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[发明专利]一种正时皮带伺服系统中基于速率差的扰动观测器控制方法-CN202111263903.5有效
发明人：唐涛;余智勇;杨涛;阮勇;徐田荣;文利;张泽清;林金洋 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种正时皮带伺服系统中基于速率差的扰动观测器控制方法，主要用于实现正时皮带伺服转台控制系统快速、高精度的稳定跟踪。具体涉及到正时皮带系统、负载平台、伺服电机、齿轮箱、编码器、伺服控制器等系统组成。具体方法为，在电机速率闭环和负载速率闭环的双速率闭环基础上，分别引出电机侧和负载侧的速率反馈信息，以此相减来获得一种速率差，将速率差信号经优化的低通滤波器后，前馈到负载侧速率回路中实现对扰动的观测和补偿。由于电机速率闭环的高带宽，电机侧的速率信息可以被替换成该环的输入信号。该方法可以有效避免对精确系统模型的依赖，并实现系统抗干扰和抗噪声性能的最佳平衡。
一种正时皮带伺服系统基于速率扰动观测器控制方法

[发明专利]一种抗通信间歇的智能网联电动汽车队列鲁棒控制方法-CN202111614397.X有效
发明人：王靖瑶;郭景华;郑华青;邓醒明;李依格 -专利权人：厦门大学;厦门大学深圳研究院
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种抗通信间歇的智能网联电动汽车队列鲁棒控制方法，涉及汽车智能安全与自动驾驶。通过车载传感器及V2X无线通信网络来分别实时采集自车以及前车和领航车辆的行驶运动状态信息；设计单个车辆的动力学模型，结合上述信息建立具有参数不确定性的车辆编队纵向控制系统；建立智能电动车编队控制的目标函数，并给出队列控制应满足的性能指标；设计抗通信间歇的车辆编队的鲁棒H∞控制方法，实时计算编队控制所需的车轮电机驱动力矩。基于模型依赖平均驻留时间方法，设计一种子控制器的切换策略，有效屏蔽领航车辆的信息在传输过程发生通信间歇的影响，同时抑制参数不确定性的干扰，实现队列系统在通信间歇影响下的指数稳定性和L2增益性能。
一种通信间歇智能电动汽车队列鲁棒控制方法

[发明专利]基于伪线性最大相关熵卡尔曼滤波的仅测角目标追踪方法-CN202210272651.0有效
发明人：彭倍;钟山;王刚;张红雨;欧阳林强;杨欣悦;韦旭东;张堃 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于伪线性最大相关熵卡尔曼滤波的仅测角目标追踪方法,包括以下步骤：S1.初始化噪声方差和状态转移矩阵，初始化目标初始位置状态#imgabs0#选择高斯核核宽σ以及收敛判定系数εt；S2.利用伪线性方法把仅测角观测方程线性化，计算待追踪目标的先验估计值#imgabs1#和先验协方差矩阵Pk|k‑1，根据最大相关熵不定点迭代公式，更新后验估计值#imgabs2#计算伪线性卡尔曼滤波的偏差，并且瞬时在后验估计值上进行补偿；S3.当后验估计值的更新满足判定系数εt时，停止更新，计算后验协方差矩阵，开始下一轮迭代。本发明将最大相关熵理论和伪线性卡尔曼滤波相结合，提出了纯方位目标追踪方法，相比其他伪线性方法，在非高斯环境工作下目标追踪精度更高且不易发散。
基于线性最大相关卡尔滤波仅测角目标追踪方法

[发明专利]一种空气制水机空气流速自适应控制建模方法-CN202210651924.2有效
发明人：公晓丽;朱礼尧;韩建文 -专利权人：杭州电子科技大学;淳安农合信息科技有限公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明针对现有制水机空气流速参数选取方法的不足，提出了一种制水机空气流速参数建模分析方法。包括以下步骤：步骤一，设置空气制水机参数采样时间对进气扇的转速采样，获得转速向量；在不同转速下对制水机制水量采样，其制水量数据构成的向量；步骤二，设置回归函数模型；步骤三，根据回归函数模型得到理论制水量向量和试验获取制水量向量之间的距离定义，获得制水机模型的参数向量。本发明给出的建模分析方法能够实现空气制水机的自适应智能控制，提高空气制水机的制水效率，降低制水机的能耗。
一种空气制水机流速自适应控制建模方法

[发明专利]基于改进果蝇优化算法的并网逆变器控制方法及系统-CN202211413653.3有效
发明人：林其友;舒晓欣;徐通;葛愿;陈繁;吕根木;陈彦斌;余诺;汪石农 -专利权人：国网安徽省电力有限公司芜湖市繁昌区供电公司;安徽工程大学
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进果蝇优化算法的并网逆变器控制方法，采用电压外环和电流内环的双闭环控制对并网逆变器进行控制，其中电流内环控制器PI的参数Kp、Ki通过改进的果蝇优化算法求得的最优参数来实现控制。本发明的优点在于：可以对逆变器并网控制进行最优参数的自动计算，得到最优的控制参数，使得并网逆变器的控制更加准确可靠，相对应现有技术参数凑试法来说，参数计算更加快速准确，且能够适应于并网逆变器负载的变化，可以做到快速跟随获取对应的控制参数的目的，改善了逆变器参数整定困难的问题。
基于改进果蝇优化算法并网逆变器控制方法系统

[发明专利]一种惯性CG神经网络的固定时间同步控制方法-CN202310373771.4有效
发明人：李小凡;李慧媛 -专利权人：盐城工学院
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于新一代信息技术领域，具体涉及一种惯性CG神经网络的固定时间同步控制方法。该方法具体包括以下几个步骤：步骤S1：构建惯性CG神经网络的驱动系统和响应系统；步骤S2：设定同步误差，并建立同步误差系统；步骤S3：设计同步控制器，具体包括确定所述同步控制器的反馈形式以及设计参数；步骤S4：将设计的同步控制器作用于所述响应系统，使得所述响应系统在固定时间内同步于所述驱动系统。本发明提供的方法使得同步时间不依赖于系统的初始值，从而解决了惯性CG神经网络的固定时间同步问题。
一种惯性 cg 神经网络固定时间同步控制方法

[发明专利]一种机械臂全局固定时间轨迹跟踪滑模控制方法-CN202310224739.X有效
发明人：聂君;郝立超;卢晓;盛春阳;宋诗斌;张治国;王海霞;孙巧巧 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂全局固定时间轨迹跟踪滑模控制方法，属于机器人工业装配和航空航天太空作业领域，首先获取机械臂期望轨迹信息，建立n自由度机械臂动力学模型并进行形式变换，获取变换之后的n自由度机械臂动力学模型；设计自适应固定时间滑模干扰观测器，获取估计扰动；设计非奇异固定时间滑模面，依据滑模面和获得的估计扰动设计固定时间滑模控制器，得到固定时间滑模控制律实现机械臂轨迹跟踪；设计固定时间饱和补偿器，补偿机械臂初始输入力矩，得到饱和补偿器控制律，得到具有输入饱和的机械臂轨迹跟踪全局固定时间滑模控制律。本发明能够有效的实现机械臂精确轨迹跟踪，并且满足机械臂系统固定时间收敛的要求。
一种机械全局固定时间轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种用于中和真空汽提脱二噁烷工艺的控制系统和方法-CN202310115090.8有效
发明人：李超;文亮 -专利权人：南京为先科技有限责任公司
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于中和真空汽提脱二噁烷工艺的控制系统和方法，数据采集端口采集整个工艺的设备在工作时的运行数据，数据处理端口对数据采集端口采集的数据进行数据处理和分析，对于其中的异常数据进行提取和分析，进行数据模型的建立，对异常数据产生的原因和源头进行查找，控制反馈端口根据异常数据的查询结果进行处理方案的提取，以对相应的设备进行控制，以对设备运行进行安全控制，对故障数据进行及时发现和安全处理，避免故障点的扩大和蔓延，有利于物料的安全生产，对故障数据按照影响物料生成的因素进行分类，计算故障位置故障点的重要度，按照重要度高低排列对设备报警检修，有利于物料的安全生产。
一种用于中和真空汽提脱二噁烷工艺控制系统方法

[发明专利]一种基于并发学习的全向小车参数辨识方法-CN202310823465.6有效
发明人：龙江;张涛;郭阳明;刘尊;王晓东 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于并发学习的全向小车参数辨识方法，涉及全向移动小车的参数辨识领域，该方法包括以下步骤：建立全向小车的轨迹运动学模型和动力学模型；基于小车的轨迹运动学模型和动力学模型设计全向小车的参数辨识算法；基于全向小车的参数辨识算法分析全向小车系统的稳定性，完成基于并发学习的全向小车参数辨识。本发明解决了传统辨识方法存在局限性、收敛速度慢和无法实现更精确控制的问题。
一种基于并发学习全向小车参数辨识方法

[发明专利]一种基于BP神经网络模型的故障预测方法及预测系统-CN201811311398.5有效
发明人：蔡翠翠;孟宪猛;王本有;王梅;常志强;李石荣 -专利权人：皖西学院
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及属于雷达系统故障预测技术领域，具体是涉及一种基于BP神经网络模型的故障预测方法及预测系统。该故障预测方法包括向BP神经网络模型输入收发组件的状态参数的归一化样本数据，计算状态参数的预测值，将所述状态参数的预测值与其参考值作比较分析，输出故障预测结果。采用BP神经网络模型预测数字收发组件的状态参数，能够在已有的样本数据的基础上预测出下一时刻的状态参数值，得出故障预测结果，方便快捷，能够使维修人员根据故障预测结果及时获知数字收发组件的工作状态，为实现组件的预测性维修提供支撑，提高雷达系统的可靠性。
一种基于 bp 神经网络模型故障预测方法系统

[发明专利]一种农业废弃物发酵智能调控设备及系统-CN202310675025.0在审
发明人：汤健康;苏姣月;周孟雄;郭仁威;潘子健;秦浩然;纪捷;黄慧;孙娜;陈帅;黄小龙;夏奥运 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种农业废弃物发酵智能调控设备及系统，包括称重分类单元、土地参数监测单元、配料模块、控制单元、肥力监测模块和补充单元；所述控制单元包括监测模块、算法优化模块和控制模块，所述算法优化模块根据监测模块所采集的土壤营养元素含量以及酸碱度信息，计算最优重量配比，并通过控制模块控制所述配料模块执行所述最优重量配比；并根据所述肥力参数计算需要添加的营养元素，并发送至补充单元执行。在保障肥料肥力针对性的满足作物需要的同时达到最佳经济性，有效提高施肥效率避免了资源的浪费，十分环保。
一种农业废弃物发酵智能调控设备系统

[发明专利]模型优化方法、模型优化装置、电子设备、车辆和介质-CN202310735894.8在审
发明人：张琼 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本公开涉及一种模型优化方法、模型优化装置、电子设备、车辆和介质，所述方法包括：采集第一车辆数据；分别采用第一推理接口和第二推理接口对第一车辆数据进行推理得到第一推理结果和第二推理结果，第一推理结果是将第一车辆数据输入到车辆控制模型进行推理得到的，第二推理结果是将第一车辆数据输入到车辆控制模型进行推理，并对推理结果进行后处理得到的；将第一推理结果和第二推理结果分别与车辆控制辅助参数进行比较得到第一评测结果和第二评测结果；根据第一评测结果和第二评测结果确定车辆控制模型的优化对象为车辆控制模型或者车辆控制模型的后处理过程。该方法可以使得模型评价指标更能反映实际车辆性能，使得优化目标更加明确。
模型优化方法装置电子设备车辆介质

[发明专利]一种受双切换机制的T-S模糊有限时间离散神经网络H∞同步控制方法-CN202310721226.X在审
发明人：张斌磊;伍锡如;张雨秋;王浩轩 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于新一代信息技术领域，公开了一种受双切换的T‑S模糊有限时间离散神经网络H∞同步控制方法。该方法包括以下步骤：步骤S1：基于耦合神经网络，构建混合时变时滞的T‑S模糊有限时间离散神经网络系统模型和与其相对应的全局TS模糊模型；步骤S2：构建混合时变时滞的惯性神经网络目标节点的模型；步骤S3：根据所述驱动系统和响应系统,以及步骤S1和S2，设定的同步误差,建立同步误差系；步骤S4：根据步骤S3建立的同步误差，设计事件触发同步控制器，将所述同步控制器作用于所述目标节点系统，步骤S5：将事件触发同步控制器作用于所述神经网络系统，使得所述系统H∞同步于所述驱动系统。本发明考虑混合时变时滞问题，需构造复杂的李雅普诺夫函数，为混合时变时滞的惯性神经网络实现H∞同步提供了一种新的控制方法。
一种切换机制模糊有限时间离散神经网络同步控制方法

[发明专利]一种基于多传感器融合的绳驱机器人力柔顺控制方法与系统，计算机存储介质-CN202310767616.0在审
发明人：牟宗高;高玉明;张辉;唐阳璞;李璐帆;邱俊烨;贾利慧;高名旺 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的绳驱机器人力柔顺控制方法与系统，计算机存储介质。本发明以绳驱机器人工作安全性和有效性为指标设计多传感器融合控制系统，其中方法如下：采集绳驱机器人工作时的薄膜压力传感器的压力信号和绳索拉力等效的末端力信号；运用卡尔曼滤波进行两组力信号的融合；根据融合后的决策力信号通过阻抗控制实现绳驱机器人力柔顺控制。本发明公开的基于多传感器融合的绳驱机器人力柔顺控制方法实现了绳驱机器人在狭窄环境的力感知及力控制，为力柔顺控制方法提供了一种安全高效的解决途径。
一种基于传感器融合机器人力柔顺控制方法系统计算机存储介质

[发明专利]主动前轮转向时滞反馈控制器参数的时滞可行域的标定方法-CN202310783074.6在审
发明人：卢剑伟;李家林;诸应杰;周定华;邓高明;徐瑞铭;姜俊昭;姜平 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种主动前轮转向时滞反馈控制器参数的时滞可行域的标定方法，并包括步骤：1)建立包含时滞的主动前轮转向反馈控制器的车辆系统模型；2)通过构造Lyapunov‑Krasovskii泛函，对时滞无关稳定性参数区域进行求解；3)通过拉普拉斯变换求解系统特征方程，得到稳定性判别多项式；4)对其求解得系统在不同控制参数组合下的时滞无关稳定性区域以及时滞相关稳定性区下可容忍的最小临界时滞。本发能够为控制器稳定性设计提供参考依据，相较于传统未考虑时滞的主动前轮转向控制器能更有效地判断系统是否满足稳定性要求，并减少控制参数调节范围，从而能降低在实际工程中的试验成本，保证车辆控制系统的稳定性。
主动前轮转向反馈控制器参数可行标定方法