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[发明专利]车辆定位方法-CN201611154085.4有效
发明人：殷鹏 -专利权人：法法汽车（中国）有限公司
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种车辆定位方法，包括：使用车辆实时获取的局部点云与预先保存的地图点云进行定位，得到点云定位结果，所述地图点云的初始分辨率高于局部点云的初始分辨率。本发明实施例使用车辆实时获取的局部点云与预先保存的地图点云进行定位，得到点云定位结果，车辆实时获取的局部点云的分辨率低于地图点云的分辨率。本发明实施例可以通过低分辨率激光设备获取局部点云，并与高精度地图进行匹配定位，从而摆脱对高精度激光设备在定位问题上的必须性，减少定位成本。
车辆定位方法

[发明专利]定位导航方法、装置、设备及存储介质-CN201911368869.0有效
发明人：徐威;胡攀攀;祖爽 -专利权人：武汉万集信息技术有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种定位导航方法、装置、设备及存储介质，通过采用当前的定位方式获取可移动载体的当前位姿；根据当前位姿以及预设的局部地图信息，确定可移动载体是否处于局部地图中；若确定可移动载体处于局部地图中时，利用局部地图的定位方式对可移动载体进行定位导航；若确定可移动载体处于所述局部地图外时，则对定位方式进行切换，根据切换后的定位方式获取可移动载体的位姿，以对可移动载体进行定位导航。
定位导航方法装置设备存储介质

[发明专利]多车辆协同定位与地图构建方法、装置、设备及存储介质-CN201810826003.9在审
发明人：马芳武;史津竹;葛林鹤;代凯;仲首任;蒲永锋 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请公开了一种多车辆协同定位与地图构建方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：单车辆定位与地图构建系统实时获取车辆定位与局部道路地图数据并实时发送至车辆附近的道路5G基础设施；道路5G基础设施将车辆定位与局部道路地图数据实时发送至云端地图服务器；云端地图服务器通过数据融合与拼接算法将局部道路地图数据拼接成全局道路地图数据后进行实时更新与维护并发送回道路5G基础设施；道路5G基础设施将更新后的车辆定位与全局道路地图数据实时发送给附近的车辆。在单车辆实现自身定位时，与周围其他车辆进行协同定位与地图构建，实现局部地图的不断更新，并对全局地图进行定期维护，更准确、更高效和更鲁棒，同时成本低，效率高。
车辆定位基础设施地图构建地图数据局部道路协同定位道路地图数据地图服务器存储介质实时发送云端拼接地图构建系统定期维护局部地图全局地图实时更新实时获取数据融合更新鲁棒算法全局发送申请维护

[发明专利]一种人机多节点协同语义激光SLAM系统及方法-CN202310255617.7在审
发明人：谢国涛;齐晓雨;高铭;胡满江;边有钢;秦兆博;秦洪懋;秦晓辉;徐彪;王晓伟;丁荣军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种人机多节点协同语义激光SLAM方法，包括：步骤一：设置节点端、协作端以及服务端；步骤二：采集点云数据，提取语义信息，构建局部语义地图；步骤三：服务端进行语义特征匹配，根据位姿和语义信息生成地图融合矩阵；步骤四：通过地图融合矩阵融合各局部语义地图，建立全局地图；步骤五：将全局地图传输至节点端以及协作端；步骤六：节点端重新提取特征以修正全局地图位姿；步骤七：协作端采集地图区域几何真值并上传至服务端，辅助优化全局地图本发明的有益效果：根据语义信息构建的协同全局地图，充分利用了协同和语义SLAM的优势，融合了更多的局部信息，使得场景地图的构建精度大幅度提升。
一种人机节点协同语义激光 slam 系统方法

[发明专利]基于MR设备的多用户沉浸式交互方法、系统及存储介质-CN201811642079.2在审
发明人：周烽;王晓辉;何元会;刘昊扬;戴若犁 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明涉及基于MR设备的多用户沉浸式交互方法、系统及存储介质，交互方法包括：构建全局地图模型；获取每个MR设备在对应的局部地图模型中的第一位姿信息；在全局地图模型中选取基准标定点；获取每个局部地图模型相对于基准标定点的第二位姿信息；根据第一位姿信息和第二位姿信息将每个MR设备同步到全局地图模型中，得到全局地图。本发明实施例通过构建全局地图模型，获取每个MR设备在对应的局部地图模型中的第一位姿信息和每个局部地图模型相对于全局地图模型中基准标定点第二位姿信息，根据的第一位姿信息和第二位姿信息将MR设备同步到全局地图模型中生成全局地图，实现了在同一地图内的头显数据的交互和共享，保证每个MR设备可以更加完整的显示地图中的细节。
全局地图位姿信息局部地图标定点沉浸式交互存储介质多用户构建共享保证

[发明专利]一种利用充电桩进行地图修正的方法及系统-CN202110054870.7在审
发明人：李永勇;杨武 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用充电桩进行地图修正的方法及系统，所述方法如下：S1，机器人以充电桩所在位置作为初始坐标建立全局地图，然后将工作区域划分为若干个子区域；S2，机器人从充电桩上出发，进入一个子区域进行工作，同时建立该子区域的局部地图；S3，机器人完成一个子区域的工作后，返回充电桩获取偏移坐标量，然后根据偏移坐标量将局部地图同步到全局地图上；S4，机器人将其当前坐标重置为所述初始坐标，然后返回S2执行，直到将所有子区域的局部地图同步到全局地图上以完成地图修正本发明所述的方法及系统以充电桩的位置为参照，对局部地图上栅格的坐标进行调整，以实现地图修正，使得机器人的定位和建图更加准确。
一种利用充电进行地图修正方法系统

[发明专利]一种三维地图的构建方法及装置-CN202110136015.0在审
发明人：郑月;王伟杰;杨师华 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请涉及通信技术领域，公开了一种三维地图的构建方法及装置，用以构建更为准确和完整的三维地图。该方法为：三维地图的构建装置获取当前的全局点云地图；以及，在可移动设备移动过程中，设置于所述可移动设备上的局部采集装置采集的多张图像数据；并，确定在所述局部采集装置采集每张所述图像数据所对应的采集时刻，所述局部采集装置的实时位姿信息；最后，基于所述当前的全局点云地图、所述多张图像数据和所述局部采集装置的实时位姿信息进行三维地图的构建。
一种三维地图构建方法装置

[发明专利]多智能体协同定位与建图方法及装置-CN201910800208.4有效
发明人：李一鹏;张翔;林文镔;戴琼海 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种多智能体协同定位与建图方法及装置，其中，该方法包括：通过SLAM算法生成多个智能体所在场景的多个局部地图和多个轨迹节点信息；通过RPC协议将多个局部地图和多个轨迹节点信息发送至云端；根据多个局部地图和多个轨迹节点信息在云端构建全局地图约束；根据全局地图约束对多个局部地图进行融合并进行全局优化。
智能体协定位方法装置

[发明专利]地图生成方法和装置、路径规划方法和装置-CN201610201304.3有效
发明人：张战友;吕旭光;于洋 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2016-03-31 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种地图生成方法和装置以及一种路径规划方法和装置。所述地图生成方法包括：根据实时收集的异常道路信息，生成异常路段集；根据所述异常路段集中的异常路段在地图中的位置，实时生成与异常路段对应的局部处理地图；将所述与异常路段对应的局部处理地图实时推送至在线导航服务器中通过根据实时收集的异常道路信息确定异常路段，实时生成与异常路段对应的局部处理地图，并将局部处理地图实时推送至在线导航服务器中，方便了用户导航，帮助导航用户识别出导航路线中，实时出现的不能通行的路段，并且可以给用户提供避让该异常路段的新路线
地图生成方法装置路径规划

[发明专利]一种构建地图的方法及装置-CN201810199043.5有效
发明人：林辉;卢维;穆方波;殷俊 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2018-03-12 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G09B29/00 文献下载
摘要：本发明提供一种构建地图的方法及装置，用于解决现有SLAM方案构建地图精确度低的技术问题。的周围环境进行扫描测距，获得包含有障碍物信息的点云数据帧；其中，该障碍物信息包括多个障碍点以及各障碍点与该AGV的相对位置信息；在扫描到的点云数据帧的数量达到预设帧数N时，基于扫描到的N帧点云数据帧生成局部地图；在确定该AGV重复经过同一位置时，计算该AGV首次经过该同一位置时生成的第一局部地图与该AGV第二次经过该同一位置时生成的第二局部地图的差异值；根据该第一局部地图与该第二局部地图的差异值对已生成的所有局部地图进行优化
一种构建地图方法装置

[发明专利]一种定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质-CN202010398086.3有效
发明人：何潇;韩文华;张丹 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2020-05-12 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本申请披露了一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取图像信息；基于所述图像信息检测路标矢量信息；基于矢量语义地图确定局部矢量语义地图，其中所述矢量语义地图为包括路标语义特征的矢量地图；基于所述路标矢量信息和局部矢量语义地图进行匹配
一种定位方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于车辆间通信的路面安全性检测系统及方法-CN201910079755.8在审
发明人：李银国;蔡宇锋;岑明;苏盛豪 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明请求保护一种基于车辆间通信的路面安全性检测系统及方法，该系统包括车辆定位、路面信息提取、车辆间通信、ADAS地图接口、路面信息融合模块。车辆定位模块用于获取主车位置及姿态；路面信息提取模块通过车载激光雷达检测道路环境并提取路面信息，生成路面局部地图；ADAS地图接口模块提供访问ADAS地图的协议与接口，用于获取车辆所处道路ID信息；车辆间通信模块用于发送本车位姿与路面局部地图，并接收通信范围内与主车所在道路ID相同的目标车辆位姿与路面局部地图；路面信息融合模块用于融合主车与目标车辆的路面局部地图，得到主车扩展的路面地图。
路面信息车辆间通信局部地图主车路面安全性地图接口检测系统目标车辆融合模块车辆定位模块车辆定位车辆行驶道路环境激光雷达接收通信模块提供提取模块智能车辆检测车位位姿发送融合访问

[发明专利]一种车道线检测方法及装置-CN202210751725.9在审
发明人：王文爽;张灿;潘奇;赵天坤 -专利权人：合众新能源汽车有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种车道线检测方法及装置，涉及车辆控制技术领域，主要目的在于提高车道线检测的准确度；主要技术方案包括：基于当前时刻车辆所处位置构建局部语义地图，其中，局部语义地图为多个栅格组成的栅格地图；获取目标语义地图，其中，目标语义地图中各栅格对应的车道线概率已在前一时刻执行车道线检测时被确定；基于目标语义地图中各栅格对应的车道线概率、当前时刻的道路点云数据中各点的类别以及坐标，确定局部语义地图中每一个栅格对应的车道线概率；基于道路点云数据中各点的类别以及坐标、局部语义地图中各栅格对应的车道线概率，确定车道线点云；基于车道线点云进行车道线检测。
一种车道检测方法装置

[发明专利]移动机器人在未知环境中同时定位与地图构建的方法-CN200610053690.2有效
发明人：熊蓉;王立 -专利权人：浙江大学
申请日： 2006-09-29 - 公布日： 2007-07-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人在未知环境中同时定位与地图构建的方法。包括如下步骤：1)根据移动机器人上所安装测距传感器获得的数据，构建当前观测到的局部占用栅格地图和局部线段特征地图；2)根据测距传感器数据、航位推测传感器数据、上一周期对移动机器人的位姿估计和前期构建得到的全局线段特征地图，估计当前周期移动机器人的位姿；3)根据对当前周期移动机器人的位姿估计、构建得到的局部线段特征地图和局部占用栅格地图，更新全局占用栅格地图和全局线段特征地图。本发明构建得到线段特征地图和占用栅格地图可供各类应用机器人用于路径规划和导航，免除人工为移动机器人输入环境地图的工作，可有效提高各类机器人对未知环境的认知能力。
移动机器人未知环境同时定位地图构建方法

[发明专利]基于地图的路径规划方法、服务器、车载终端、存储介质-CN202010004585.X在审
发明人：孙成帅;陈新;李彪 -专利权人：北京汽车集团有限公司;北京汽车研究总院有限公司
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请公开一种基于地图的路径规划方法、服务器、车载终端、存储介质，其中，一种基于地图的路径规划方法包括将所述局部规划信息及与所述局部规划信息关联的自动驾驶数据发送至所述车载终端，以使得所述车载终端根据所述局部规划信息及所述自动驾驶数据进行局部路径规划等步骤本申请通过将传统导航地图和高精度地图(自动驾驶数据)进行融合，进而实现无人车自动驾驶的全场景路径规划。
基于地图路径规划方法服务器车载终端存储介质

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