角集；将理论轨道倾角解析表达，得到理论轨道倾角模型，输出理论轨道倾角集；采用最小二乘的思想，设置轨道倾角误差集的欧几里得范数作为评价指标；对欧几里得范数进行极值寻优，得到推力参数。本发明求解速度快，精度高，通过对非合作连续推力航天器的推力参数进行求解，能够研判机动策略，减少其碰撞风险。
合作连续推力航天器参数辨识方法系统设备

[发明专利]一种无领导者无人车编队系统故障估计和容错方法-CN202310933490.X在审
发明人：于灏;马立玲;付珊珊;陈涛;王军政 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种无领导者无人车编队系统故障估计和容错方法，采用自适应故障观测器估计各无人车的故障，再采用自适应容错控制率通过容错一致性控制对估计得到的故障进行补偿，其中，所述自适应故障观测器能够使得各无人车的状态估计误差和故障估计误差满足一致最终有界条件，可以实现对无领导者无人车编队系统的在线实时监测和容错控制，提高系统的鲁棒性和安全性。
一种领导者无人编队系统故障估计容错方法

[发明专利]基于多智能体理论的自动驾驶车辆底盘分布式协同控制方法及控制器-CN202311038299.5在审
发明人：李宇星;蔡英凤;孙晓强;陈龙;王海;廉玉波 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-08-17 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了基于多智能体理论的自动驾驶车辆底盘分布式协同控制方法及控制器，依据图论构建智能体系统的拓扑关系，通过拉普拉斯矩阵确定不同智能体间的权重。利用MAS一致性控制理论，设计各DMPC控制器的成本函数。使相邻智能体误差同时收敛至零，避免出现震荡现象；针对DMPC终端控制序列与状态序列未知的问题，引入局部静态反馈的方法。通过求解代数Riccati方程得到状态反馈增益，对终端控制序列和状态序列进行求解和预测，避免了控制求解精度低的问题；本发明所提分布式控制方法降低了每个控制器的计算负担，减少了计算时间，较集中式控制方法，避免了单一控制器失效而导致的车辆失稳的现象，提高了整个系统的安全冗余度。
基于智能理论自动驾驶车辆底盘分布式协同控制方法控制器

[发明专利]航天器自主诊断重构过程的诊断与重构一体化设计方法-CN202310777376.2在审
发明人：王大轶;符方舟;屠园园;张香燕;林海淼;赵小宇 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种航天器自主诊断重构过程的诊断与重构一体化设计方法，包括：建立航天器控制系统的连续时间状态方程和离散时间状态方程；根据离散时间状态方程得到与诊断时间相关的系统输入输出模型；根据系统输入输出模型得到与诊断时间相关的故障估计表达式；根据连续时间状态方程和状态反馈控制增益得到无故障情况下航天器的控制输入；根据与诊断时间相关的故障估计表达式和无故障情况下航天器的控制输入得到与重构时机相关的系统控制率。本发明可有效提升诊断重构过程的协同程度，同时优化诊断时间与重构时机，实现故障诊断与系统重构的一体化设计。
航天器自主诊断过程一体化设计方法

[发明专利]一种提高舒适度的高铁ATO强化学习控制方法-CN202310804497.1在审
发明人：邓海;单巍;李玲玉;金立生;刘国峰;朱文涛;谢宪毅;王芳荣;姜玉莹 -专利权人：中车长春轨道客车股份有限公司;燕山大学;吉林大学
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种提高舒适度的高铁ATO强化学习控制方法，根据列车运行线路条件及列车基本参数，建立高速列车在站间运行过程中的单质点运动学模型，并建立能耗模型作为优化的目标函数；建立高速列车智能驾驶的强化学习模型，对能耗模型进行求解，设置单步的节能性奖励函数，并增加额外引导功能的奖励函数，以加速智能体的学习；建立额外的基于舒适度规则的舒适度规则模块和基于监督学习的舒适度预测模块，得到能满足节能性同时提高舒适度的高速列车运行策略；在保证安全和节能的前提下，进一步提高高速列车乘客的乘车舒适度。
一种提高舒适 ato 强化学习控制方法

[发明专利]一种网络化混杂级联系统的建模和稳定性分析方法-CN202310355494.4在审
发明人：何艳;朱德福;贺振东;赵素那;刁智华;梁伟华;王乾;刘颜杰 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于互联网和控制技术领域，涉及一种网络化混杂级联系统的建模和稳定性分析方法。本发明利用混杂建模方法建立了一类网络化混杂级联模型及其稳定性分析方法，能够实现可同时描述连续动态，离散动态和多调度协议多种系统耦合的复杂特征，即有效地提高系统运行性能。同时利用Lyapunov函数稳定性，提出所建模型指数稳定的充分条件，考虑了不同调度协议和传输间隔对模型稳定性的影响，也在系统性能和执行成本之间提供更好的折中，即具有很强的可实现性，这意味着其拥有良好的现实应用前景。
一种网络化混杂级联系统建模稳定性分析方法

[发明专利]一种用于协调无人机集群编队的神经网络控制器设计方法-CN202311117732.4在审
发明人：周建山;谢艾伶;田大新;段续庭;曲桂娴;徐子璇;王铭乾;程隆博;李晨玮;邵晨;杨明希;张佩瑜;李嘉炜;郎平;刘诗怡 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-09-01 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请属于无线通信技术与无人飞行器控制技术领域，具体涉及一种用于协调无人机集群编队的神经网络控制器设计方法，通过建立单架无人机动力学模型、系统状态空间方程，利用无人机自身传感器获得对应时刻的状态向量后，根据损失函数反向更新网络权重系数，从而诱导控制输入的梯度下降，不断更新控制输入，通过多次策略迭代从而获得不同时刻的最优控制策略，不依赖传统损失函数的构建，不需要大量先验的模型参数数据，极大的提高了无人机编队的实时性和稳定性。
一种用于协调无人机集群编队神经网络控制器设计方法

[发明专利]一种轮式移动机器人超螺旋滑模轨迹跟踪方法-CN202110864722.1有效
发明人：翟军勇;李泽宇 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种轮式移动机器人超螺旋滑模轨迹跟踪方法。考虑移动机器人系统受内部参数摄动、外部干扰、运动侧滑和传动机构间隙的影响，对移动机器人系统进行建模。借助双环控制的思想设计位置环虚拟控制器，并在此基础上，借助观测器技术、自适应控制理论和滑模控制方法设计自适应集总扰动观测器、积分反正切滑模面和速度环超螺旋滑模控制器，实现有限时间内对集总扰动的估计、滑模面的到达和对轮式移动机器人预设线速度和角速度的跟踪。最后利用李雅普诺夫稳定性理论证明了移动机器人系统可实现对目标轨迹的渐近跟踪。此种方法解决了轮式移动机器人在受到内部参数摄动、外部干扰、运动侧滑和传动机构间隙的影响下如何快速地实现轨迹跟踪的问题。
一种轮式移动机器人超螺旋轨迹跟踪方法