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[发明专利]一种网络化混杂级联系统的建模和稳定性分析方法-CN202310355494.4在审
发明人：何艳;朱德福;贺振东;赵素那;刁智华;梁伟华;王乾;刘颜杰 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于互联网和控制技术领域，涉及一种网络化混杂级联系统的建模和稳定性分析方法。本发明利用混杂建模方法建立了一类网络化混杂级联模型及其稳定性分析方法，能够实现可同时描述连续动态，离散动态和多调度协议多种系统耦合的复杂特征，即有效地提高系统运行性能。同时利用Lyapunov函数稳定性，提出所建模型指数稳定的充分条件，考虑了不同调度协议和传输间隔对模型稳定性的影响，也在系统性能和执行成本之间提供更好的折中，即具有很强的可实现性，这意味着其拥有良好的现实应用前景。
一种网络化混杂级联系统建模稳定性分析方法

[发明专利]一种基于蜣螂优化算法的永磁同步电机参数辨识的方法-CN202310770244.7在审
发明人：杨小亮;崔瑜月;葛勋;杨存祥;和萍;申永鹏;安小宇;李从善;窦智峰;江豪;贺振东;刘普;郭磊磊;赵剑锷;白家俊;王锐;李逸豪;展继豪;秦艺璇 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明专利公开一种基于蜣螂优化算法的永磁同步电机参数辨识的方法，包括以下步骤：建立永磁同步电机矢量控制的数学模型；建立永磁同步电机参考模型和可调模型；建立适应度函数；进行算法参数设置，提出Singer混沌映射均匀初始化种群策略；设计了一种新的蜣螂位置更新策略提高搜索性能；参考模型和可调模型输出误差根据适应度函数进行修正，直至最小，否则继续迭代，直到达到设置最大迭代次数时停止迭代，得到最优辨识参数。本发明所提出的基于改进蜣螂优化算法的永磁同步电机参数辨识方法有效实现参数的智能寻优，经仿真验证该方法不仅能够准确有效辨识参数，还有精度高、收敛代数少、速度快、稳定性强等特点。
一种基于蜣螂优化算法永磁同步电机参数辨识方法

[发明专利]一种常规隧道施工多管片同时拼装的施工方法-CN202210299783.2在审
发明人：肖艳秋;崔光珍;王鹏鹏;杨军胜;岑亚平;贺振东;孙春亚;赵轩 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： E21D11/40 文献下载
摘要：一种常规隧道施工多管片同时拼装的施工方法，具体包括以下步骤：（一）、在盾构机的盾尾安装一种双滑轨四拼式管片拼装机；（二）、将管片A1、A2、A3、B1、B2、K按拼装顺序运送至指定位置；（三）、拼装管片A1、A2；（四）、拼装管片A3、B1；（五）、拼装管片B2；（六）、拼装管片K，从而完成一环管片的拼装；（七）、将双滑轨四拼式管片拼装机向前移动到指定位置后，重复步骤（二）～（六）完成下一环管片的拼装；（八）、双滑轨四拼式管片拼装机整体随盾构机前进两环管片的距离，重复步骤（二）～（七）再完成两环管片的拼接。本发明能够同时左右两侧交错地按拼装顺序拼装多块管片，管片拼装效率得到了极大提高，节省大量的拼装时间与人力。
一种常规隧道施工管片同时拼装方法

[发明专利]一种双滑轨四拼式管片拼装机-CN202210300098.7在审
发明人：肖艳秋;崔光珍;孙春亚;杨军胜;岑亚平;贺振东;王鹏鹏;安卓雅 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： E21D11/40 文献下载
摘要：一种双滑轨四拼式管片拼装机，包括两根平移梁和圆环盘体，两根平移梁的前端部和后端部之间均固定连接有加强梁，圆环盘体套在两根平移梁的外部并与两根平移梁滑动连接，每根平移梁的上部均设置有用于驱动圆环盘体前后移动的推进油缸，圆环盘体的后侧安装有回转机构，回转机构的左侧设置有左部双抓取装置，圆环盘体的前侧安装有旋转机构，旋转机构的右侧设置有右部双抓取装置，前侧的加强梁上设置有控制箱，控制箱内设置有控制系统，控制系统分别与推进油缸、回转机构、旋转机构、左部双抓取装置和右部双抓取装置信号连接。本发明能够同时左右两侧交错地按拼装顺序拼装多块管片，管片拼装效率得到了极大提高，节省大量的拼装时间与人力。
一种滑轨四拼式管片装机

[发明专利]一种基于常识和记忆网络的长期目标运动跟踪方法-CN202010685477.3有效
发明人：张焕龙;王凤仙;陈志武;陈键;陈青华;杨光露;张勋才;郑安平;李银华;贺振东 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于常识和记忆网络的长期目标运动跟踪方法，用以解决现有跟踪方法不能有效适应不确定运动场景下的目标跟踪问题。其步骤为：首先利用跟踪器在局部搜索窗内预测目标位置，然后利用单层记忆网络判断预测结果的可靠性。若可靠则进行下一帧的跟踪，否则利用常识信息和针对跟踪任务开发的语义目标感知特征从全局图片中生成少量高质量的包含目标真实运动状态的建议，再通过记忆网络选择最佳的候选建议作为预测结果。最后，利用可靠的跟踪结果对记忆网络进行微调以保持目标的外观记忆。本发明的单层记忆网络结构简单、运算量小；且本发明将记忆网络和语义目标感知建议相结合能够适应突变运动等目标跟踪问题，实现长期跟踪。
一种基于常识记忆网络长期目标运动跟踪方法

[实用新型]一种四路光电组件-CN202320177850.3有效
发明人： 贺振东;韩晶 -专利权人：吉林华禹半导体有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G02B6/42 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四路光电组件，包括承载壳体和密封盖体，密封盖体滑动套接于承载壳体的顶部，信号发射管和信号接收管，多个信号发射管呈环形阵列固定连接于承载壳体的顶部，多个信号接收管呈环形阵列固定连接于密封盖体内壁的顶部，接线组件其设置于承载壳体和密封盖体之间的一侧，两个卡接组件对称设置于承载壳体和密封盖体之间，卡接组件用于对承载壳体和密封盖体进行连接固定，定位杆外壁的底部与定位孔的内腔滑动套接。本实用新型利用承载壳体、密封盖体和卡接组件的配合使用，限位弹簧可以给限位杆一个弹力，从而使限位杆保持一个稳定的状态对定位杆进行位置限定，进而保证承载壳体和密封盖体连接的稳定性。
一种四路光电组件

[发明专利]一种农业土壤种植用液态肥料施肥设备-CN202111022924.8有效
发明人：丁骞;石河;贺振东;王红;陈建亮;陈鹏;吴红展 -专利权人：丁骞;石河;贺振东
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A01C23/04 文献下载
摘要：本公开涉及一种农业土壤种植用液态肥料施肥设备，包括：上料装置，其包括一混料箱和用于向所述混料箱内输送经预处理的生物质物料的料斗，所述混料箱上至少设置有一进水管和一向所述混料箱内输送微生物发酵种子液的菌粉复配液管口，以及一将预处理的生物质物料与水和菌种复配液混合后的混合物料排出的下料管；一次发酵装置，其与所述下料管连通；泵站，其包括一泵房，所述泵房的顶端设置有一连通在所述第一出液管上的储液罐，所述储液罐设置有与所述灌溉系统连通液态肥输出管路，且所述液态肥输出管路上设置有将储存在所述储液罐内的液态肥料泵送至灌溉系统以进行施肥作业的第二抽吸泵。本发明将发酵的液态肥料通过灌溉系统进行施肥作业，易于实施且人力成本低。
一种农业土壤种植液态肥料施肥设备

[发明专利]自适应弱敏秩卡尔曼滤波方法及其应用-CN202011082252.5有效
发明人：姜利英;韩东轩;董雅松;张云玲;娄泰山;刘洁;贺振东;齐仁龙 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应弱敏秩卡尔曼滤波方法及应用，旨在提供或改善非线性系统状态估计中的滤波精度及滤波性能。该方法主要包括如下步骤：初始化离散的状态方程、量测方程的状态和状态误差方差阵；计算状态和量测的秩采样点以及协方差和量测方差；确定秩采样点的敏感性传播；计算自适应弱敏秩卡尔曼滤波的卡尔曼增益；计算敏感性矩阵；第步的状态估计；以上各步循环迭代，得到系统的实时状态监测结果。本发明基于量测残差正交原理，结合实践经验，创造性的设计了敏感性权重自适应因子，进一步降低了因不确定参数而造成的状态估计误差，从而提高或改善滤波精度及性能。
自适应弱敏秩卡尔滤波方法及其应用

[发明专利]基于PSTCSDREF算法的无人机INS BDS组合导航方法-CN202010020948.9有效
发明人：娄泰山;王晓乾;丁国强;王晓雷;焦玉召;赵红梅;贺振东 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于PSTCSDREF算法的无人机INS BDS组合导航方法，旨在解决现有的导航系统滤波精度低，滤波稳定性差的技术问题。本发明首先建立INS/BDS组合导航系统的直接法状态方程和量测方程，然后对组合导航系统方程进行离散化，最后利用PSTCSDREF算法降低测量信息中的偏差对组合导航系统的不利影响；PSRCSDREF首先使用“consider”方法将偏差的统计信息合并到状态估计方程中，同时将自适应渐消因子引入到PSTCSDREF中。本发明的有益技术效果在于：提高导航的精度和稳定性，使得组合导航系统能够高效实时地估计无人机状态。
基于 pstcsdref 算法无人机 ins bds 组合导航方法

[发明专利]基于自适应晶格卡尔曼滤波的移动机器人状态估计及自主导航方法-CN202111227391.7有效
发明人：娄泰山;吴洪才;岳哲鹏;刁智华;丁国强;张云玲;刘洁;贺振东;焦玉召;王晓雷;赵红梅;齐仁龙;董雅松;张焕龙 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应晶格卡尔曼滤波的移动机器人状态估计及自主导航方法，旨在解决现有的SLAM技术无法处理非线性不确定系统、定位导航精度不高、计算量大的技术问题。本发明中自适应晶格卡尔曼滤波‑SLAM（ALKF‑SLAM）自主导航算法对于移动机器人的系统模型的噪声方差是否精确已知没有要求，并通过减少状态采样点，降低计算复杂度和计算成本，提高状态估计的精度和数值稳定性。利用晶格采样点，并根据量测残差序列和方差对量测方差进行修正。其次，利用基于上述修正的量测方差和晶格采样点设计的衰减因子对状态方差进行了修正。本发明的ALKF‑SLAM算法，有利于提高移动机器人在未知环境中地图构建和自身定位的精度。
基于自适应晶格卡尔滤波移动机器人状态估计自主导航方法

[发明专利]管片位置识别方法、装置和系统、管片拼装机和存储介质-CN202310201628.7在审
发明人：贾连辉;肖艳秋;林福龙;贺振东;郭俊可;崔光珍;刘盼;孙春亚;赵志成;王鹏鹏;华翔;莫海川;王一鸣 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司;郑州轻工业大学
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开涉及一种管片位置识别方法、装置和系统、管片拼装机和存储介质。该管片位置识别方法包括：基于目标识别和机器学习方式，对待拼装管片内槽螺栓进行识别，确定待拼装管片内槽螺栓的位置信息；将所述位置信息提供给管片抓取设备，以辅助拼装过程中管片的抓取。本公开可以基于机器学习的管片位置识别抓取方法，对待拼装管片内槽的螺栓进行识别并获取其位置，以达到对管片的定位，可以辅助拼装过程中管片的自动抓取。
管片位置识别方法装置系统装机存储介质

[发明专利]管片拼装方法、装置、系统和存储介质-CN202310201620.0在审
发明人：贾连辉;肖艳秋;林福龙;贺振东;郭俊可;崔光珍;刘盼;孙春亚;陈力;华翔;王鹏鹏;魏晓龙;周志成 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司;郑州轻工业大学
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： E21D11/40 文献下载
摘要：本公开提供了一种管片拼装方法、装置、系统和存储介质，涉及隧道施工技术领域。该方法包括：获取待拼装管片的第一位姿信息、待拼装位置的定位信息，以及待拼装管片的角速度信息；根据待拼装管片的角速度信息，确定待拼装管片的第二位姿信息；根据待拼装管片的第一位姿信息、第二位姿信息，以及待拼装位置的定位信息和已拼装管片的位姿信息，调整待拼装管片的位姿，以将待拼装管片吊运至待拼装位置；以及在待拼装管片与已拼装管片之间的轴向安装精度和径向安装精度不满足对应的精度要求的情况下，调整待拼装管片的位姿，以使待拼装管片与已拼装管片之间的轴向安装精度和径向安装精度满足对应的精度要求。本公开能够提高管片拼装的精度和效率。
管片拼装方法装置系统存储介质

[发明专利]高频数字信号的监控方法、装置及设备-CN202310269419.6在审
发明人：谢军;贺振东;包彩军 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01R31/44 文献下载
摘要：本申请提供一种高频数字信号的监控方法、装置及设备，涉及高频信号处理技术领域。该方法包括：获取高频单元的高频反馈信号；对所述高频单元的高频反馈信号进行缓存；若缓存的所述高频单元的高频反馈信号满足预设检测条件，则根据缓存的所述高频单元的高频反馈信号，对所述高频单元进行故障检测。相对于现有技术，避免了监控系统的决策时限长，功能安全时限的系统难度大的问题。
高频数字信号监控方法装置设备

[发明专利]一种基于BP神经网络的铁塔角钢冲孔缺陷检测方法-CN202110093188.9有效
发明人： 贺振东;王永华;刘洁;崔良建;姜利英;和萍;江豪;王延峰;张杰;申永鹏;杨小亮;刁智华 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于BP神经网络的电力铁塔角钢冲孔缺陷检测法，该方法主要包括角钢冲孔圆定位、冲孔缺陷特征提取、BP神经网络冲孔缺陷检测三部分组成。角钢冲孔圆定位：图像预处理、重心获取、径向扫描获取冲孔边缘点、将获取的冲孔边缘点利用最小二乘拟合算法拟合出冲孔圆。冲孔缺陷特征提取：利用角钢孔在二值图像中所占的像素数，求取角钢孔的面积、周长、重心、圆形度。BP神经网络缺陷检测：建立BP神经网络，利用角钢冲孔图片进行角钢冲孔缺陷检测。该方法在恶劣的角钢生产环境下，能够有效的检测出冲孔有缺陷的角钢，将合格与不合格角钢区分出来，且执行速度快，有效解决了人工检测精度差，效率低的问题。
一种基于 bp 神经网络铁塔角钢冲孔缺陷检测方法

[发明专利]基于自适应弱敏无迹Kalman滤波的直升机状态估计方法-CN202010970654.2有效
发明人：刘洁;王晓乾;董雅松;娄泰山;赵良玉;贺振东;张云玲;赵素娜;齐仁龙 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无迹Kalman滤波的直升机状态估计方法以解决现有的直升机导航系统滤波精度低，滤波稳定性差的技术问题。本发明包括以下步骤：步骤1：对直升机悬停时的状态进行分析；步骤2：分析未知参数对直升机悬停时状态的影响；步骤3：利用上述分析建立直升机悬停模型状态方程和量测方程；步骤4：将上述状态方程和测量方程输入自适应弱敏无迹Kalman滤波算法，得出对直升机状态估计的输出。本发明的有益技术效果在于：精度高、计算成本小、稳定性强。
基于自适应弱敏无迹 kalman 滤波直升机状态估计方法

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