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[发明专利]一种机器人控制方法、机器人控制装置及机器人-CN202210088007.8有效
发明人：叶小宾 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：其中，该方法包括：基于当前的全局路径控制机器人向目标点移动，其中，所述全局路径在初始状态下由起始点、所述目标点及预设的全局地图规划而得；在所述机器人向所述目标点移动的过程中，获取所述机器人所处的局部区域的局部地图；计算所述局部地图与区域地图的相似度，其中，所述区域地图为：在所述全局地图中与所述局部区域对应的地图；若所述相似度大于预设的相似度阈值，则返回执行所述基于当前的全局路径控制机器人向目标点移动的步骤及后续步骤
一种机器人控制方法装置

[发明专利]一种适用于腿足机器人规划的稠密高度地图构建方法-CN202010475455.4有效
发明人：王越;潘一源;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种稠密高度地图构建方法，属于稠密高度地图构建技术领域。该构建方法具体为：本发明使用高斯分布模型估计激光雷达的测量值，并将其映射到局部地图相应的栅格，以进行多帧数据融合，其间根据机器人位姿信息更新地图栅格协方差，并对局部地图进行相应移动，且对动态障碍物进行清除，以构成完整的局部稠密地图。本发明的方法克服了现有稠密地图数据量大，构建计算量大，更新不及时的不足，并且具有构建方便，构建精度高等优点，并且可以完成实时的构建，可以直接用于腿足机器人的导航任务。
一种适用于机器人规划稠密高度地图构建方法

[发明专利]地图显示装置-CN201010154868.9无效
发明人：山田武志;梶田行宏 -专利权人：株式会社电装
申请日： 2010-03-30 - 公布日： 2010-10-13 - 主分类号： G01C21/36 文献下载
摘要：地图显示装置(1)接收由操作单元指定的展开中心点的输入，并且随后，从外部存储器获取具有也通过操作单元指定的最大比例的基本地图、以及稍小的较大比例的地图。通过针对每个基本地图生成遮掩部分，装置(1)遮掩每个获取的基本地图。以交替的方式来将基本地图与生成的遮掩部分进行分层，以创建局部展开地图，该局部展开地图以减少的处理负荷量提供位置关系的直观辨识。
地图显示装置

[发明专利]智能汽车的控制方法、装置及存储介质-CN201911345544.0有效
发明人：周倪青;徐达学;姜灏;王萍;陈健昕;陈海鸥;董金龙 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：目标边缘计算平台为多个边缘计算平台中的任一个，该方法包括：获取通信范围内的道路数据和至少一个智能汽车的检测数据，至少一个智能汽车中每个智能汽车为位于目标边缘计算平台通信范围内的智能汽车；根据道路数据和至少一个智能汽车的检测数据，确定局部高精地图和全局高精地图，局部高精地图为至少一个智能汽车所处环境的地图，全局高精地图为云雾计算平台根据多个边缘计算平台对应的局部高精地图拼接得到；根据全局高精地图和局部高精地图，控制至少一个智能汽车进行自动驾驶。
智能汽车控制方法装置存储介质

[发明专利]一种景区地图生成方法及装置-CN201610184141.2在审
发明人：杨鹏;苏中华;黄何;彭志峰 -专利权人：中国移动通信集团江苏有限公司
申请日： 2016-03-28 - 公布日： 2017-10-10 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：本发明涉及通信技术领域，公开了一种景区地图生成方法及装置，包括获取目标景区的第一地图；根据所述第一地图中每个像素的像素值，对所述第一地图进行斑点检测；确定所述第一地图中的各斑点的边缘及各斑点的局部特征；针对每个斑点，将所述斑点的局部特征与预置模板的局部特征进行对比，确定所述斑点对应的预置模板，并根据所述斑点对应的预置模板和所述斑点的边缘渲染所述斑点，形成第二地图；将所述第二地图剪切生成瓦片图，并填充至所述第一地图的栅格单元形成第三地图本发明用以解决现有技术中需景点印制景区地图，游客使用不便且不能及时更新的问题。
一种景区地图生成方法装置

[发明专利]用于电子展示屏的2D地图自动生成2.5D地图的方法-CN202210874118.1有效
发明人：王亚楠;舒鑫峰 -专利权人：嘉兴霏云信息科技有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明涉及数据处理领域，具体涉及用于电子展示屏的2D地图自动生成2.5D地图的方法，包括：获取2D地图；对2D地图进行多层次分割，得到各分割尺寸下的全局子块、局部子块和细节子块；计算不同分割尺寸下的信息准确性；获取信息准确性最大值的分割尺寸下的全局子块的全局信息、局部信息和细节信息，对该尺寸下的全局子块的全局信息、局部信息和细节信息组成的信息序列进行编码，获取2D地图的存储信息；根据地图展示尺度和位置对2D地图的存储信息进行选择性解码；对解码后2D地图的存储信息进行映射获得2.5D地图，并通过电子大屏进行展示。上述方法用于电子展示大屏的2D地图自动生成2.5D地图，可提高地图生成的效率。
用于电子展示地图自动生成 2.5 方法

[发明专利]用于契合局部化环境的基于位置的服务的地图处置-CN201410822066.9有效
发明人： B·孔拉沙蒂;S·M·达斯;R·古普塔 -专利权人：高通股份有限公司
申请日： 2011-01-21 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本文所公开的主题内容涉及用于契合局部化环境的基于位置的服务的地图处置的系统、方法、装置、设备、制品、及手段。对于某些示例实现，一种方法可包括存储与关联于特定位置上下文标识符的特定局部化环境相对应的地图信息，其中该特定局部化环境包括与建筑物结构的至少一部分相对应的室内环境；接收适用于与该特定局部化环境相对应的该地图信息的更新信息，其中该更新信息与该特定位置上下文标识符相关联；至少部分地基于该更新信息来更新与该特定局部化环境相对应的该地图信息以便产生经更新地图信息；以及将经更新地图信息提供给位于该特定局部化环境处的一个或更多个移动设备
用于契合局部环境基于位置服务地图处置

[发明专利]用于契合局部化环境的基于位置的服务的地图处置-CN201180006409.9有效
发明人： B·孔拉沙蒂;S·M·达斯;R·古普塔 -专利权人：高通股份有限公司
申请日： 2011-01-21 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本文所公开的主题内容涉及用于契合局部化环境的基于位置的服务的地图处置的系统、方法、装置、设备、制品、及手段。对于某些示例实现，一种方法可包括存储与关联于特定位置上下文标识符的特定局部化环境相对应的地图信息，其中该特定局部化环境包括与建筑物结构的至少一部分相对应的室内环境；接收适用于与该特定局部化环境相对应的该地图信息的更新信息，其中该更新信息与该特定位置上下文标识符相关联；至少部分地基于该更新信息来更新与该特定局部化环境相对应的该地图信息以便产生经更新地图信息；以及将经更新地图信息提供给位于该特定局部化环境处的一个或更多个移动设备
用于契合局部环境基于位置服务地图处置

[发明专利]融合中期语义信息的视觉里程计方法-CN202211443751.1在审
发明人：兰凤崇;姚司宇;陈吉清 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合中期语义信息的视觉里程计方法，包括以下步骤：S1.跟踪线程接收双目图像流，并将单目图像传递给语义分割进程，语义分割进程对单目图像进行语义分割，将语义分割图传递给跟踪线程；S2.跟踪线程根据语义分割图构造当前帧并生成初始地图，将局部地图点与当前帧的特征点进行匹配，优化当前帧的位姿并确定关键帧，将关键帧信息及语义分割图传输至局部建图线程；S3.局部建图线程根据关键帧的特征点更新地图点，并构建中期滑窗及更新中期滑窗的语义地图点，根据语义地图点建立中期约束并优化关键帧位姿；S4.局部建图线程利用优化的位姿将地图点反向投影到语义分割图，更新语义地图点的语义信息，并根据语义地图点的质量管理语义地图点。
融合中期语义信息视觉里程计方法

[发明专利]一种可用于自动驾驶的地图更新系统与方法-CN201910007653.5在审
发明人：林伟;冯威;刘晓彤;张宇;石磊 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2019-01-04 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请提出了一种可用于自动驾驶的地图更新的方法、系统和可读存储介质，其中该方法可以包括：车辆向服务器发送局部地图请求，所述局部地图请求包括所述车辆的当前位置数据，所述车辆包括通用自动驾驶车辆；所述车辆从所述服务器接收所述当前位置的第一局部地图，所述第一局部地图涵盖所述车辆行驶路径上的第一距离；所述车辆上装配的通用传感器采集所述车辆在沿着所述第一距离行驶过程中的第一周围环境数据；以及基于所述第一局部地图与所述第一周围环境数据，所述车辆生成地图更新数据并发送到所述服务器
局部地图自动驾驶周围环境数据地图更新可用车辆行驶路径地图更新系统可读存储介质服务器发送服务器接收通用传感器数据并发数据共享速度要求网络环境网络时延位置数据行驶过程服务器装配采集传输涵盖通用申请应用

[发明专利]基于地面纹理的智能车视觉全局定位方法-CN200910138235.6有效
发明人：杨明;方辉;杨汝清 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2007-01-18 - 公布日： 2009-10-28 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明方法为：①建立环境全局的地面纹理地图，并存储于系统中；②通过数据线及图像采集程序将摄像头摄取的图像信号传送至上层处理单元；③上层处理单元进行图像处理，提取图像中的纹理信息形成一幅局部地面纹理地图；④使用智能车的里程信息减小局部地图在全局地图中的搜索匹配范围；⑤再将当前局部地面纹理地图与④中确定的范围内的全局地面纹理地图进行搜索匹配。
基于地面纹理智能视觉全局定位方法

[发明专利]一种基于博弈论的矢量地图最优化局部脱敏方法-CN202110249302.2有效
发明人：宋军;杨帆;余垚;徐衡 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于博弈论的矢量地图最优化局部脱敏方法，包括：获取待脱敏的矢量地图数据，提取矢量地图数据的敏感信息并分析其含量；基于博弈理论构建敏感信息保护的模型，对矢量地图的敏感信息保护场景中各参与者的行为进行评估，计算参与者的收益并进行策略分析；针对不同参与者的给定数据，兼顾数据安全保护和可用性需求，作出最优的决策；选取脱敏地理要素，利用生成的混沌序列，结合敏感信息保护模型和最优脱敏算法，完成矢量地图的局部脱敏；输出完成局部脱敏后的地图数据结果。
一种基于博弈论矢量地图优化局部方法

[发明专利]基于连通性的区域判定方法、芯片及机器人-CN202110451454.0在审
发明人：孙永强 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：所述区域判定方法从机器人的可达性的角度去控制机器人对邻域的已知栅格进行连通域搜索，通过连通域搜索的方式，由近及远地在已知栅格区域内识别连通性，再由近及远地在所有类型的栅格区域内识别连通性，包括机器人当前位置处构建的局部地图与已知地图区域邻接连通、机器人当前位置处构建的局部地图与已知地图区域重叠、机器人当前位置处构建的局部地图与已知地图区域互不连通，从而全面地判定出机器人的当前位置是否与相应距离处的已知地图区域相连通，进而判定机器人的当前位置是否处于已知地图区域内
基于连通性区域判定方法芯片机器人

[发明专利]地图更新方法、装置、电子设备和存储介质-CN202211177801.6在审
发明人：张淯婷 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本公开提供了一种地图更新方法，涉及人工智能技术领域，尤其涉及电子地图技术领域和智能交通技术领域。具体实现方案为：从与兴趣点数据对应的文本数据中获取道路名称文本数据；根据与兴趣点数据对应的局部地图数据，确定至少一个道路标识，其中，局部地图数据与目标区域对应，目标区域处于目标地图中；响应于确定至少一个道路标识与道路名称文本均不匹配，从局部地图数据中确定目标道路数据；以及根据道路名称文本数据，生成目标道路数据的更新道路标识，以更新目标地图。本公开还提供了一种地图更新装置、电子设备和存储介质。
地图更新方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于NDT算法的局部地图匹配定位方法及系统-CN202211547292.1在审
发明人：张桓;尹玉成;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于NDT(Normal Distributions Transform，正态分布变换)算法的局部地图匹配定位方法及系统，包括：获取车辆当前位置之前设定距离的行驶范围内的SLAM局部地图的POI信息，采样生成SLAM点集；基于行驶范围和SLAM点集筛选得到高精度地图的POI信息，采样生成高精度地图点集；采用NDT算法进行SLAM点集和高精度地图点集匹配，得到SLAM点集和高精度地图点集之间的转换矩阵；基于转换矩阵对SLAM车辆当前的相对轨迹进行修正，取当前时刻的结果为车辆位置；基于NDT算法进行SLAM局部地图与高精度地图POI进行匹配，在非车道线POI稀疏的场景提高匹配率，在复杂场景利用POI之间的几何属性关系降低误匹配率
一种基于 ndt 算法局部地图匹配定位方法系统