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[发明专利]肢体动作捕捉的校准方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010301553.6有效
发明人：刘维甫;马浩;刘昊扬;戴若犁 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及一种肢体动作捕捉的校准方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：通过位置固定的视频动捕设备获取被测对象在设备坐标系下在朝向相同的多种预设姿势下的参考位置和参考姿态；获取被测对象在多种预设姿势下运动传感器在世界坐标系下的空间姿态；确定设备坐标系和世界坐标系之间的坐标转换参数；根据参考位置、参考姿态和坐标转换参数确定被测对象的各肢体的位置校准参数和姿态校准参数；利用位置校准参数执行对被测对象的各肢体在世界坐标系下的空间位置的计算操作，利用姿态校准参数执行对运动传感器相对各自所安装的肢体的安装姿态的计算操作。本申请实现了被测对象的位置校准、姿态校准的精确校准和肢体尺寸的精确测量。
肢体动作捕捉校准方法装置电子设备存储介质

[发明专利]手部动作捕捉的校准方法、装置、电子设备及存储介质-CN201911415808.5有效
发明人：马浩;刘维甫;刘昊扬;戴若犁 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请涉及一种手部动作捕捉的校准方法、装置及计算机存储介质，该方法包括：通过位置非固定的Leap Motion设备获取预设手部在设备坐标系下的参考位置和姿态；获取第一追踪器在第一世界坐标系下的第一空间位置和姿态；获取第二追踪器在第一世界坐标系下的第二空间位置和姿态；根据运动数据获取运动传感器在第二世界坐标系下的第三空间姿态；获取第一、第二世界坐标系的坐标转换参数；根据参考位置和姿态、第一和第二空间位置、第一和第二以及第三空间姿态和坐标转换参数确定校准参数；利用校准参数执行对预设手部的空间位置和姿态的计算操作。本申请利用Leap Motion设备和两个追踪器提高了手部位置和姿态的测量与校准精度。
动作捕捉校准方法装置电子设备存储介质

[发明专利]手部动作捕捉的校准方法、装置、电子设备及存储介质-CN201911415837.1有效
发明人：马浩;刘维甫;刘昊扬;戴若犁 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请涉及一种手部动作捕捉的校准方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：通过位置固定的Leap Motion设备获取预设手部在设备坐标系下在至少两种手部姿势下的参考位置和参考姿态；获取预设手部在至少两种手部姿势下运动传感器采集的运动数据；根据运动数据获取运动传感器在世界坐标系下的空间姿态；确定设备坐标系和世界坐标系之间的坐标转换参数；根据参考位置、参考姿态、坐标转换参数和运动传感器在世界坐标系下的空间姿态确定预设手部的位置校准参数和姿态校准参数；利用位置校准参数和姿态校准参数执行对预设手部在世界坐标系下的手部位置和姿态的计算操作。本申请实施例利用Leap Motion设备在可视范围内，无遮挡的情况下，提高了手部位置和姿态的测量与校准精度。
动作捕捉校准方法装置电子设备存储介质

[实用新型]压力板-CN202122689660.3有效
发明人：朱晓淼;张金良;卓奇奕;戴若犁 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01L1/22 文献下载
摘要：本公开涉及一种压力板，包括壳体、压力传感器和电路组件；压力传感器和电路组件均设置在壳体内；压力传感器与电路组件电连接，以将检测到的压力信号传输给电路组件；壳体上设有拼接部，多个压力板通过拼接部相互连接，压力传感器上设有延伸部，多个压力板中的压力传感器通过延伸部相互拼接。本公开提供的压力板通过设置拼接部，使多个压力板可以相互拼接，增加了压力板的长度，使压力板不仅可以检测人体静态足底压力，还可以对动态步态进行分析，扩大了压力板的应用范围；通过在压力传感器上设置延伸部，通过延伸部将多个压力板上的压力传感器进行拼接，实现了压力传感器的无缝级联。
压力

[外观设计]压力板-CN202130725599.6有效
发明人：朱晓淼;张金良;卓奇奕;戴若犁 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： 10-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：压力板。2.本外观设计产品的用途：用于测量步态，足底压力。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
压力

[发明专利]基于惯性动捕的挥杆姿态纠正方法、装置、设备及介质-CN202110009052.5有效
发明人：王剑;顾永飞;刘昊扬;戴若犁 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种基于惯性动捕的挥杆姿态纠正方法、装置、设备及介质。其中，基于惯性动捕的挥杆姿态纠正方法，包括：在球手挥动棒球杆的过程中，利用安装在所述棒球杆上的惯性传感器采集球杆运动数据；基于所述球杆运动数据确定关键点的实时姿态数据；其中，所述关键点包括起杆点、挥杆最高点、击球点和挥杆结束点的至少一个；基于所述实时姿态数据纠正所述球手的挥杆姿态。采用上述技术方案，通过惯性动作捕捉技术捕捉棒球杆的运动数据，确定棒球杆在关键点的姿态数据，通过对关键点的姿态数据的分析来确定球手的挥杆姿态是否正确，从而提高了对挥杆姿态判定的准确性。
基于惯性挥杆姿态纠正方法装置设备介质

[发明专利]惯性动捕传感器的状态提示方法和装置-CN202110009054.4有效
发明人：高略涵;刘午达;戴若犁;刘昊扬 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请提供一种惯性动捕传感器的状态提示方法和装置，方法包括：根据所述惯性动捕传感器的状态生成状态指示信号；根据所述状态指示信号获取对应的灯语指令；采用所述灯语指令控制状态指示灯闪亮，以通过所述状态指示灯的闪亮特性显示所述惯性动捕传感器的状态。采用本申请提供的惯性动捕传感器的状态提示方法和装置，动捕人员仅需要观察状态指示灯的闪亮状态，即可以确定惯性动捕传感器的状态；因为状态指示灯可以部署在各种可能的位置，只要没有中间遮挡动捕人员即可以方便快捷地查看状态指示灯的闪亮状态，也就确定了惯性动捕传感器的状态。
惯性传感器状态提示方法装置

[发明专利]一种基于光学数据和惯性数据的位置追踪设备及方法-CN202110009066.7有效
发明人：何元会;周烽;胡同杰;刘昊扬;戴若犁 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本公开涉及一种基于光学数据和惯性数据的位置追踪设备及方法，该设备包括：光学相机、处理器、拓扑结构相同的多个光学刚体、固定于每个光学刚体内的惯性传感器；光学相机和惯性传感器均与处理器相连接；不同的惯性传感器设置有不同的身份标识。当各光学刚体旋转位于不同位置时，通过惯性传感器采集惯性数据；通过光学相机采集各光学刚体的光学数据；通过处理器接收多个光学数据和惯性数据，以及根据惯性数据和光学数据确定光学刚体和惯性传感器之间的匹配关系，并采用惯性传感器的身份标识标记与该惯性传感器具有匹配关系的光学刚体。本公开能够提升同场的光学刚体的容纳数量。
一种基于光学数据惯性位置追踪设备方法

[发明专利]一种动作捕捉系统中传感器的校准方法及装置-CN202110007732.3有效
发明人：李洪测;周烽;胡同杰;刘昊扬;戴若犁 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本公开涉及一种动作捕捉系统中传感器的校准方法及装置，包括：基于预设的定位标识生成具有标识号的校准区域；当穿戴有多个传感器的运动对象进入任一校准区域后，获取传感器的原始位置信息；根据各传感器的原始位置信息，确定传感器与运动对象的关键部位之间的对应关系；将校准区域的空间范围与原始位置信息进行匹配，并根据匹配结果将校准区域的标识号分配给传感器和/或运动对象；当具有标识号的运动对象处于指定姿势时，采集传感器的目标位置信息，并基于对应关系和目标位置信息，确定具有标识号的运动对象的初始参数；其中，初始参数用于输入给动作捕捉系统进行计算。本公开能够简化穿戴传感器的难度，降低初始参数的获取难度。
一种动作捕捉系统传感器校准方法装置

[发明专利]骨科手术用光学跟踪标记球位置确定方法和装置-CN202011472103.X有效
发明人：李体雷;刘昊扬;戴若犁;顾永飞 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请一种骨科手术用光学跟踪标记球位置确定方法和装置，方法包括：获取CT扫描后输出的3D模型数据；判断第m个顶点与对应的第i环邻接顶点是否有公共球心；若是，添加第一球心坐标至第m个顶点的坐标数组，使i＝i+1，以及在in的情况下重新前述判断步骤；若否，删除第m个顶点的坐标数组；求取各个未删除坐标数组对应的第二球心坐标；第二球心坐标为未删除坐标数组中第一球心坐标的平均值；求取第二球心坐标的平均值，作为标记球的球心坐标。在实际应用中，采用前述方法可以删除标记球与承载物连接处的一些顶点对应的坐标数组，排除此类坐标数组对计算球心坐标时的影响，也就排除了非标记球球面上的顶点对计算的标记球球心位置的影响。
骨科手术用光跟踪标记位置确定方法装置

[发明专利]工业测量结构及工业测量系统-CN202110039417.9有效
发明人：郭俊谊;孙瑞成;刘午达;戴若犁;刘昊扬 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及动作捕捉技术领域，尤其涉及一种工业测量结构及工业测量系统。包括惯性传感器和底座，底座包括底板以及设置在底板顶端的四个侧板，任意两个相邻的侧板之间相互垂直，每个侧板均与底板之间相互垂直，底板与四个侧板之间形成凹槽，惯性传感器可拆卸设置在凹槽内，惯性传感器包括位于其顶端的校准端，校准端伸出凹槽且与底板相互平行。本方案通过设置底座和惯性传感器，其中底座具有五个正轴面，惯性传感器具有一个正轴面，通过六面的组合，可实现对惯性传感器的快速、精确的校准，且无论是在出厂前和出厂后的校准过程中，均无需其他辅助校准设备，整体过程方便快捷。通过底座和惯性传感器的组合，还可实现与待测物体之间的快速安装，以实现快速实验的目的。
工业测量结构系统

[外观设计]双目摄像头-CN202130114197.2有效
发明人：孙瑞成;卓奇奕;田承林;刘昊扬;戴若犁;顾永飞 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： 16-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：双目摄像头。2.本外观设计产品的用途：用于摄像。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.部件A为光学镜头，部件B为光学镜头的状态指示灯。
双目摄像头

[发明专利]一种身体姿态生成方法、装置、电子设备及介质-CN202110009061.4在审
发明人：王珂玮;顾永飞;刘昊扬;戴若犁 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本公开实施例涉及动作捕捉技术领域，提供了一种身体姿态生成方法、装置、电子设备及介质。其中，身体姿态生成方法包括：获取下肢的第一姿态数据；基于所述第一姿态数据以及下肢与上肢的姿态映射关系，确定上肢的第二姿态数据；基于所述第一姿态数据和所述第二姿态数据，展示人体模型的全身姿态。本公开技术方案通过捕捉下肢的第一姿态数据，基于第一姿态数据来确定上肢的第二姿态数据，实现了人体模型的全身姿态的展示，使得人体模型的显示更加自然。
一种身体姿态生成方法装置电子设备介质

[发明专利]可拼接式惯性传感器充电盒-CN202110048323.8在审
发明人：孙瑞成;戴若犁;郭俊谊;刘午达;刘昊扬 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本公开涉及惯性传感器技术领域，尤其涉及一种可拼接式惯性传感器充电盒。包括一个主盒体和至少一个副盒体，主盒体的一侧侧壁上设有第一主连接件和第一主供电接口，副盒体设有第一副连接件、第一副供电接口、第二副连接件以及第二副供电接口，主盒体和副盒体上均设有多个用于放置惯性传感器的收纳槽，收纳槽的底部设有充电接头，主盒体上还设有第一电源接口。本公开通过设置可组装的主盒体和副盒体，实现主盒体与副盒体之间的电气连接，使得对应数量的惯性传感器可与充电盒之间组成一个整体，从而可满足不同应用场景的需求，且无需设置其他电气布置，惯性传感器的充电过程更为方便快捷，可为使用者带来更加良好的使用体验。
拼接惯性传感器充电

[发明专利]一种三维运动姿态捕捉方法、装置、处理设备及系统-CN202110007721.5在审
发明人：王珂玮;顾永飞;刘昊扬;戴若犁 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本公开涉及一种三维运动姿态捕捉方法、装置、处理设备及系统，该方法由处理设备执行，处理设备与固定于运动物体的运动节点上传感器相连；方法包括：当运动物体处于指定姿态时，获取多个传感器采集的原始运动数据；将原始运动数据转换为节点空间数据；节点空间数据包括运动节点的位置和旋转角度；对节点空间数据进行运动姿态分析，得到姿态数据；其中，姿态数据用于表示运动物体的指定姿态；对姿态数据进行三维模型渲染，得到运动物体的姿态显示结果。本公开能够降低硬件成本，扩大应用场景，提升运动数据的准确性。
一种三维运动姿态捕捉方法装置处理设备系统

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