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[发明专利]一种基于差分GPS和车辆运动学模型的轨迹录制方法-CN201910993411.8有效
发明人：马芳武;史津竹;代凯;冯曙;葛林鹤;仲首任;吴量;单子桐;郭荣辉 -专利权人：浙江天尚元科技有限公司
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本发明公开了了一种基于差分GPS和车辆运动学模型的轨迹录制方法，通过差分GPS模块获取当前时刻t车辆所处位置的GPS经纬度数据、卫星数量信息和PDOP位置精度因子信息，通过整车CAN解析模块获取当前时刻t车辆的车速vt和方向盘转角ωt，通过车辆运动学航迹推测算法得到车辆运动学生成的运动轨迹，根据当前时刻t获取的卫星数量信息来判断差分GPS模块在当前时刻t获取的车辆GPS经纬度数据是否存在丢失，再未丢失时判定GPS经纬度数据噪声，当GPS经纬度数据噪声较大时采用扩展卡尔曼滤波算法先进行数据融合后再进行轨迹录制；优点是在具有平滑轨迹的基础上，不存在轨迹丢失，轨迹录制连续。
一种基于 gps 车辆运动学模型轨迹录制方法

[发明专利]一种基于磁传感器与轮式里程计融合定位方法-CN201910993390.X有效
发明人：马芳武;史津竹;冯曙;葛林鹤;代凯;仲首任;吴量;单子桐;郭荣辉 -专利权人：浙江天尚元科技有限公司
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于磁传感器与轮式里程计融合定位方法，通过对车辆CAN报文解析模块和磁场传感器进行同步采样匹配，构建同步匹配成功的车辆数据(车速数据、方向盘转角数据和地球磁场数据)，然后基于该车辆数据，采用将车辆轮式里程计的定位估计值与磁场传感器的灰色预测值相融合方法，抑制了轮式里程计的累积误差，提高了航向角估计的精度，通过灰色预测方法的预测值建立扩展卡尔曼滤波的观测模型，有效抑制磁场传感器的磁场数据波动；优点是采用低成本的磁场传感器和车辆现有的速度传感器、转角传感器实现长时间的定位，在保证低成本的基础上，有效提高定位精度和鲁棒性。
一种基于传感器轮式里程计融合定位方法

[发明专利]一种基于松耦合的车辆单目视觉轮式里程计定位方法-CN201910993409.0有效
发明人：马芳武;史津竹;冯曙;葛林鹤;代凯;仲首任;吴量;单子桐;郭荣辉 -专利权人：浙江天尚元科技有限公司
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于松耦合的车辆单目视觉轮式里程计定位方法，采用单目相机以及车辆的速度传感器和转角传感器进行数据采集，实现较成本，通过对车辆CAN报文解析模块和车载单目相机进行同步采样匹配，采用松耦合的传感器融合方法，来构建车辆数据，计算量少，实时性好，最终基于构建的车辆数据通过辆运动学航迹推测算法和扩展卡尔曼滤波算法实现车辆定位；优点是在具有低成本的基础上，通过对单目视觉和车辆轮式里程计进行融合定位，提高了车辆定位的精度。
一种基于耦合车辆目视轮式里程计定位方法

[发明专利]一种车载多相机视觉定位方法、装置、设备及存储介质-CN201810825982.6有效
发明人：马芳武;史津竹;代凯;葛林鹤;仲首任;蒲永锋 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本申请公开了一种车载多相机视觉定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：采用多个双目相机同时进行图像获取；双目相机包括车载上安装的前置双目相机、后置双目相机、左置双目相机和右置双目相机；对双目相机获取的图像进行处理，获得双目相机的位姿数据；将双目相机的位姿数据转换到车辆坐标系下，输出车辆坐标系下的第一车辆位姿数据；通过视觉融合算法将第一车辆位姿数据、通过车载惯性测量单元得到的第二车辆位姿数据和车载GPS输出的车辆初始全局定位数据进行融合，得到车辆全局定位信息。本申请采用多个双目立体视觉相机，通过视觉融合算法，对车辆进行实时定位，提高了车辆定位的鲁棒性和定位精度，同时降低了车辆高精度定位成本。
一种车载多相视觉定位方法装置设备存储介质

[发明专利]具有轨迹预测和随机位置跟踪功能的跟随车及跟随方法-CN201911125240.3有效
发明人：仲首任;马芳武;冯曙;史津竹;代凯;葛林鹤;单子桐;郭荣辉;左世奇 -专利权人：浙江天尚元科技有限公司
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有轨迹预测和随机位置跟踪功能的跟随车及跟随方法，其中跟随车包括车身、中央控制单元、车辆驱动转向系统、车辆制动系统、车载UWB、UWB标签、人机交互界面和超声波雷达，UWB标签安装在被跟随目标上。本发明运用UWB定位技术和超声波雷达相结合的感知定位方案，定位范围大、方向性好，可以实现避障功能；跟随车在跟随过程中具有运动轨迹规划和预测功能，能够在被跟随目标停止运动的情况下，按照被跟随目标的意图进行不需制动的跟随，提高跟随车的跟随效率和续航里程，节约能源；根据使用者的意愿，可以进行多种跟随模式跟随，适应不同的人群，跟随的灵活性大，趣味性高，跟随车与被跟随目标的交互性强。
具有轨迹预测随机位置跟踪功能跟随方法

[发明专利]一种无人车及其安全启动方法、装置及设备-CN201810826004.3有效
发明人：马芳武;仲首任;代凯;史津竹;吴量;葛林鹤 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人车的安全启动方法，在检测到无人车的车门关闭后，通过判断无人车周围是否存在障碍物；并在判定无人车周围不存在障碍物时，控制无人车按照预设的运行参数启动。本方案检测的是无人车周围的环境以判断是否存在障碍物，相较于现有技术中只利用无人车底部区域的特征信息判断无人车当前的周围环境是否安全的方法，本方案检测障碍物的范围更广，也即对无人车周围环境的安全检测更加全面，使得无人车启动时的安全性更高。本申请还公开了一种无人车的安全启动装置、设备及一种无人车，均具有上述有益效果。
一种无人及其安全启动方法装置设备

[发明专利]一种无人车停靠的控制方法、装置、设备及存储介质-CN201810825978.X有效
发明人：马芳武;仲首任;代凯;史津竹;吴量;葛林鹤 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人车停靠的控制方法，包括利用GPS定位系统获取无人车的当前位置信息，并判断当前位置信息是否与目的地位置信息一致；若一致，则进一步判断当前是否获取到预先设置的目的地标识；并在获取到目的地标识时控制无人车停靠。可见，本方法相对于现有技术，增加了识别预先设置的目的地标识的步骤，也即在通过GPS定位系统进行定位的基础上，通过判断是否检测到目的地标识的方式，进一步降低了无人车与目的地位置之间距离的偏差，提高了停靠位置的准确度，降低了道路交通的安全隐患。本申请还公开了一种无人车停靠的控制装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
一种无人停靠控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种无人车的轨迹跟随控制方法、控制系统及相关装置-CN201810827004.5有效
发明人：马芳武;葛林鹤;代凯;史津竹;单子桐;蒲永锋 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请所提供的一种无人车的轨迹跟踪控制方法，以非线性MPC控制器为中心，通过获取固定线路在全局坐标系的坐标得到参考轨迹点，获取车辆当前的位置、航向角、转向电机角度与力矩、轮缸压力等。通过这些输入量，非线性MPC控制器在线求解非线性最优控制器问题得到期望车轮转向角和期望车辆加速度，输出给电机驱动控制器、转向电机控制和制动系统控制器。降低了线控转向系统、线控制动系统和电机驱动系统等三大系统之间的协调难度，提高了无人车轨迹跟随控制过程中的精确度，有利于提高无人车行驶控制的稳定性。本申请还提供一种无人车的轨迹跟踪控制系统、计算机可读存储介质和无人车，具有上述有益效果。
一种无人轨迹跟随控制方法控制系统相关装置

[发明专利]基于立体视觉和激光雷达的障碍物识别迁移学习方法-CN201810398129.0有效
发明人：马芳武;代凯;吴量;葛林鹤;史津竹 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明提供一种基于立体视觉和激光雷达的障碍物识别迁移学习方法，第一步，根据双目摄像头识别出的障碍物制作样本数据；在此过程中，将障碍物相对于双目摄像头坐标系的坐标偏移到车辆坐标系下，得到障碍物中心相对于车辆坐标系的障碍物中心坐标点；提取描述障碍物的关键点，获得关键点相对于障碍物中心坐标点的坐标形成坐标集；将障碍物中心坐标点和坐标集映射到激光雷达坐标系；将激光雷达坐标系下的坐标集连接在一起，重现障碍物的轮廓；对障碍物重现轮廓内的数据点集进行提取并打标签，制作成激光雷达深度学习样本数据；第二步，激光雷达应用该样本数据进行深度学习，在深度学习之后，激光雷达不需要摄像头辅助也能高效、准确地识别出障碍物。
基于立体视觉激光雷达障碍物识别迁移学习方法

[发明专利]一种无人车的轨迹跟随控制方法、控制系统及相关装置-CN201810827032.7有效
发明人： 葛林鹤;马芳武;郭孔辉;代凯;史津竹;仲首任 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本申请所提供的一种无人车的轨迹跟随控制方法，包括：利用车辆运动学，建立无人车的运动模型，并依次进行泰勒展开、积分处理和递推处理，得到预测误差函数；接着确定以输入量为自变量的目标函数，然后将目标函数转换为以输入增量为自变量的函数以确定期望值，将期望值输入至驱动系统、制动系统和转向系统，实现无人车的轨迹跟随控制。本申请将对状态的约束、输入和输入变化率与输出的约束转化为对输入增量的约束，将非线性二次规划问题转化为线性二次规划问题进行求解，相对于传统控制算法，具有计算复杂度低且控制误差相近的优点。本申请还提供一种无人车的轨迹跟随控制系统、一种计算机可读存储介质和一种无人车，具有上述有益效果。
一种无人轨迹跟随控制方法控制系统相关装置

[发明专利]电动汽车行人警示音系统AVAS音频控制算法-CN201710801998.9有效
发明人：马跃蓬;史津竹;葛林鹤;马芳武 -专利权人：安徽英之杰汽车科技有限公司
申请日： 2017-09-07 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B60Q5/00 文献下载
摘要：本发明涉及电动汽车行人警示音系统AVAS音频控制算法，包括第一中断任务和第二中断任务，所述第一中断任务进行点火信号、车速、加速度和油门开度读取并进行音调音量控制，所述第二中断任务进行音频数据读取和输出。本发明更有利于行人注意到电动车辆的靠近并了解到车辆的行驶状态，提高了驾驶安全性，减少了由于喇叭开启关闭发出的噪声，使驾驶员注意力更为集中。
电动汽车行人警示音系 avas 音频控制算法

[实用新型]一种无人驾驶观光车底盘-CN201921284095.9有效
发明人：支永帅;马芳武;代凯;冯曙;葛林鹤;仲首任;郭荣辉 -专利权人：浙江天尚元科技有限公司
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B62D47/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人驾驶观光车底盘，包括车架及安装在车架上的两个驱动轮、两个转向轮、驱动电机、整车控制器VCU、转向制动系统和电源系统；车架的前部安装有控制面板和紧急制动开关；两个驱动轮安装在车架的后部，驱动电机的输出端经主减速器和差速器与连接两个驱动轮的轮轴相连，用于驱动两个驱动轮旋转；两个转向轮安装在车架的前部，转向制动系统包括转向系统和制动系统，转向系统和制动系统分别与两个转向轮相连，用于控制两个转向轮的转向和制动。该底盘通过驱动电机驱动两个驱动轮旋转，并通过力的传递作用推动两个转向轮运动，该底盘结构简单、可靠性高、适用性强，能够实现所需功能的无人驾驶观光车的快速设计和更新换代。
一种无人驾驶观光车底

[发明专利]一种基于激光雷达车速估计的车辆启动控制方法-CN202010061746.9有效
发明人：史津竹;马芳武;冯曙;葛林鹤;代凯;仲首任;吴量;单子桐;郭荣辉 -专利权人：浙江天尚元科技有限公司
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达车速估计的车辆启动控制方法，特点是步骤如下：（1）首先通过车辆的轮式编码器获得车辆的速度数据，通过车载IMU惯性测量单元获得车辆的加速度数据和车辆的横摆角速度数据；（2）激光雷达里程计模块通过标准ICP算法获得激光雷达相对于车辆启动时刻的位姿数据；（3）车辆质心相对于车辆启动时刻的位姿数据；（4）通过卡尔曼滤波模块进行数据融合得到车辆纵向的车速数据和加速度数据以及车辆的横摆角速度数据；（5）根据车轮的动力学方程，通过PID控制方法，控制驱动电机输出到车轮的扭矩T，使得车辆的滑移率保持在预设最佳值附近，优点是能达到更好地启动控制效果，减小加速时间，提高整车动力性。
一种基于激光雷达车速估计车辆启动控制方法

[发明专利]一种无人驾驶车辆智能惯性节能系统及其控制方法-CN202010061705.X在审
发明人：史津竹;马芳武;代凯;冯曙;葛林鹤;仲首任;吴量;单子桐;郭荣辉;吴官朴 -专利权人：浙江天尚元科技有限公司
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶车辆智能惯性节能系统及其控制方法，特点是包括控制系统、CAN数据解析系统、环境探测系统、位姿估计系统、惯性离合系统和制动能量回收系统组成，CAN数据解析系统、环境探测系统和所述的位姿估计系统分别与控制系统的信号输入端连接，控制系统的信号输出端分别与惯性离合系统和所述的制动能量回收系统连接，优点是惯性能利用最大化，节能、减排。
一种无人驾驶车辆智能惯性节能系统及其控制方法

[发明专利]一种基于神经网络预学习和轮式里程计融合的定位方法-CN201910993970.9在审
发明人：马芳武;史津竹;冯曙;葛林鹤;代凯;仲首任;吴量;单子桐;郭荣辉 -专利权人：浙江天尚元科技有限公司
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络预学习和轮式里程计融合的定位方法，该方法首先对神经网络模型进行训练，然后采用训练后的神经网络模型对车辆位置进行预测，最后通过无迹卡尔曼滤波算法得到车辆最终位置数据；优点是采用神经网络预学习和轮式里程计相融合实现定位，在具有较低成本的基础上，使神经网络具有较强的泛化能力，克服轮式里程计误差较大的缺陷，最终实现较高的定位精度和较高的鲁棒性。
一种基于神经网络学习轮式里程计融合定位方法

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