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[发明专利]一种高海况有限舵面条件下串行干扰快速抑制方法-CN202310175135.0有效
发明人：昌敏;唐林凯;汪辉;白俊强;毛昭勇 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明针对高海况水面垂直发射无人机系统在高海况条件下舵面、翼面和螺旋桨顺序展开过程中的扰动快速抑制问题，提出一种高海况有限舵面条件下串行干扰快速抑制方法，首先建立高海况水面垂直发射无人机有限舵面条件下的舵面、翼面和螺旋桨干扰模型，其次基于自抗扰控制，采用“扰动观测+补偿”的开放式设计框架，设计无人机非线性切换子系统主动抗扰动控制器，实现对无人机的抗扰动控制，通过与经典PID控制仿真对比，误差有明显降低，验证了本发明所提控制方法的有效性和准确性。
一种海况有限条件下串行干扰快速抑制方法

[发明专利]一种饱和非线性系统智能抗扰控制方法-CN202010839739.7有效
发明人：杨贵超;王华;洪荣晶;陈捷 -专利权人：南京工业大学;南京工大数控科技有限公司
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种饱和非线性系统智能抗扰控制方法，属于机器人技术领域，本发明以不确定非线性系统作为研究对象，以在饱和非线性、非线性动态、外干扰等耦合不确定因素的共同影响下其输出能准确地跟踪期望的指令为控制目标，针对非匹配和匹配未知非线性动态分别通过径向基神经网络进行估计并前馈补偿；针对非匹配和匹配外干扰分别通过扩张状态观测器进行估计并前馈补偿；针对控制器存在“微分爆炸”影响，通过基于指令滤波反步的控制策略进行优化；针对饱和以及滤波误差的影响，通过基于饱和及滤波误差的辅助系统予以实时补偿。本发明能保证系统输出能准确地跟踪期望的指令，并避免“微分爆炸”影响，更利于在复杂工况中应用。
一种饱和非线性系统智能控制方法

[发明专利]基于多目标遗传算法优化拖拉机燃油经济及动力性的方法-CN202111309283.4有效
发明人：骆亚明;蒋继刚;范琳祥;张伟 -专利权人：易如（山东）智能科技有限公司
申请日： 2021-11-06 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于多目标遗传算法优化拖拉机燃油经济及动力性的方法，包括第一步：选取拖拉机，根据选取的拖拉机结构以及基本参数，分析选取的拖拉机模型建立方法，建立发动机数学模型、传动系统数学模型以及行驶阻力数学模型；第二步：给出拖拉机整车动力性以及燃油经济性模拟计算模型，并以HST和变速箱输入轴转速作为约束条件，以车速、负载作为决策向量；第三步：定义多目标遗传算法NSGA－II的基本要素；第四步：通过多目标遗传算法NSGA－II得到动力性和燃油经济性的最佳匹配，借此，本发明具有可以达到在满足整车动力性能的前提条件下，以减少燃油消耗，提高行驶效率并改善排放特性，实现拖拉机动力传动系统参数的最佳匹配的优点。
基于多目标遗传算法优化拖拉机燃油经济动力方法

[发明专利]一种跨大气层飞行器气动辅助轨道可达能力快速评估方法-CN202110810144.3有效
发明人：韩宏伟;乔栋;李翔宇;朱天昊 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-07-18 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开的一种跨大气层飞行器气动辅助轨道可达能力快速评估方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：在给定初始参数和系统参数的基础之上，建立与轨道尺寸之间相关的纵向动力学方程；建立气动辅助轨道机动可达能力边界问题描述；通过对气动辅助机动可达能力边界分析，根据固定终端速度，将可达能力评估问题转化为一类状态极大/极小问题，给出划分边界离散求解框架；针对离散边界点的最优控制问题，通过自变量替换和非线性问题的无损凸化，构建飞行器可达能力边界问题的序列凸优化框架，实现跨域飞行器气动辅助轨道可达能力快速评估。本发明鲁棒性强、可重复性高、精度高、可靠性强、评估效率高，对飞行器初始状态和系统没有严格限制。
一种大气层飞行器气动辅助轨道能力快速评估方法

[发明专利]一种非线性混合阶多智能体机电系统事件触发协同控制方法-CN202110797466.9有效
发明人：李晓杰;王一光;张烈平;梁勇;王文成;程加堂 -专利权人：桂林理工大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种非线性混合阶多智能体机电系统事件触发协同控制方法，属于机电系统协同控制领域，主要是解决各被控多智能体之间的动力学参数不同甚至阶数也不相同的混合阶多智能体机电系统的事件触发协同控制问题。本发明包括：一、建立混合阶机电系统模型；二、建立混合阶局部同步跟踪误差；三、建立混合阶滑模误差；四、建立混合阶神经网络估计模型；五、建立混合阶协同控制、自适应律及更新触发条件。本发明用于混合阶机电系统的协同控制。
一种非线性混合智能机电系统事件触发协同控制方法

[发明专利]一种电推卫星WALKER星座组网控制筹划方法-CN202310796680.1有效
发明人：熊菁;王鼎蔚;段玉瑞;王建伟;孙振江;曾光;李栋林;王露莎;魏小莹;薛嘉;廖杰 -专利权人：中国西安卫星测控中心
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本公开实施例是关于一种电推卫星WALKER星座组网控制筹划方法。该方法包括：根据电推卫星的参数及星上能源约束，确定追踪星控制参数的范围；确定组网控制要求的范围，并根据组网过程的动力学运动方程计算所述追踪星的目标参数；若所述目标参数不满足所述组网控制要求，则根据所述追踪星控制参数得到优化参数，并确定目标函数；对所述目标函数进行求解，以得到组网控制序列。本公开实施例可以快速得出电推卫星WALKER星座组网过程的整个控制序列，有利于提前把握整个控制过程，提前统筹测控实施流程。且依据该控制序列进行轨道外推，追踪星最终的控后轨道与目标星轨道满足组网要求。
一种卫星 walker 星座组网控制筹划方法

[发明专利]一种欠驱船的轨迹跟踪指定时间收敛控制系统-CN202011178981.0有效
发明人：夏国清;夏小明;孙显信;孙创 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种欠驱船的轨迹跟踪指定时间收敛控制系统，包括导引系统，坐标变换，期望速度矢量,船舶动态，欠驱船，速度传感器，位姿传感器，控制器，微分器，积分器，微分器，速度误差矢量,辅助变量；根据欠驱动船实际位姿与导引系统给定的位姿信息的差值得到位姿误差，期望速度矢量是基于坐标变换后的位姿误差经过微分器产生的，辅助变量的更新律由控制器的部分信息产生，速度误差矢量是欠驱船速度，期望速度矢量和辅助变量的差值，控制器解算出最终的控制指令，该指令传递给船舶的执行机构，从而调整欠驱动船的位置、艏向和速度，到达期望轨迹。本发明系统的收敛时间可以设定，且收敛时间不依赖于控制器任何的参数和系统状态。
一种欠驱船轨迹跟踪指定时间收敛控制系统

[发明专利]时序自回归同时决策和预测的自动驾驶模型及其训练方法-CN202310745966.7在审
发明人：黄际洲;王凡;叶晓青;曾增烽;吴泽武 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本公开提供了一种时序自回归同时决策和预测的自动驾驶模型及其训练方法。涉及自动驾驶技术领域。模型包括多模态编码层、时间序列层和决策控制层，多模态编码层的输入信息包括传感器获得的车辆周围环境的感知信息，多模态编码层用于获取初始隐式表示；时间序列层用于获取未来第一时刻的时序传递隐式表示；决策控制层用于获取第一目标自动驾驶策略信息；时间序列层用于基于未来第一时刻的时序传递隐式表示、目标车辆的导航信息、第一目标自动驾驶策略信息获取未来第二时刻的时序传递隐式表示，决策控制层基于未来第二时刻的时序传递隐式表示获取第二目标自动驾驶策略信息，由此，通过时序自回归，能够提升模型的预测效果。
时序回归同时决策预测自动驾驶模型及其训练方法

[发明专利]一种面向混合废旧产品的U型不完全拆卸线平衡控制方法-CN202310823197.8在审
发明人：韩勇;徐振宇;邹亦欣;陈雨薇;邱子艺 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向混合废旧产品的U型不完全拆卸线平衡控制方法，包括以下步骤：S1、构建以最小化工作站数量、危害指标、拆卸深度和最大化工作站负载平滑度为目标的拆卸线平衡优化模型；S2、采用MonteCarlo模拟初始化方法生成父代种群；S3、采用两阶段交叉、变异方法处理父代种群，生成子代种群；S4、合并父代种群与子代种群，生成混合种群；S5、采用全局多层次精英策略制对混合种群进行筛选，生成父代种群，将父代种群输出至外部档案；S6、按既定迭代次数重复步骤S3‑5；S7、输出外部档案中的Pareto较优解作为拆卸方案。本发明将传统拆卸扩展到混合废旧产品的U型不完全拆卸，提高了拆卸效率。
一种面向混合废旧产品不完全拆卸平衡控制方法

[发明专利]面向无人艇编队护航任务的编队重构控制方法-CN202310830701.7在审
发明人：廖煜雷;于威;葛宇;宋志斌;陶子航;王博;李晔 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：面向无人艇编队护航任务的编队重构控制方法，属于多机器人编队控制技术领域，本发明为解决现有编队重构方法不适用于编队成员数量变化工况的问题。本发明方法为：步骤一、确定当前时刻无人艇编队护航实际任务需求下的行为组合方式；编队重构行为组合方式为：编队追踪护航目标、编队重构、编队保持，执行步骤二；编队保持的行为组合方式为：编队追踪护航目标、编队保持，执行步骤四；步骤二、确定编队重构子任务行为的最佳重构时机；步骤三、建立并求解编队重构的数学模型；步骤四、建立并求解编队追踪护航目标、编队保持两项子任务行为的运动模型；步骤五、对实际行为组合方式中的各项子任务行为进行融合，得到最终的期望速度矢量。
面向无人编队护航任务控制方法

[发明专利]一种顶推桥梁竖曲线控制自适应算法-CN202310856498.0在审
发明人：王吉;孙连峰;李振华;罗力军;周雄;彭旭民;黄峰;彭应川;陈涛;李苏洋;薛其林;张凯歌;邱景奎;侯澳星;闫彬;许明松;金春雷 -专利权人：中铁大桥科学研究院有限公司;中铁大桥局集团第六工程有限公司;中铁大桥局集团有限公司丰城分公司;中铁大桥局集团有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种顶推桥梁竖曲线控制自适应算法，包括：在顺桥向的支撑梁体范围内布置有n个临时墩的支点；在关键工况，计算各个支点抄垫标高，以调节对应的支点抄垫；在非关键工况，计算各个支点抄垫脱空高度，以调节对应的支点抄垫。本发明提供一种顶推桥梁竖曲线控制自适应算法，根据桥梁顶推过程中的不同工况，分别采用不同算法进行支点抄垫，在关键工况，计算支点抄垫标高作为调节指令，能消除支点沉降的影响，确保梁体落顶反力均匀可控，在非关键工况，计算支点抄垫脱空高度作为调节指令，测量方法简单、快捷，两种算法组合应用，确保梁体在不同姿态下顶推竖曲线与目标竖曲线保持一致，合理控制落顶反力，兼顾桥梁顶推施工的效率和质量安全。
一种桥梁曲线控制自适应算法

[发明专利]一种适用于电热联供型虚拟电厂的强化学习控制方法及控制系统-CN202310877121.3在审
发明人：仪忠凯;徐英;杨瑞哲;徐佳宁;李志民 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出一种适用于电热联供型虚拟电厂的强化学习控制方法及控制系统，所述系统包括设备状态采集和模块、控制指令计算模块、设备指令执行模块和数据训练服务器；本发明所述方法不依赖各类可调资源的精准模型和参数，可快速输出各类可调设备的控制指令，实现虚拟电厂电热互补运行和降本增效。
一种适用于电热联供型虚拟电厂强化学习控制方法控制系统

[发明专利]一种不确定性扰动下的非线性水轮发电机组控制方法-CN202310970075.1在审
发明人：钱晶;杨起;龙艳;张淦源;曾云 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种不确定性扰动下的非线性水轮发电机组控制方法，属于水轮机调节系统控制技术领域。通过引入扰动，得到水轮发电机的非线性数学模型；利用状态反馈线性化的方法建立动态输出和控制输入的关系；应用反步法，选取滑模面和指数趋近律，得到自适应控制率，进而推导出自适应反步滑模控制器；在指数趋近律中引入非线性幂次组合函数，使系统更加平滑，使状态变量在滑模面上趋近于原点前，进一步削弱运动轨迹的抖振。对存在自身不确定性扰动或外界电功率扰动的情况下，能有效削弱水轮发电机组机组频率的抖振，并实现更快的收敛，达到了水轮机调节系统的转速高精度跟踪和扰动抑制，使系统更加稳定，获得更好的动态性能，获得更强的鲁棒性。
一种不确定性扰动非线性水轮发电机组控制方法

[发明专利]基于扩张状态观测器的直线倒立摆自抗扰控制方法-CN202310992396.1在审
发明人：洪金文;胡耀聪;耿树巧;万国杨;邓雄峰 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了基于扩张状态观测器的直线倒立摆自抗扰控制方法，首先建立直线倒立摆系统模型，再构建新型非线性函数，接着基于直线倒立摆系统模型和新型非线性函数组建直线倒立摆自抗扰控制器，其中直线倒立摆自抗扰控制器包括跟踪微分器、非线性状态误差反馈控制器和扩张状态观测器，所述跟踪微分器用于安排过渡过程并优化输入信号；本发明实现了具有提高对内外扰动的观测及补偿效果的功能，且在直线倒立摆控制上稳定性更好，控制精度更高，而自抗扰控制器利用新型非线性函数的优异性能使得该控制方法具有速度较快和高稳定性的功能，经过仿真实验，验证了该控制方法对倒立摆摆杆角度控制的稳定性和控制精度，适合被广泛推广和使用。
基于扩张状态观测器直线倒立控制方法

[发明专利]最优鲁棒输入整形器、设计方法、控制系统结构及应用-CN202310993550.7在审
发明人：李珊瑚;付威威;陶友瑞;韩旭;胡俊宇 -专利权人：河北工业大学;常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于多轴运动控制技术领域，公开了最优鲁棒输入整形器、设计方法、控制系统结构及应用。该方法包括：建立固有频率和阻尼比参数同时变化下输入整形器鲁棒性评价指标；设计改进的脉冲限制约束，选择加入脉冲校正系数的个数；建立包含待求校正系数组的目标函数最优化模型；利用粒子群算法计算脉冲校正系数的最大化区域面积，搜索脉冲校正系数组；更新输入整形器的幅值，获得相应的最优鲁棒输入整形器。本发明提高了输入整形器的鲁棒性，不影响多轴运动设备的生产效率。建立了关于固有频率和阻尼比双参数同时变化的鲁棒性评价指标，有利于对输入整形器在鲁棒性上的定量分析和鲁棒输入整形器的设计。
最优输入整形设计方法控制系统结构应用