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[发明专利]基于多智能体理论的自动驾驶车辆底盘分布式协同控制方法及控制器-CN202311038299.5在审
发明人：李宇星;蔡英凤;孙晓强;陈龙;王海;廉玉波 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-08-17 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了基于多智能体理论的自动驾驶车辆底盘分布式协同控制方法及控制器，依据图论构建智能体系统的拓扑关系，通过拉普拉斯矩阵确定不同智能体间的权重。利用MAS一致性控制理论，设计各DMPC控制器的成本函数。使相邻智能体误差同时收敛至零，避免出现震荡现象；针对DMPC终端控制序列与状态序列未知的问题，引入局部静态反馈的方法。通过求解代数Riccati方程得到状态反馈增益，对终端控制序列和状态序列进行求解和预测，避免了控制求解精度低的问题；本发明所提分布式控制方法降低了每个控制器的计算负担，减少了计算时间，较集中式控制方法，避免了单一控制器失效而导致的车辆失稳的现象，提高了整个系统的安全冗余度。
基于智能理论自动驾驶车辆底盘分布式协同控制方法控制器

[发明专利]一种圆形板材切割装置-CN202311061810.3在审
发明人：王德东;朱卫华;孙晓强;季海龙 -专利权人：张家港宏昌钢板有限公司;江苏沙钢集团有限公司
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B23D79/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种圆形板材切割装置；包括切割机本体；所述切割机本体底部设置有切割机开关；本发明通过将侧块插进插口内，可使插块在安装盒内旋转，随后调整定位块，直至定位块与切割头之间的距离与需要切割的圆板半径一致，通过定位组件将定位块固定，随后将定位块放置在钢板上，并通过锤子锤击定位块的顶端，使定位块锥形的底部将圆板中心锤出一个小槽，可有利于定位块位置的稳固，随后按下切割机开关，使传输管为切割机本体供电，并通过切割头来对钢板进行切割，并逐渐将切割机本体转动，带动定位块在原地转动，而在定位块旋转一周后，可将周围一圈切割下，从而可将钢制板材切割成圆形钢板，解决了在对圆板切割时易发生偏移的问题。
一种圆形板材切割装置

[发明专利]一种用于混合交通环境下的多车队协同控制方法、系统及模型-CN202310873569.8在审
发明人：蔡英凤;占丽丽;陈龙;董钊志;袁朝春;刘擎超;孙晓强;王海 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于混合交通环境下的多车队协同控制方法、系统及模型，使用残差多尺度卷积神经网络，较大程度上解决了车流图像或视频中存在着严重的遮挡、视角的失真以及显著的密度变化等问题，引入的残差单元可以避免梯度消失或者梯度爆炸以及网络退化问题，且能够减少模型中的参数数量和计算复杂度，提高预测效率；使用中继节点实现多个车队之间的通信，提高了多车队间的通信效率，以便更好地管理和协调车队之间的行动；本发明仅基于软件层面的改变实现了混合交通环境下的多车队协同控制目标，不增加硬件成本，本发明将对象从人工驾驶车辆与智能网联车辆混合的单车队推广到混合交通环境下的多车队，更符合工程实际，具有更大的应用价值。
一种用于混合交通环境车队协同控制方法系统模型

[发明专利]面向智能驾驶汽车决策规划的复杂交通网络中关键车辆识别方法及车用设备-CN202310863834.4在审
发明人：侯梦奇;蔡英凤;陈龙;王海;孙晓强;袁朝春;何友国 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了面向智能驾驶汽车决策规划的复杂交通网络中关键车辆识别方法及车用设备，利用复杂网络理论对自动驾驶车辆及其周边复杂环境建模，构成自车的复杂网络，然后通过基于注意力机制的图神经网络(GNN)即图注意力网络(GAT)对周边车辆与自车关系进行重要性排序，识别车辆关键节点，将自动驾驶汽车对安全性具有重要影响的关键车辆识别问题转化为复杂网络中关键节点的重要性识别问题。并且通过图注意力网络对自动驾驶汽车构成的复杂网络进行识别异常节点即节点对自车的威胁突然变大，防止异常节点对车辆动态复杂网络造成影响，保护车辆安全。
面向智能驾驶汽车决策规划复杂交通网络关键车辆识别方法设备

[发明专利]一种吹氧管快速切换设备-CN202310922618.2在审
发明人：王德东;朱卫华;孙晓强;季海龙 -专利权人：张家港宏昌钢板有限公司;江苏沙钢集团有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： F16L21/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种吹氧管快速切换设备；包括出气管；所述出气管后端抵接有橡胶挡板，所述橡胶挡板外部固定连接有固定管，所述固定管顶部固定连接有固定凸起，所述固定凸起内部开设有螺纹槽，所述螺纹槽内部螺纹连接有螺杆，所述螺杆内部设置有转动把手，所述转动把手为两端圆球状设计，所述螺杆底部固定连接有下压片；本发明通过转动转动把手带动螺杆转动，螺杆会带动下压片脱离出气管，然后更换不同长度的出气管进行调节适配，通过此种结构可以更好的进行更换不同长度，解决了以往采用固定长度的出气管无法进行适配不同场景，需要整体进行更换，导致无法快速切换，通过此种结构进行切换可以有效的提高更换效率。
一种吹氧管快速切换设备

[发明专利]一种焦炉装煤车内套应急装置-CN202310937824.0在审
发明人：王德东;朱卫华;孙晓强;季海龙 -专利权人：张家港宏昌钢板有限公司;江苏沙钢集团有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： C10B31/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种焦炉装煤车内套应急装置；包括配重箱体；所述配重箱体内部开设有存放槽，所述配重箱体顶部固定连接有转动板，所述转动板远离配重箱体一端固定连接有内套主体，所述转动板顶部固定连接有固定块，所述固定块内部转动连接有支撑杆；本发明通过配重箱体的重量，带动转动板的一端向下压下，让转动板顶部的固定块沿着支撑杆外部转动结构进行操作相较于以往的伸缩杆与内套主体进行固定，导致其操作时需要两名操作人员进行联动操作，极易导致出现操作失误，不能在第一时间有效快速的将装煤内套和炉口脱开，影响安全，通过此种结构实现了杠杆原理推动其复位挤压回油的效果，减小了失误操作的问题，提高了操作效率。
一种焦炉煤车应急装置

[发明专利]一种基于机器视觉的道路可通行区域内路面附着系数的估计方法及电子设备-CN202310765072.4在审
发明人：蔡英凤;郭源;陈龙;孙晓强;廉玉波;王海;何友国;袁朝春 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W40/068 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的道路可通行区域内路面附着系数的估计方法及电子设备，首先根据语义分割对路面进行可行驶区域分割，得到道路可行驶区域数据集；然后对道路可行驶区域进行深度估计得到深度信息，进行网格划分；其次根据轻量化分类网络对每个网格进行分类，将选择与最大数量相对应的类别作为最终预测结果，并估计与之对应的附着系数。本发明不依赖于精确的动力学模型和路面与轮胎之间的激励，而且根据摄像头来识别路面类型并估计与之对应的附着系数具有较高的精度，对于提升主动安全控制系统的性能，提高车辆的行驶安全性具有十分重要的理论研究意义。
一种基于机器视觉道路通行区域内路面附着系数估计方法电子设备

[发明专利]一种防脱落行车吊钩-CN202311016142.2在审
发明人：王德东;孙晓强;韦春生;季海龙 -专利权人：张家港宏昌钢板有限公司;江苏沙钢集团有限公司
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B66C1/36 文献下载
摘要：本发明涉及吊装工具技术领域。本发明一种防脱落行车吊钩，包括吊钩的主体，所述主体的端部转动连接有旋转件，所述旋转件用于对主体旋转支撑，所述旋转件的侧面安装有承接件，所述承接件用于连接旋转件与起吊绳；所述主体的侧面固定连接有两对固定螺母，所述固定螺母的内部啮合连接有限位螺杆；本发明所述的一种防脱落行车吊钩，通过在吊钩主体两侧设置固定螺母，限位螺杆啮合穿过固定螺母，限位螺杆与主体组成限制区域，挂接在吊钩主体上的绳索被限制，预防绳索从吊钩上脱落，相比于通过保险卡扣扣接限位绳索更简单与牢固，限位螺杆通过不锈钢金属制备具有耐腐蚀特性，且强度大不易变形损坏，因此使用寿命长有利于长期的使用。
一种脱落行车吊钩

[发明专利]一种基于谷物损失率最佳的电动收割机部件控制方法及电动收割机-CN202310950673.2在审
发明人：袁朝春;刘敏;何友国;张厚忠;孙晓强;陈龙;蔡英凤;袁雨琪 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A01D41/127 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于谷物损失率最佳的电动收割机部件控制方法及电动收割机，包括步骤：1、预先采集的部件转速、谷物损失率、喂入量信息，建立数据库；2、以部件转速、喂入量为自变量，损失率为因变量建立拟合关系式；3、采集收割机部件转速、扭矩信息；4、根据拟合关系式得出不同喂入量下损失率最佳的部件转速；5、基于割台动力学方程，利用割台喂入扭矩负荷值对喂入量进行估算；6、以估算的喂入量下的损失率最佳的部件转速为目标值，利用模糊PID控制对部件电机进行转速控制。本发明基于多元线性回归建立不同喂入量下的损失率、部件转速、喂入量之间的关系式，根据不同喂入量得出最佳转速目标值，可以满足不同喂入量下损失率的要求。
一种基于谷物损失率最佳电动收割机部件控制方法

[发明专利]基于智能轮胎多传感器信息融合的四轮驱动汽车路面附着系数估计方法及装置-CN202310761333.5在审
发明人：蔡英凤;郭源;陈龙;孙晓强;廉玉波;王海;何友国;袁朝春 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W40/064 文献下载
摘要：本发明公开了基于智能轮胎多传感器信息融合的四轮驱动汽车路面附着系数估计方法及装置，首先借助智能轮胎的周向加速度功率谱密度的变化，利用轮胎振动模式来表征路面类型，根据Burckhardt典型路面附着系数和滑移率模型，获得不同路面类型的峰值路面附着系数经验值；其次在高滑移率下，根据车辆动力学响应信息，采用无迹卡尔曼滤波器估计方法得到路面附着系数估计值；然后设置适当的路面滑移率阈值，采用切换逻辑来实现更大范围内路面附着系数的估计，融合输出最终的路面附着系数估计值。本发明根据路面类型获得路面附着系数估计值，通过与动力学估计算法融合，获得更大激励范围内的路面附着系数估计值，相比传统的传感器估计方法，估计精度更高。
基于智能轮胎传感器信息融合四轮驱动汽车路面附着系数估计方法装置

[发明专利]一种智能半挂车高速转向时的纵横向协调控制方法、控制器及存储介质-CN202310843302.4在审
发明人：陈鹏;蔡英凤;陈龙;董钊志;王春海;孙晓强;袁朝春 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能半挂车高速转向时的纵横向协调控制方法、控制器及存储介质，通过拉格朗日方法建立了半挂车的动力学模型，此动力学模型的状态量不止包含了决定牵引车稳定性的状态量还包含了决定挂车稳定的状态量，使得在之后的控制中不止考虑提供转向和驱动的牵引车还将对整车稳定性影响很大的挂车进行考虑。在此模型基础上设计了非线性模型预测控制器，在铰接角测量或者可估计的情况下，对铰接角进行限制并且对牵引车的前轮转角、横摆角速度和挂车的横摆角速度进行连续控制，保证半挂车紧急工况下的稳定性；考虑到挂车轴仅具有制动的直接横摆力矩控制的办法，在代价函数中对纵向速度的差值加以限制。
一种智能半挂车高速转向纵横协调控制方法控制器存储介质

[发明专利]智能汽车纵向动力学系统混杂动态建模与优化控制方法-CN201811305949.7有效
发明人： 孙晓强;王雨俊;蔡英凤;陈龙;汪少华 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-11-05 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：智能汽车纵向动力学系统混杂动态建模与优化控制方法，包括：建立整车纵向动力学模型，并对模型中存在的非线性部分进行分段仿射近似；建立整车纵向动力学系统混杂动态模型；基于混合逻辑动态模型及预测控制方法，将智能汽车纵向运动控制问题转化为一类混合整数二次规划问题进行求解，实现系统优化控制律的综合，确定智能汽车纵向运动控制过程中驱动力矩与制动力矩的最佳值以及驱动模式和制动模式间的最佳切换序列。本发明解决了现有的汽车纵向运动控制方法无法准确描述系统中存在的混杂动态特征及车速调节过程中驱动模式与制动模式平滑切换的问题。
智能汽车纵向动力学系统混杂动态建模优化控制方法

[发明专利]一种流速控制型可调阻尼减振器及控制方法-CN202111451034.9有效
发明人： 孙晓强;贝泽群;李泽南;陈磊 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： F16F9/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种流速控制型可调阻尼减振器及控制方法，包括缸体和活塞杆，活塞杆的活塞部分将缸体内部分隔成无杆体部分的大腔和有杆体部分的小腔；缸体外径分别设有上油筒总成、调节器总成和下油筒总成，上油筒总成和下油筒总成分别与缸体外径缸壁密封连接形成上油筒腔体和下油筒腔体，所述大腔与上油筒腔体连通，所述下油筒腔体与小腔连通，所述上油筒腔体与下油筒腔体之间通过可以调节阻尼孔大小的调节器总成连通。有益效果：本发明可以实现阻尼力的调节功能；减振器在压缩行程和拉伸行程均可以实现阻尼力调节；可以实现两种以两种以上减振延迟效应的选择，可以适应车辆对于不同路况减振效果的需求。
一种流速控制可调阻尼减振器方法

[发明专利]一种基于物理信息神经网络的智能车辆动力学模型、ILQR控制算法及轨迹跟踪控制器-CN202310272398.3在审
发明人：曹秀辰;李祎承;蔡英凤;廉玉波;钟益林;孙晓强;陈龙;何友国 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于物理信息神经网络的智能车辆动力学模型、ILQR控制算法及轨迹跟踪控制器。将神经网络与物理模型无缝结合，建立基于PINN的动力学模型，以赋予神经网络可用的先验知识。在基于PINN的动力学模型中，本发明采用全连接神经网络作为模型主干，将Pacejka魔术公式轮胎模型和自行车模型作为物理信息嵌入到PINN的损失函数中。基于所建立的PINN动力学模型设计ILQR控制算法，并将所设计的ILQR控制算法用于轨迹跟踪控制器，通过最小化目标函数求得最优控制指令，实现参考轨迹的准确跟踪。引入Levenberg‑Marquardt算法与线性搜索来改善ILQR控制算法的收敛效果。
一种基于物理信息神经网络智能车辆动力学模型 ilqr 控制算法轨迹跟踪控制器

[实用新型]一种多功能手推式洗地机-CN202222407860.X有效
发明人：宋浩民;刘正楷;辛立刚;孙晓强;赵培忠;张恺;曲燕燕 -专利权人：山东浩睿智能科技有限公司;烟台海德专用汽车有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A47L11/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多功能手推式洗地机，包括清水箱、污水箱、底盘、刷盘、吸水扒、电池模块、电控模块，所述的刷盘设置在底盘的前面，所述的清水箱设置在洗地机的上部前端，所述的污水箱设置在刷盘的上部，所述的电池模块设置在洗地机的中间，所述的吸水扒设置在底盘的后部，所述的底盘上安装有行走装置，在洗地机的上部中间位置设置有附件仓，所述的附件仓内设置有外挂功能部件接口组，所述的功能部件接口组一端分别连接污水箱与清水箱，另一端连接外置功能部件。
一种多功能手推式地机

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