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[发明专利]地图管理方法及其装置-CN202110900148.0在审
发明人：豆子飞 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本公开关于一种地图管理方法及其装置，涉及导航定位领域。包括：对局部场景进行图像采集，并进行SLAM，以获取局部场景的第一子地图；从局部场景已有的至少一个第二子地图中，获取与第一子地图相似的目标第二子地图；将第一子地图和目标第二子地图进行合并，以得到局部场景的目标子地图；将目标子地图添加至全局地图中，以得到目标全局地图。本公开基于合理的策略对针对同一局部场景的多个子地图进行融合，避免了多次存储针对同一个局部场景的子地图带来的存储空间的浪费，提高了地图管理过程中的有效性、可靠性以及鲁棒性。
地图管理方法及其装置

[发明专利]采集用于构建地图的数据的方法、存储介质及电子设备-CN202110693757.3有效
发明人：余丽;邱靖烨;刘健 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本公开涉及一种采集用于构建地图的数据的方法、存储介质及电子设备，涉及地图技术领域，该方法包括：获取采集设备采集到的用于构建地图的地图数据；从采集到的地图数据中选取局部区域的地图数据；基于局部区域的点云数据对采集设备在局部区域的位姿信息进行修正，得到修正后的位姿信息；构建局部区域的地图；确定局部区域的地图的质量是否达到预设要求；在局部区域的地图的质量未达到预设要求的情况下，控制采集设备重新采集地图数据。本公开的有益效果是：可以快速地对采集的地图数据进行远程建图和质量验证，避免出现由于地图数据不可用而带来的异地返工问题，从而保证高效稳定地进行异地地图数据采集和高精地图生产任务。
采集用于构建地图数据方法存储介质电子设备

[发明专利]一种电子地图增量更新的方法和装置-CN201410848952.9在审
发明人：贾双成;叶旻 -专利权人：高德软件有限公司
申请日： 2014-12-29 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种电子地图增量更新的方法和装置，用以减少电子地图增量更新需要存储的数据量，使其适用于存储容量小的移动终端设备，同时兼顾电子地增量更新效率。电子地图增量更新的方法中，将新版和旧版电子地图的全局元素和局部元素的分别存储，其中，所述局部元素按区域存储；所述方法，包括：按区域将新版电子地图的局部元素与旧版电子地图对应区域的局部元素进行比较，用新版电子地图的局部元素对旧版电子地图的局部元素进行增量更新
一种电子地图增量更新方法装置

[发明专利]一种局部地图构建方法、装置、车载终端及存储介质-CN202210910855.2在审
发明人：高列 -专利权人：中汽创智科技有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种局部地图构建方法、装置、车载终端及存储介质，通过获取地图元素信息表和目标车辆的当前位置信息；从所述地图瓦片索引信息中确定与所述当前位置信息对应的目标地图瓦片索引信息；基于所述映射关系从所述地图元素点集中获取与所述目标地图瓦片索引信息对应的目标地图元素点集；对所述目标地图元素点集中的目标地图元素点进行重组，得到重组后的目标地图元素点集；根据所述重组后的目标地图元素点集，构建目标局部地图。本申请通过对目标地图元素点集中的目标地图元素点进行重组，根据重组后的目标地图元素点集构建目标局部地图，提高了目标局部地图中目标地图元素点的有序性以及目标局部地图的准确性。
一种局部地图构建方法装置车载终端存储介质

[发明专利]一种电子地图局部显示方法及装置-CN201910011077.1有效
发明人：王海鹏;王前卫 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2019-01-07 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06F3/0481 文献下载
摘要：本发明公开一种电子地图局部显示方法及装置，其中方法包括：在电子地图的全局图中获取用户选取的局部显示区域；设定所述局部显示区域对应的局部比例尺，所述局部比例尺大于所述全局图的全局比例尺；根据所述局部显示区域和所述局部比例尺，从终端本地或服务端获取所述局部显示区域对应的地理区域的地图数据；在所述全局图上叠加显示所述局部显示区域，并在所述局部显示区域显示所述地图数据。本发明实现了在同一显示画面上同时显示电子地图的全局画面和局部画面的显示效果，使地图查询操作更加方便快捷。
一种电子地图局部显示方法装置

[发明专利]一种面向数据共享的多无人机协同地图构建方法-CN201811436625.7有效
发明人：史殿习;杨卓越;陈驰;洪臣 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向数据共享的多无人机协同地图构建方法，目的是解决地图融合过程耗时长、返回优化地图慢的问题。技术方案是改进面向数据共享的多无人机协同SLAM系统，系统中的全局地图重叠检测模块在周期T内检测地图之间是否有匹配的关键帧，记录匹配关键帧数，生成局部地图对；系统中的全局地图融合模块根据局部地图对对地图聚类，动态自适应地选择局部地图对中局部地图之间融合的顺序，对同一类中具有最大匹配关键帧个数的局部地图进行融合。本发明能根据无人机构建的局部地图的变化按照最有利于提高数据共享的顺序自适应地进行地图融合，使得地图构建既有正确的融合时间又可自适应地调整融合顺序，提高地图构建的准确性和效率。
一种面向数据共享无人机协同地图构建方法

[发明专利]一种配电网GIS局部地图更新编辑方法-CN201110365604.2无效
发明人：苏克明;邓其军;金涛;周洪;袁朝阳;朱扬 -专利权人：江西九江供电公司
申请日： 2011-11-17 - 公布日： 2012-06-13 - 主分类号： G06Q50/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种配电网GIS局部地图更新编辑方法。该方法实现对配电网GIS地图局部内容，包括局部的地理背景图和该局部区域配电设备位置及连接关系图进行编辑、更新，该方法包括地图管理模块和设备管理模块，所述地图管理模块完成对局部地区地图的导入、上传、打开、编辑、修改、发布；设备管理模块完成增加、删除、修改设备及设备的连接关系；并将局部地区地图与现有的地图背景合并，将设备固有的本身信息。从而解决了城市新建小区、道路建设等造成的背景地图和配电设备与原GIS地图实际情况不一致的问题。
一种配电网 gis 局部地图更新编辑方法

[发明专利]高精地图的生成方法、装置、设备以及存储介质-CN202111030647.5有效
发明人：何雷 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本公开提供了高精地图的生成方法、装置、设备以及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：基于目标区域的图像数据，构建目标区域对应的第一局部地图；基于目标区域的激光点云数据，构建目标区域对应的第二局部地图；对第一局部地图和第二局部地图进行配准，得到目标区域的局部高精地图。根据本公开的技术，无需依赖离线地图即可实时地生成目标区域的局部高精地图，并且得到的局部高精地图的精度较高，有利于提高自动驾驶车辆的定位、路径规划以及导航等功能的可靠性和精准度。
地图生成方法装置设备以及存储介质

[发明专利]地图构建方法、设备、车辆和存储介质-CN202211373392.7有效
发明人：郭成成;杨帅;袁弘渊;任少卿 -专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供了一种地图构建方法、设备、车辆和存储介质，包括基于多批次车端建图资料及二维高精地图，构建包含局部车端地图和局部高精地图的局部地图集合；获取局部地图集合中的闭环；根据预设的残差约束和至少基于闭环构建的位姿约束，对局部车端地图进行二维位姿调整，得到调整二维位姿后的局部车端地图；根据位姿约束，对调整二维位姿后的局部车端地图进行高程方向的位姿调整，得到目标局部车端地图。这样，可以对多批次车端建图资料中所有地图要素的几何位置进行位姿调整，使得调整后多批次车端建图资料之间的几何偏差减小，提高车端建图资料的聚集程度，提高多批次车端建图资料对应的建图结果的全局一致性，降低后续的地图融合环节的难度
地图构建方法设备车辆存储介质

[发明专利]构建全局SLAM地图的方法、装置及存储介质-CN202010637155.1在审
发明人：孟浩;侠宇威;张建;胡雨辰 -专利权人：上海大界机器人科技有限公司
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06F30/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供的构建全局SLAM地图的方法，包括:S1对当前的建筑空间构建局部SLAM地图；S2提取局部SLAM地图特征；S3将局部SLAM地图与CAD各房间地图依次进行匹配，选取一个最佳匹配结果；S4根据S3找到的当前局部SLAM地图相对应的CAD房间地图，基于该CAD房间地图在全局CAD地图中的位置，将当前的局部SLAM地图填充至对应的全局SLAM地图位置；S5进入下一个建筑空间，重复S1‑S4步骤，直到生成能用于机器人全局定位导航的全局SLAM地图。本发明将所建的局部SLAM地图根据CAD图纸的信息填充至全局SLAM地图的相应位置，从而使机器人本身不仅能够获取其在局部房间内的定位，也能识别其当前所处房间，得到机器人在整体建筑物中的具体位置，进而优化整体调度逻辑
构建全局 slam 地图方法装置存储介质

[发明专利]足式机器人的路径规划方法、电子设备及存储介质-CN202210032647.7在审
发明人：郑大可;陈盛军;肖志光 -专利权人：深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种足式机器人的路径规划方法、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取起始位置信息、目标位置信息及周围环境的全局地图，规划足式机器人的全局路径，全局路径包括至少一个节点；获取周围环境的感测信息，构建局部地图，局部地图覆盖至少一个节点；基于足式机器人的运动性能参数和局部地图构建局部可通过地图；基于全局路径和足式机器人的当前位置，确定足式机器人的局部目标节点；基于局部地图、局部可通过地图、局部目标节点及足式机器人的当前位置，规划足式机器人的局部路径；及更新局部路径，直至足式机器人到达目标位置。本申请通过全局和局部结合的路径规划使得足式机器人可以自主通过或避开复杂地形。
机器人路径规划方法电子设备存储介质

[发明专利]一种高精度地图构建方法及系统-CN202010373749.6有效
发明人：王民康;王飞 -专利权人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G09B29/00 文献下载
摘要：本申请的其中一些实施例公开了一种高精度地图构建方法及系统。所述方法包括：构建局部地图，基于多个所述局部地图得到全局地图；其中，局部地图的构建包括：获取车辆的位姿数据和与激光雷达相关的点云数据，基于所述位姿数据和所述点云数据得到局部点云集；基于所述局部点云集进行配准和优化处理，得到优化后的位姿节点和与所述优化后的位姿节点相对应的局部点云集，并基于所述优化后的位姿节点和与所述优化后的位姿节点对应的局部点云集生成局部地图。本申请的其中一些实施例将全局地图的构建任务划分多个局部地图的构建子任务，再将子任务多个子步骤进行多次分布式处理，使得可以快速完成高精度地图构建，提高了效率、降低了成本。
一种高精度地图构建方法系统

[发明专利]一种特殊环境下的定位初始化方法及车载终端-CN201811336757.2有效
发明人：李天威;童哲航;谢国富;牛琼霞 -专利权人：北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2018-11-12 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：一种特殊环境下的定位初始化方法及车载终端，该方法包括：利用图像采集装置拍摄到的目标图像对车辆的周围环境进行构建得到局部地图；将所述局部地图与预先构建的全局地图进行匹配，以得到所述局部地图在所述全局地图中的位置；基于所述局部地图在所述全局地图中的位置，将所述车辆在所述局部地图中的位置映射到所述全局地图中，以得到所述车辆在所述全局地图中初始位置。此外，针对多张目标图像进行拼接识别所述俯视拼接图中的图像语义特征，以得到所述俯视感知图；基于所述俯视感知图进行定位，从而确定关键帧；根据所述关键帧生成地图点，从而形成局部地图。实施本发明实施例，可以在GPS信号等位置先验信息缺失的情况下，利用图像采集装置拍摄到的图像数据确定出车辆在全局地图中的初始位置。通过关键帧生成地图点形成的局部地图，能够建出稠密而准确的地库地面元素，并且更为鲁棒，精确。
一种特殊环境定位初始化方法车载终端

[发明专利]一种移动机器人地图构建方法及装置-CN202211685555.5在审
发明人：闫瑞君;王玉龙 -专利权人：霞智科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人地图构建方法，包括获取多深度相机采集的数据，并将数据转为2D点云；多深度相机点云与激光雷达数据融合；构建局部概率栅格；局部概率栅格地图的位姿优化；全局概率栅格地图构建，本发明通过深度相机辅助激光雷达以融合一个数据更为稠密的点云数据在进行地图构建时，能够对构建地图所需的构建局部地图以及其位姿，再进行整体优化，经过多次优化后的局部地图以及局部地图位姿来构建全局地图，能够提升地图精度。
一种移动机器人地图构建方法装置

[发明专利]一种基于自动驾驶高精地图的局部地图动态加载方法-CN202210114938.0在审
发明人：刘松涛;任凡;王立力;李巍;谢一江;许洋;康轶非 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-31 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于自动驾驶高精地图的局部地图动态加载方法，包括：计算车辆当前位置与上次请求地图时所在位置之间的距离；当上述距离超过一定限度时通过UDP方式将车辆当前位置发送给地图服务器以请求地图；接收从地图服务器通过UDP方式发送的请求位置前方一定范围内的地图数据；删除局部地图中车后方超过一定范围的点；寻找接收到的高精地图数据中没有被局部地图包含的部分，并将其进行格式转换并保存在局部地图中；将局部地图转换成适合显示的格式并进行可视化
一种基于自动驾驶地图局部动态加载方法