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[发明专利]一种利用指数过渡的频率连续特征的CPG相位振荡器模型-CN202310394664.X在审
发明人：曹勇;王鹏昊;曹瀛卓;张代利;谢钰;路阳;曹永辉;潘光 -专利权人：西北工业大学宁波研究院;西北工业大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有频率连续特征的中央模式发生器(CPG)相位振荡器模型，针对传统的CPG相位振荡器模型进行了改进，使其具有频率连续光滑过渡的特征。通过构建频率连续过渡方程，设定频率转换顺滑系数τiv来实现不同频率之间的顺滑过渡；将带有频率连续特征的方程引入传统的CPG相位振荡器模型中，其可完成具有频率连续光滑过渡特征的CPG相位振荡器模型的构建。经过改进后的CPG相位振荡器可用于仿生机器人的运动控制，与现有技术相比，本发明构建的CPG相位振荡器模型可实现不同频率之间的顺滑过渡，避免因频率改变引起输出信号的跳变而导致机械结构的损坏。
一种利用指数过渡频率连续特征 cpg 相位振荡器模型

[发明专利]一种针对输入延时系统的事件触发滑模控制方法-CN202310702191.5在审
发明人：王冉珺;程天霁;刘志文;韩重阳;韦胜杰 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种针对输入延时系统的事件触发滑模控制方法，属于工业过程控制领域。本发明首先将带有延时的系统转换为无延时形式，对转换后的等效系统通过扩张状态观测器估计系统内部的不确定性和外部扰动。再通过滑模控制的方式设计系统的输入以提高系统的鲁棒性，利用事件触发机制对输入进行更新来提高系统的资源利用率。本发明充分考虑了实际生产过程中综合评价控制系统指标的多种因素，在抗干扰能力上有较大的提升且大大减少了计算量，具有广阔的应用前景。
一种针对输入延时系统事件触发控制方法

[发明专利]一种双足机器人偏摆力矩补偿方法-CN202110809458.1有效
发明人：甘春标;袁璐;雷华;郜传厚;王小莹;葛一敏;李子静;张金霖;余天浩 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种双足机器人偏摆力矩补偿方法，针对机器人游离腿的加、减速过程导致与地面的接触面产生偏摆力矩问题，本发明提出基于机器人上半身运动模式实现对偏摆力矩补偿的方法，结合机器人全身结构自由度布局，设计其腰关节或臂关节的运动产生补偿力矩，使偏摆力矩控制在最大摩擦力矩之内。通过对补偿力矩构建能量消耗函数，对腰关节和臂关节运动模式能量消耗进行评估，确定机器人偏摆力矩最佳补偿方案，对提高机器人步行稳定性及使用寿命具有重要意义。本发明充分考虑了能量损耗因素，基于上半身运动实现对步行过程偏摆力矩的有效补偿，可适用于具有全自由度的双足机器人的运动场景，进一步提高机器人的步行能力。
一种机器人力矩补偿方法

[发明专利]双转子气动系统点对点迭代学习最小能量控制方法-CN202111215946.6有效
发明人：陶洪峰;周晨辉;庄志和 -专利权人：国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司;国网江苏省电力有限公司建湖县供电分公司;建湖天辰电气实业有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种双转子气动系统点对点迭代学习最小能量控制方法，涉及直流电动机优化控制领域，该方法基于提升技术将重复运行的双转子气动系统转换为时间序列的输入输出矩阵模型，选取M个跟踪时间点作为变量，提出点对点迭代学习控制的最小能量问题设计框架，并基于该框架设计了一种范数优化点对点迭代学习控制与坐标下降法结合的控制算法来解决这个优化问题。此外，当系统模型存在不确定性时，分析所设计最小能量控制算法的鲁棒性。该方法也可以拓展到输入输出约束系统中，在实现点对点跟踪任务的同时，达到最小输入能量的目的。
转子气动系统点对点学习最小能量控制方法

[发明专利]一种有机污染物治理的云边协同优化智能管控系统-CN202111599704.1有效
发明人：崔咪芬;王善涛;薄翠梅;乔旭;汤吉海 -专利权人：南京工业大学;南京资环工程技术研究院有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种有机污染物治理云边协同优化智能管控系统。在边缘侧提供了一种有机污染物治理的低能耗动态工艺流程设计，使用流程模拟软件建立过程稳态模型、动态模型及其控制系统设计；在中心云端基于工业操作系统创建丙烯酸有机污染物治理优化管控APP模块，用来可视化监测、优化和控制有机污染物的治理过程。以OPC Server软件做数据中转站进行边缘侧与中心云端数据双向传输，实现边端侧动态模型与中心云端的双向数据传输，包括动态模拟数据、决策变量回写、PID参数整定、工况紧急制动等数据信号的协同优化控制。该系统所设立的平台可用于流程的优化、工况模拟与预警和工作人员培训与远程操控。
一种有机污染物治理协同优化智能系统

[发明专利]基于触发制导和自更新阈值的ASV预设性能控制方法-CN202310287839.7有效
发明人：张国庆;李纪强;尹世麟;王力;常腾宇;蒋畅言;吕红光;尹勇;张显库 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于触发制导和自更新阈值的ASV预设性能控制方法，包括：S1：建立3自由度ASV的非线性数学模型和ASV的虚拟参考路径模型；S2：获取ASV的制导律；S3：获取基于有限边界触发圆的制导律；S4：获取ASV的虚拟控制律；S5：获取虚拟控制律的动态面信号：S6：获取动态事件触发机制；S7：获取ASV主机转速命令和ASV舵角命令；S8：获取ASV预设性能控制器的设计参数，以对ASV进行控制。本发明通过构建基于有限边界触发圆的制导律，降低了参考信号的传输频率，降低制导系统的通信负载。通过虚拟控制律的动态面信号，解决了触发阈值需要人为设计的问题，提高了ASV的控制精度。
基于触发制导更新阈值 asv 预设性能控制方法

[发明专利]基于径向基神经网络的阀控液压缸滑模控制方法-CN202111624586.5有效
发明人：张智焕;夏庆华;张晟 -专利权人：浙大宁波理工学院
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于径向基神经网络的阀控液压缸滑模控制方法，它包括a.设定神经网络权值初始值及切换函数系数；b.输入给定值；c.测量输出值；d.计算误差及切换函数；e.计算控制量；f.调整神经网络权值；g.控制器输出控制量驱动阀控液压缸并重新执行步骤c至h。本发明得到的伺服电机调节的冷镦机，排除了传统使用线性化分析模拟非线性控制过程的阀控液压缸1控制方式，而采用神经网络及滑模控制方式，对阀控液压阀的输入和输出直接进行控制接近，消除了既有的系统误差，提高了控制精度。
基于径向神经网络液压缸控制方法

[发明专利]一种潜航器最优容错自适应控制分配方法-CN202111439650.2有效
发明人：张鑫;胡志强;于海斌;李硕;刘健;李永民;张吉龙 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种潜航器最优容错自适应控制分配方法，该方法将控制器输出的综合力和力矩以阻力最优的方式分配到各个执行机构，该方法包括两个约束优化求解阶段：基于约束松弛的可行解判定阶段和以阻力最小为目标的最优分配求解阶段。第一阶段，基于约束松弛的可行解判断阶段，将综合力和力矩约束条件进行松弛，将执行机构指令值和松弛变量共同作为决策变量，以松弛变量平方和最小为目标进行求解，获取松弛后的约束条件，从而保证第二阶段存在可行解；第二阶段，以阻力最小为目标的最优分配阶段，将松弛后的约束条件作为约束条件，求解各执行机构的最优指令值，从而实现潜航器减阻节能航行，且对一定程度的执行机构故障或性能退化情况具有自适应能力。
一种潜航最优容错自适应控制分配方法

[发明专利]一种飞机机翼损伤自适应控制方法-CN202110962610.X有效
发明人：卢正人;李佳;牛尔卓 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及航空技术领域，尤指一种飞机机翼损伤自适应控制方法。包括：接收三轴角速度信号，根据跟踪微分器确定三轴近似角加速度信号；根据气动和舵效数据确定飞机的参考模型，将飞机状态和舵面偏度为输入参考模型确定参考角加速度；接收确定的近似角加速度和确定的参考角加速度，根据超前控制模块确定飞机舵面指令的超前控制量；接收飞机姿态控制指令和动力学相关状态，确定L1自适应控制律并确定飞机舵面指令的L1自适应控制量；根据确定的超前控制量和确定的L1自适应控制量确定舵面偏度指令。通过超前控制快速补偿飞机的干扰力矩，抑制机翼损伤后的飞机瞬态，同时采用L1自适应控制对剩余扰动进行自适应补偿，实现飞机稳定和精确控制。
一种飞机机翼损伤自适应控制方法

[发明专利]一种基于强化学习的盾构掘进纠偏智能决策方法-CN202111203818.X有效
发明人：庄元顺;苏叶茂;牟松;徐进;刘绥美;李开富;张炬;朱菁;梅元元;张中华;陈可;刘洋;梁博;李才洪;杨冰;胡可;陈鑫;李明扬 -专利权人：中铁高新工业股份有限公司;中铁工程服务有限公司;西南交通大学
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于盾构施工技术领域，具体涉及一种基于强化学习的盾构掘进纠偏智能决策方法。设计环境状态集、动作集以及奖励函数，搭建盾构仿真纠偏环境；构建盾构纠偏决策模型；构建模型评估方法，得到盾构纠偏决策模型与盾构纠偏仿真环境交互后奖励分数最高的盾构纠偏决策模型；通过网格搜索方法确定值函数网络结构的参数；根据网格搜索结果，将确定的盾构纠偏决策模型在仿真环境中进行多回合训练；将盾构纠偏决策模型所处的状态数据输入最终模型，模型将直接输出执行动作的取值，作为决策方案。通过本发明提供盾构的纠偏决策方案，避免了盾构司机根据现场情况自行纠偏，以及手动操作造成蛇形纠偏的问题。
一种基于强化学习盾构掘进纠偏智能决策方法

[发明专利]一种基于飞行目标拦截的鲁棒末制导律计算方法和装置-CN202111286686.1有效
发明人：师兴伟;陈映;孙照强;禹娟;王志贵 -专利权人：北京无线电测量研究所
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于飞行目标拦截的鲁棒末制导律计算方法和装置，涉及飞行器控制领域。该方法包括：根据弹目相对运动的运动参数，结合目标机动构建制导系统模型，根据所述制导系统模型构建名义制导律，基于非线性鲁棒控制的Lyapunov重构技术结合所述目标机动的最大值构建鲁棒制导律，结合所述名义制导律和所述鲁棒制导律获得目标鲁棒制导律，根据所述目标鲁棒制导律进行目标拦截，通过本方案，在飞行器采用该制导律进行拦截目标时，可保证在满足参数有限时间收敛和节约能量等指标要求的情况下对目标进行精确打击，具有广泛的工程应用价值。
一种基于飞行目标拦截鲁棒末制导计算方法装置

[发明专利]一种自适应非周期间歇边界控制方法-CN202111357055.4有效
发明人：张川;韩湘;宋丹丹;刘瑞宏;张成 -专利权人：曲阜师范大学
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种自适应非周期间歇边界控制方法，包括以下步骤：建立Dirichlet边界条件下的反应扩散系统和同步目标系统；定义同步误差函数，得到同步误差系统；结合自适应控制、非周期间歇控制和边界控制技术，对同步误差系统设计自适应非周期间歇边界控制器；针对受控的同步误差系统选取合适的Lyapunov函数，求得所述同步误差系统在自适应非周期间歇边界控制器作用下的同步稳定条件。结合自适应控制、非周期间歇控制和边界控制技术设计了一种全新的自适应非周期间歇边界控制器，该控制器设计在系统的边界上；控制器的运行时间是非周期间歇的；控制器系数是自适应的，能够根据误差自动调整。具有重要的理论意义和广泛的应用前景。
一种自适应周期间歇边界控制方法

[发明专利]基于人体工程学的智能升降桌控制方法及系统-CN202310991239.9有效
发明人：王科;孙辉;严志忠;孙孝成 -专利权人：无锡迪富智能电子股份有限公司
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供基于人体工程学的智能升降桌控制方法及系统，其中，方法包括：获取使用目标智能升降桌的第一用户的人体特征；获取第一用户选择的第一工作模式；基于人体工程学，根据人体特征和第一工作模式，确定第一升降操作并相应执行；当目标智能升降桌执行完第一升降操作后，获取第一用户的微调指令；当控制目标智能升降桌执行完所有的微调指令后，完成对目标智能升降桌的控制；根据第一用户的姿势改变趋势进行升降调节。本发明的基于人体工程学的智能升降桌控制方法及系统，引入人体工程学，根据用户的人体特征和用户选择的工作模式，确定第一升降操作，在此基础上，引入微调指令控制升降桌进行微调整升降，升降桌的调整效率更高，也更加便捷。
基于人体工程学智能升降控制方法系统

[发明专利]一种基于在线频域递推辨识的飞机自适应控制方法-CN202310168326.4有效
发明人：刘凯;金泽宇;周大鹏;安帅斌;董哲;闫明;侯霖飞;段俊屹;吴国强;吴高奡 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于飞机控制技术领域，涉及一种基于在线频域递推辨识的飞机自适应控制方法，包括在线递推的频域气动参数辨识方法和改进自适应干扰抑制控制方法。使用递推辨识方法可以精确地对气动导数进行辨识，静稳定系数和舵效系数辨识误差不超过1％。改进自适应动态逆控制在传统自适应动态逆控制基础上引入超前矫正环节，使得自适应动态逆控制器响应更快，结合在线辨识方法可以实现气动模型不准确情况下的高精度控制，将其应用于飞机俯仰姿态控制，相比传统控制器和普通的自适应动态逆控制器而言，超调量更小，上升时间和峰值时间更短，具有良好的控制品质。
一种基于在线频域递推辨识飞机自适应控制方法

[发明专利]一种柔性土木结构振动的可移动主动控制方法-CN202310819389.1有效
发明人：贾布裕;陈扬文;余晓琳;罗宇蕃 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔性土木结构振动的可移动主动控制方法，通过模态分析确定结构的频率和模态振型；根据传感器获得的结构响应数据计算结构响应功率谱，进行主成分分析并确定主振动模态；根据主振动模态的振型函数确定致动器作用位置；通过直线运动模组搭载主动质量阻尼器移动至作用位置；建立结构振动控制系统的状态空间方程和观测方程；用主动控制方法计算控制力增益矩阵#imgabs0#，用Kalman滤波器估计结构的状态向量#imgabs1#；计算结构的主动控制力#imgabs2#，由主动质量阻尼器生成目标控制力。本发明以同等的控制力水平达到更好的振动控制效果，避免因致动器作用于振型节点位置导致的振动控制失效，属于土木结构的主动振动控制领域。
一种柔性土木结构振动移动主动控制方法