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[发明专利]高超声速飞行器的主动容错控制方法和装置-CN202311056483.2在审
发明人：宋佳;艾绍洁;赵鸣飞;赵凯;尚维泽 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种高超声速飞行器的主动容错控制方法和装置，涉及高超声速飞行器主动容错的技术领域，首先利用分数阶自抗扰姿态控制器对高超声速飞行器的期望姿态角度和姿态输出数据进行处理，得到异类执行器的期望伪控制力矩，然后基于改进的麻雀算法在预设最大控制力矩约束下进行寻优，得到异类执行器的目标控制力矩；最后结合预设异类执行器模型确定出异类执行器中气动舵的实际舵偏角和RCS推力器的变推力，从而实现对高超声速飞行器进行主动容错控制。本发明是基于改进的麻雀算法实现的主动容错控制，具有较快的最优收敛能力，适用于最佳控制分配集合的快速寻优，能够有效地缓解现有的主动容错方法存在的实时性差的技术问题。
高超声速飞行器主动容错控制方法装置

[发明专利]基于分数阶扩张状态观测器的固液变推力发动机控制器及控制方法-CN202310024181.0在审
发明人：宋佳;吴勉;胡云龙;赵鸣飞;罗雨歇 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： F02K9/80 文献下载
摘要：本发明提供了基于分数阶扩张状态观测器的固液变推力发动机控制器及控制方法，涉及火箭发动机的技术领域，包括：分数阶抗扰控制器和可变文氏管，其中，分数阶抗扰控制器，用于根据固液变推力发动机的期望推力、固液变推力发动机的实际推力、可变文氏管的实际开度和系统噪声，确定出可变文氏管的实际控制量，其中，系统噪声包括：液路噪声和燃烧噪声；可变文氏管，用于基于实际控制量调节可调阀门的开度，以控制流过可变文氏管的液体氧化剂的流量，其中，可调阀门为可变文氏管的阀门，解决了现有技术由于液体流动的不稳定和液体氧化剂燃烧不稳定的产生的噪声导致固液变推力发动机的控制效果较差的技术问题。
基于分数扩张状态观测器固液变推力发动机控制器控制方法

[发明专利]无垂尾飞行器三通道解耦合控制方法、装置及电子设备-CN202310024158.1在审
发明人：宋佳;胡云龙;吴勉;罗雨歇;赵鸣飞 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种无垂尾飞行器三通道解耦合控制方法、装置及电子设备，先获取无垂尾飞行器当前时刻的实际姿态向量，再获取无垂尾飞行器当前时刻的期望姿态向量，之后基于无垂尾飞行器当前时刻的期望姿态向量和实际姿态向量以及预设的无垂尾飞行器的去耦合化后的姿态动力学模型对无垂尾飞行器当前时刻的扰动进行估计和补偿以得到无垂尾飞行器当前时刻的姿态控制量，最终根据无垂尾飞行器当前时刻的姿态控制量对无垂尾飞行器当前时刻的姿态进行控制。采用本发明可以实现无垂尾飞行器的解耦控制，从而提高无垂尾飞行器飞行控制的控制精度和动态性能。
无垂尾飞行器通道耦合控制方法装置电子设备

[发明专利]路由器连接设备的控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210927003.4在审
发明人：崔凌闯;赵鸣飞;严兆永;戴学锋 -专利权人：中国电信股份有限公司
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： H04W24/08 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种路由器连接设备的控制方法、装置、电子设备和存储介质，所述方法应用于便携式设备，所述便携式设备通过网络接口与路由器连接，所述方法包括：获取所述路由器所连接的终端设备的网络使用信息；根据终端设备的网络使用信息，获取针对目标终端设备的控制指令；向所述路由器发送所述控制指令，所述控制指令用于指示所述路由器控制所述目标终端设备的网络使用情况。在本发明实施例中，通过便携式设备与路由器的连接，能够实现实时查看路由器的网络资源侵占情况，以及通过便携式设备能够实现及时、方便、低成本的控制，连接路由器网络资源的设备的联网情况。
路由器连接设备控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种多个航天器分离控制方法及装置-CN202210947513.8在审
发明人：宋佳;胡云龙;赵鸣飞;罗雨歇;童心迪 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本申请提供了一种多个航天器分离控制方法及装置，涉及航天器设计技术领域，所述方法包括：利用预设的分离策略，对第n个子航天器的第k个控制时刻的目标角度，以及所有子航天器的第k‑1个控制时刻的实际角度和实际位置进行处理，得到第k个控制时刻的期望角度；其中，目标角度包括目标俯仰角和目标偏航角，实际角度包括实际俯仰角和实际偏航角，期望角度包括期望俯仰角和期望偏航角；利用预先设计的线性自抗扰控制系统，对第n个子航天器的第k个控制时刻的期望角度与第k‑1个控制时刻的实际角度进行处理，得到第n个子航天器的第k个控制时刻的控制力矩。本申请采用自抗扰控制解决了控制精度下降的问题，提高了航天器多体分离的安全性。
一种航天器分离控制方法装置

[发明专利]飞行器故障容错控制方法、装置和电子设备-CN202110492771.7有效
发明人：宋佳;苏江城;赵鸣飞;胡云龙 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种飞行器故障容错控制方法、装置和电子设备，涉及飞行器容错控制的技术领域，在获取到待控制飞行器的实际仰角信号、分数阶扩增状态观测器输出的观测仰角信号和待控制飞行器的总扰动信号之后，首先利用实际仰角信号与观测仰角信号对飞行器故障进行辨识，确定出待控制飞行器的故障类别，然后利用预设的主动容错策略对非离群数据故障进行修正，以补偿传感器故障，最后根据总扰动信号和修正后的仰角信号对待控制飞行器进行飞行控制。本发明方法结合了预设主动容错策略与分数阶扩增状态观测器的被动容错策略，从而提高了飞行器自抗扰控制器对故障的鲁棒性，进而有效地缓解了现有技术中飞行器故障容错控制方法存在的可靠性差的技术问题。
飞行器故障容错控制方法装置电子设备

[发明专利]固液变推力发动机智能控制器设计方法和系统-CN202210149766.0在审
发明人：宋佳;罗雨歇;赵鸣飞;胡云龙;尚维泽 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种固液变推力发动机智能控制器设计方法和系统，包括：以固液变推力发动机的实际推力、推力误差、电动泵的功率和可变文氏管的阀门开度作为观测输入，以电动泵和可变文氏管的控制指令为控制器输出，构建目标强化学习控制器；推力误差为实际推力与固液变推力发动机的期望推力之间的误差；电动泵为固液变推力发动机的氧化剂回路的增压电动泵；电动泵为低功率电池驱动的电动泵；基于目标强化学习控制器，设计固液变推力发动机的智能控制器。本发明缓解了现有技术中存在的由于电动泵存在的低功率驱动及电池低能量密度约束导致的难控制的技术问题。
固液变推力发动机智能控制器设计方法系统

[发明专利]空空弹自抗扰控制参数整定方法、装置及电子设备-CN202210097073.1在审
发明人：宋佳;胡云龙;罗雨歇;赵凯;赵鸣飞 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请提供了空空弹自抗扰控制参数整定方法、装置及电子设备，涉及导弹控制技术领域，具体为：从飞行器的控制指令中获取当前时刻的预期角度值；计算当前时刻的预期角度值和上一时刻的实际角度值的差，作为当前时刻的角度误差；通过预先训练完成的强化学习网络，对当前时刻的角度误差进行处理，得到当前时刻的自抗扰控制参数；利用当前时刻的自抗扰控制参数，对当前时刻的预期角度值和角度误差进行处理，得到当前时刻的实际角度值。本申请通过预先训练完成的强化学习网络，能够实时调整自抗扰控制参数，提高了自抗扰控制器的鲁棒性。
空空控制参数方法装置电子设备

[发明专利]基于双执行机构的固液变推力发动机控制器和控制方法-CN202210205452.8有效
发明人：宋佳;胡云龙;赵鸣飞;罗雨歇;童心迪 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： F02K9/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双执行机构的固液变推力发动机控制器和控制方法，包括：电动泵控制回路和阀门控制回路；电动泵控制回路，用于基于固液变推力发动机的期望推力和推力误差，确定电动泵的第一控制量，并基于第一控制量控制电动泵控制回路中的液体氧化剂流量为第一流量；阀门控制回路，用于基于推力误差和可变文氏管的可调阀门的开度，确定可调阀门的第二控制量，并基于第二控制量控制阀门控制回路中的液体氧化剂流量为第二流量；其中，第一流量和第二流量之和为固液变推力发动机在期望推力下所需的液体氧化剂流量。本发明缓解了现有技术中存在的由于电动泵与可调阀门无法同时配合控制导致的变推力控制范围受限的技术问题。
基于执行机构固液变推力发动机控制器控制方法

[发明专利]光电转换器件及其控制方法-CN202111629293.6在审
发明人： 赵鸣飞;杨剑;徐梅;严兆永;崔凌闯 -专利权人：中国电信股份有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G02B6/42 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种光电转换器件及其控制方法，该光电转换器件包括：第一壳体，所述第一壳体上开设有通孔，所述通孔内设置有铁芯；所述第一壳体上还设置有卡接结构，所述卡接结构用于与第一设备连接；设置于所述第一壳体中的控制模块，在所述控制模块接收到网络设备发送的开关指令的情况下，所述控制模块控制所述铁芯从部分位于所述通孔内、部分位于所述通孔外的第一状态切换至全部位于所述通孔内的第二状态；设置于所述第一壳体上的推动装置；其中，在铁芯处于第二状态下，推动装置能够经过通孔的孔口向卡接结构方向运动，推动卡接结构与第一设备分离。上述方案，保证了信息传输的安全性，同时也防止了光电转换器件的丢失。
光电转换器件及其控制方法

[发明专利]基于线性自抗扰的固液变推力发动机控制器和控制方法-CN202210228226.1有效
发明人：宋佳;胡云龙;赵鸣飞;罗雨歇;尚维泽 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： F02K9/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于线性自抗扰的固液变推力发动机控制器和控制方法，包括：线性自抗扰控制器和可变文氏管；线性自抗扰控制器，用于以固液变推力发动机的实际推力、推力误差和可调阀门的实际开度作为输入量，得到可变文氏管的实际控制量；可调阀门为可变文氏管的阀门；推力误差为固液变推力发动机的期望推力与实际推力之间的误差；可变文氏管，用于基于实际控制量控制可调阀门的开度，以控制流过可变文氏管的液体氧化剂流量为目标流量。本发明缓解了现有技术中存在的由于氧燃比不确定及压差导致的控制不精确的技术问题。
基于线性固液变推力发动机控制器控制方法

[发明专利]基于分数阶自抗扰的火星无人机设计方法和系统-CN202111534431.2在审
发明人：宋佳;胡云龙;贺碧蛟;赵鸣飞;苏江城 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于分数阶自抗扰的火星无人机设计方法和系统，应用于目标火星无人机；目标火星无人机为共轴双桨四旋翼火星无人机；包括：基于分数阶PID控制器，设计分数阶自抗扰控制器；将分数阶自抗扰控制器确定为目标火星无人机的控制器。本发明通过分数阶PID控制器设计分数阶自抗扰控制器，并应用于共轴双桨四旋翼火星无人机，相比于线性自抗扰控制器灵活性更高、鲁棒性更好，缓解了现有技术中存在的对环境的抗干扰能力不足的技术问题。
基于分数火星无人机设计方法系统

[发明专利]针对高超声速飞行器数据丢包的自抗扰控制器设计方法-CN202110248675.8有效
发明人：宋佳;苏江城;赵鸣飞;胡云龙;罗雨歇 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种针对高超声速飞行器数据丢包的自抗扰控制器设计方法，包括：基于高超声速飞行器的初始数据传输模型，建立高超声速飞行器在数据不完整传输情况下的第一数据传输模型；在第一数据传输模型中添加闭环状态反馈系统，得到第二数据传输模型；对第二数据传输模型进行系统稳定性分析，计算闭环状态反馈系统的反馈增益系数；基于反馈增益系数和第二数据传输模型，确定高超声速飞行器的升降舵输入与攻角输出的传递函数；基于传递函数，设计高超声速飞行器的自抗扰控制器。本发明缓解了现有技术中存在的无法估计干扰的误差和鲁棒性差的技术问题。
针对高超声速飞行器数据控制器设计方法

[发明专利]飞行器RCS的自适应补偿PWPF调制方法和装置-CN202110005286.2有效
发明人：宋佳;赵鸣飞;张严雪;徐小蔚;罗雨歇 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明提供一种飞行器RCS的自适应补偿PWPF调制方法和装置，该飞行器RCS的自适应补偿PWPF调制方法包括：接收控制力矩信号，利用所述控制力矩信号通过自适应阻尼系数算法运算，获得阻尼系数，将所述阻尼系数作为脉宽脉频调制的负反馈回路的阻尼环节的系数；利用所述控制力矩信号进行脉宽脉频调制，获得调制后力矩信号，而脉宽脉频调制中的负反馈信号利用所述阻尼系数与所述调制后力矩信号进行乘法运算获得。本发明的飞行器RCS的自适应补偿PWPF调制方法，可以使PWPF的调制周期变长、脉宽变大、每次调制减小误差的能力变强，减小了总的PWPF调制周期数，从而减小了总的RCS推力器开关机次数，降低RCS推力器燃料消耗和故障率。
飞行器 rcs 自适应补偿 pwpf 调制方法装置

[发明专利]一种自抗扰控制系统稳定性的分析方法及分析装置-CN202110085081.X有效
发明人：宋佳;苏江城;赵鸣飞;胡云龙;高科 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种自抗扰控制系统稳定性的分析方法及分析装置，所述方法包括：基于待分析自抗扰控制系统中被控对象以及扩张状态观测器的状态，确定待分析自抗扰控制系统的输出，进而确定系统的干扰误差状态，从而确定出待分析自抗扰控制系统在不同干扰情况下对应的误差传递函数；在不同干扰情况下，基于对应的误差传递函数，确定出待分析自抗扰控制系统中状态反馈控制器以及所述扩张状态观测器均稳定的稳定条件；进而控制分析自抗扰控制系统稳定。这样，通过确定出的待分析自抗扰控制系统在不同干扰条件下的误差传递函数，保证待分析自抗扰控制系统稳定，有助于提高待分析自抗扰控制系统的稳定性以及安全性，有利于根据对于自抗扰控制器的设计。
一种控制系统稳定性分析方法装置

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