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[发明专利]可自重构星球车的多关节协调控制方法-CN202310588822.5在审
发明人：丁亮;齐华囡;高海波;杨怀广;李欣育;李楠;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供可自重构星球车的多关节协调控制方法，涉及星球车技术领域，该方法包括：获取车体状态数据，包括主动摇臂转动角度、主动摇臂转动引起的车轮轴距减小量、主动摇臂的角速度和车轮的滚动角速度；根据所述车体状态数据建立多关节运动约束模型，包括车体质心位置约束模型、多关节动作协调性约束模型和车体差速转向运动稳定性约束模型；根据所述多关节运动约束模型对所述可自重构星球车进行多关节运动控制。通过建立车体质心位置、多关节动作协调性和车体差速转向运动稳定性三个层面上的多关节运动约束模型，实现重构过程中对车体内部多关节的运动协调控制，从而实现可自重构轮式移动星球车的机械模态转换功能和多运动模式切换功能。
自重星球关节协调控制方法

[发明专利]一种光刻机工件台的自抗扰运动控制方法及相关装置-CN202310782567.8在审
发明人：章军辉;郭晓满;王静贤;陈明亮;彭良强;陈大鹏 -专利权人：无锡物联网创新中心有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种光刻机工件台的自抗扰运动控制方法，涉及光刻机技术领域，包括：通过前馈环节迭代处理光刻机工件台位移的实际误差，得到前馈输出；通过反馈环节处理所述光刻机工件台的实际位移与期望位移，得到反馈输出；所述反馈环节采用自抗扰控制策略；根据所述前馈输出与所述反馈输出，确定所述光刻机工件台的期望加速度；根据所述光刻机工件台的所述期望加速度与实际加速度控制所述光刻机工件台运动。该方法能够实现对光刻机工件台的高精密控制。本申请还公开了一种光刻机工件台的自抗扰运动控制装置、设备以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。
一种光刻机工运动控制方法相关装置

[发明专利]一种多智能体系统的弹性控制方法、控制设备和存储介质-CN202310460176.4在审
发明人：王乐;席建祥;赵苗;杨小冈;高久安;侯博;姚志成;范志良 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多智能体系统的弹性控制方法、控制设备和存储介质，属于多智能体控制技术领域，所述弹性控制方法包括S1：构建自适应领导跟随结构的多智能体系统动力学模型；S2：采用有向图表示多智能体之间的通信拓扑；S3：构建多智能体系统的通信链路故障模型；S4：为多智能体系统中的每一个跟随者设计一个对应的分布式领导者状态估计器；S5：确定分布式领导者状态估计器的自适应控制协议；S6：对自适应控制协议进行求解，实现多智能体系统的弹性控制方案。本发明通过为每个跟随者构建一个自适应的分布式的领导者状态观测器，设计自适应弹性控制协议，并给出控制协议增益矩阵，最后实现对跟随者自适应的完全分布式的弹性控制。
一种智能体系弹性控制方法设备存储介质

[发明专利]基于滑模机制的多智能体优化控制器构建方法及系统-CN202310567234.3在审
发明人：文国兴;李子俊;李彬;刘丽霞 -专利权人：滨州学院
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于自适应非线性控制技术领域，提出了基于滑模机制的多智能体优化控制器构建方法及系统，基于高阶非线性多智能体系统的实际系统状态和参考状态得到多智能体系统的跟踪误差；基于多智能体系统的跟踪误差设计滑模超平面，通过滑模变量来控制跟踪误差使其位于滑模超平面上；构造执行identifier‑critic‑actor神经网络结构的强化学习，在强化学习中，根据神经网络逼近未知动力函数和分布式HJB方程的解，分别推导出identifier神经网络和critic‑actor神经网络，得到最优控制信号，将最优控制信号作为实际控制输入信号，在该输入信号下引导多智能体系统实现控制目标。
基于机制智能优化控制器构建方法系统

[发明专利]瓦斯抽采管网智能调控方法-CN202310655249.5在审
发明人：李军;马守龙;成小雨;朱立成;葛新玉;姜路;张金杰 -专利权人：中煤新集能源股份有限公司;中煤能源研究院有限责任公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了瓦斯抽采管网智能调控方法，具体步骤如下：以瓦斯抽采纯量和抽采体积分数为目标函数，单孔瓦斯体积分数、效能比为特征约束条件，阀门开度作为决策变量，其中，具体方法包括管网抽采参数监测、管网调控模型求解、管网阀门开度调控；瓦斯抽采管网智能调控针对在抽采管路安装的控制阀门作为调控设备，采用PLC控制和计算机组态软件Wincc相结合的方式，通过在地面对控制阀门开度的远程智能控制，以便保障整个瓦斯抽采系统抽采能力的最优分配。本发明实现在地面对控制阀门开度的远程智能控制，从而保障整个瓦斯抽采系统抽采能力的最优分配，具有较好的实用性。
瓦斯管网智能调控方法

[发明专利]优化结果执行方法、装置、存储介质和电子设备-CN202310803993.5在审
发明人：谢六磊;费彦仁;张华云;陆浩;盛晓栋 -专利权人：浙江中控技术股份有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种优化结果执行方法、装置、存储介质和电子设备。该方法包括：确定周期性输出目标装置内多个设备的优化结果的第一时刻，其中，优化结果为对目标装置内各个设备对应的优化变量进行调整的结果；确定物料流经目标装置内相邻流程位置的多个设备之间的第一时间间隔；基于第一时刻和第一时间间隔构造目标表格，其中，目标表格内包括多个第二时刻，且目标表格用于记录每个设备对应的优化变量在各个第二时刻的优化结果；按照预设的检索时间间隔确定多个检索时刻，并按照每个检索时刻执行目标表格内对应目标列内的优化结果。本申请解决了相关技术在优化结果输出环节存在无时序性，导致优化结果执行不到位且执行效果较差的技术问题。
优化结果执行方法装置存储介质电子设备

[发明专利]基于不可靠通讯遥操作系统的模糊自适应容错控制方法-CN202211497544.4在审
发明人：李建宁;杨婉盈;陈扬杰;王康宇;张帆 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及基于不可靠通讯遥操作系统的模糊自适应容错控制方法，首先将非线性多边遥操作系统建模为具有通信时变时滞和通信丢包的T‑S模糊系统，同时利用RBF神经网络进行环境力建模，根据执行器部分失效和多类型的通信延时特点，通过自适应和自由权矩阵的方法来建立H无穷模糊容错架构，主从机器人之间的通信时延是异步且时变的。接着通过建立模态相关的Lyapunov‑Krasovskii泛函，得到使闭环系统不仅随机均方稳定，而且具有指定H∞噪声抑制性能的充分条件。处理了充分条件下矩阵不等式的非线性，利用Matlab求出控制器增益。本发明在兼顾系统随机均方稳定性的同时又具有H∞扰动抑制性能，设计一个异步容错控制器，使系统在存在执行器故障和通信丢包时仍然能保持可观的运行状态。
基于不可靠通讯操作系统模糊自适应容错控制方法

[发明专利]电子级六氟磷酸锂的尾气处理系统及其方法-CN202310322348.1在审
发明人：杨瑞甫;陈颂美;傅俊 -专利权人：福建省龙德新能源有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请涉及尾气处理技术领域，其具体地公开了一种电子级六氟磷酸锂的尾气处理系统及其方法，其首先获取预定时间段内多个预定时间点的水洗液的温度值，然后，将所述多个预定时间点的水洗液的温度值按照时间维度排列为温度输入向量后通过包含多个一维卷积层的多尺度卷积层结构并进行特征增强以得到多尺度温度时序特征矩阵，最后，将所述多尺度温度时序特征矩阵通过解码器以得到解码值，并基于所述解码值和当前时间点的所述冷却器的真实功率值，来生成功率控制指令；其利用深度学习和人工智能技术来从中提取温度隐含关联信息，并基于解码处理来生成功率控制指令。通过这样的方式，来优化水洗液的温度控制，减少能源损耗，提高水洗效率。
电子级六氟磷酸尾气处理系统及其方法

[发明专利]陀螺稳定平台滑模控制方法、装置、存储介质及电子设备-CN202311074832.3在审
发明人：宋倩 -专利权人：长春通视光电技术股份有限公司
申请日： 2023-08-25 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：陀螺稳定平台滑模控制方法、装置、存储介质及电子设备，涉及控制算法技术领域，方法包括：构建陀螺稳定平台的状态扩张观测器；建立陀螺稳定平台系统状态方程，并基于所述陀螺稳定平台系统状态方程得到系统误差；获取系统给定速度，将所述系统给定速度作为滑模控制目标，以所述系统误差作为滑模面，设计滑模控制律；通过所述状态扩张观测器观测出未知系统扰动的等效干扰，并将所述未知系统扰动的等效干扰作为补偿信号前馈至控制输入端，再基于所述滑模控制律控制陀螺稳定平台；该方法在用状况扩张观测器观测未知扰动的基础上引入滑模控制对速度环进行控制，大大提高系统的控制能力和抗干扰能力。
陀螺稳定平台控制方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种轨迹跟踪控制方法-CN202311093703.9在审
发明人：邵俊恺;康翌婷;薛彪;刘智华;严猛博;袁改花 -专利权人：北京成功领行汽车技术有限责任公司
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种轨迹跟踪控制方法；包括以下步骤：S1、基于稀疏高斯过程回归建立剩余误差预测模型；S2、设定代价函数和约束条件；S3、利用基于稀疏高斯过程回归建立的剩余误差预测模型对轨迹跟踪控制器预测模型进行修正，并根据约束条件对轨迹跟踪控制器预测模型的输入量和输出量进行限制；基于数据驱动的建模方法能够以误差结果为导向，根据历史数据进行自主学习并建立准确的预测模型，大大降低了建模难度。同时高斯过程的模型具有概率意义，能够准确描述模型当中输出变量的不确定性，这能够对模型进行很好的评估作用。
一种轨迹跟踪控制方法

[发明专利]控制输入受约束动力学系统的预定时间容错控制设计方法-CN202311112547.6在审
发明人：吕茂隆;董泽洪;沈堤;苟新禹;万路军;余付平;毛东辉 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：提供一种控制输入受约束动力学系统的预定时间容错控制设计方法，包括下列步骤：(1)对受控对象进行建模，并将其动力学方程改写为#imgabs0#形式；(2)根据期望的控制性能设计预定时间性能函数参数；(3)基于受控系统的先验知识，设计控制器参数与自适应参数。本发明能够在控制系统中能够同时补偿执行器的饱和非线性与执行器故障对控制系统的影响；通过投影算子将控制器能够补偿的执行器故障类型拓展至无限次数跳变故障类型；通过引入预定时间性能函数实现对于控制系统的预定时间、预设性能的容错控制。
控制输入约束动力学系统预定时间容错设计方法

[发明专利]用于碳氢化合物系统的数字孪生化的系统和方法-CN202180093051.1在审
发明人：乔纳森·庄;艾伯特·赫费尔;纳姆·阮;金荣振;希瓦姆·阿格拉瓦尔;伊夫-玛丽·叙贝尔维 -专利权人：森西亚有限责任公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：在碳氢化合物系统中生成并使用数字孪生的系统和方法。系统和方法可以执行以下操作：(1)在超维空间中执行多个模拟以生成输出；(2)利用回归技术或机器学习技术，使用多个模拟的输出以生成一个或更多个降阶模型(ROM)；(3)通过在碳氢化合物系统的操作点处实例化一个或更多个ROM来生成碳氢化合物系统的数字孪生，并且将数字孪生配置成使用从碳氢化合物系统获得的实时数据；以及(4)使用数字孪生实时地估计碳氢化合物系统的一个或更多个变量的值。
用于碳氢化合物系统数字孪生方法

[发明专利]一种涡轮发电机组的输出稳定性控制方法及系统-CN202311085939.8在审
发明人：侯立东;白劲松;王海滨 -专利权人：合力（天津）能源科技股份有限公司
申请日： 2023-08-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种涡轮发电机组的输出稳定性控制方法及系统，涉及智能控制技术领域，该方法包括：搭建M个涡轮机组调能单元；接收目标发电厂的涡轮调能指令；搭建涡轮机组控制粒子空间；生成第一涡轮机组控制粒子；获得第一环境契合度验证结果；获得第一输出稳定性系数；若第一输出稳定性系数大于预设输出稳定性系数，将第一涡轮机组控制粒子输出为涡轮机组控制决策，解决了现有技术中存在的由于大多是通过统一控制的形式对电厂内的机组进行发电控制，缺乏对于机组的输出稳定性分析和环境匹配性分析，导致涡轮发电机组输出的电能不稳定的技术问题，实现对涡轮发电机组的优化控制，达到提升输出稳定性的技术效果。
一种涡轮发电机组输出稳定性控制方法系统

[发明专利]基于深度强化学习的排水管网末端智能排水方法及系统-CN202311102920.X在审
发明人：袁冬海;李雷;王旻昊;王辉;申宇洋;王家卓;寇莹莹 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及城市管网排口溢流监控技术领域，具体涉及一种基于深度强化学习的排水管网末端智能排水方法及系统，方法包括步骤：S1、预先在排水管网末端排口处安装水质采集终端，并采集实时水质数据；S2、基于预先训练好的DQN模型对于采集的实时水质数据进行分析，并根据分析结果控制排口处闸门执行开启或关闭动作；S3、对实时水质数据和闸门状态进行可视化展示。本发明根据污水状态自主实时调整截污闸门的启闭，能够减少人力消耗，为管理人员提供排口实时状态。
基于深度强化学习排水管网末端智能方法系统

[发明专利]一种基于纯角度观测的多目标几何中心估计方法-CN202311103768.7在审
发明人：张良;吴克跃;何舒平 -专利权人：安徽大学
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及多智能体和传感器网络技术领域，具体为一种基于纯角度观测的多目标几何中心估计方法，本发明包括：将智能体和目标的初始信息输入纯方位测量中；计算出智能体对目标的估计位置；将每个目标的估计位置输入几何中心估计器中，得到智能体对目标的几何中心估计位置；根据相应的几何中心估计位置设置包围控制器的相关参数；将相关参数输入包围控制器中得到每个智能体相应的包围控制律；根据相应的包围控制律，使得多个智能体包围多个目标并以一定的速率环绕目标的几何中心做圆周运动，实现多个智能体对多个目标的包围控制；相较于传统方位测量的包围控制，本申请拓展到多目标和多个智能体之间的包围，包围效果显著。
一种基于角度观测多目标几何中心估计方法