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[发明专利]一种多自由度重力补偿机械臂-CN202210761786.3在审
发明人：赵朋波;文新;唐侃;赵英凯;南非;赵朱千里;刘战胜 -专利权人：中国航天时代电子有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：一种多自由度重力补偿机械臂，涉及机器人重力平衡、重力补偿领域，包括基座；第一关节，连接于基座，第一关节与基座之间连接有第一弹簧装置，第一弹簧装置用于对第一关节进行重力补偿；第二关节，一端与第一关节竖直转动连接；第三关节，一端与第二关节远离第一关节的一端竖直转动连接；第四关节，一端与第三关节远离第二关节的一端竖直转动连接；第五关节，与第四关节水平转动连接，第五关节与第四关节之间连接有第二弹簧装置，第二弹簧装置用于对第五关节进行重力补偿；第六关节，与第五关节水平转动连接，设置有用于使第六关节重力平衡的配重模块。可明显降低或消除所述机械臂各关节重力矩，减小关节驱动装置功耗，降低机械臂整机重量。
一种自由度重力补偿机械

[发明专利]一种三轴相交的电机直驱多自由度腕关节机构及仿人假肢-CN202310688005.7在审
发明人：陈文斌;郁鑫伟;蔡俊杰;张闰哲;周志洁;方向;熊蔡华 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61F2/58 文献下载
摘要：本发明属于仿人假肢相关技术领域，其公开了一种三轴相交的电机直驱多自由度腕关节机构及仿人假肢，腕关节机构包括手掌模块、腕关节掌屈伸模块、腕关节桡尺偏模块及腕关节内外旋模块，腕关节桡尺偏模块连接腕关节内外旋模块及腕关节掌屈伸模块，腕关节屈伸模块远离腕关节桡尺偏模块的一端连接于手掌模块；腕关节内外旋模块提供了腕关节内外旋自由度，腕关节桡尺偏模块提供了腕关节桡尺偏自由度；腕关节掌屈伸模块提供了腕关节掌屈伸自由度；腕关节内外旋自由度的旋转轴线、腕关节桡尺偏自由度的旋转轴线及腕关节掌屈伸自由度的旋转轴线相交于一点。本发明实现了腕关节三个运动自由度的主动柔顺控制，且使得该腕关节结构的运动具备极高的仿人性。
一种相交电机直驱多自由度腕关节机构假肢

[发明专利]骨外固定器用自锁关节及调控式仿生骨外固定器-CN201210403533.5有效
发明人：夏和桃;李刚;彭爱民;夏洪菁;刘利民;唐海 -专利权人：夏和桃
申请日： 2012-10-22 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： A61B17/62 文献下载
摘要：一种骨外固定器用自锁关节及调控式仿生骨外固定器，所述骨外固定器用自锁关节包括有自锁关节头A、自锁关节头B、自锁关节销轴和球形垫，所述自锁关节头A包括自锁关节球形铰座和设在自锁关节球形铰座上的自锁关节螺纹接头A，所述自锁关节头B包括自锁关节铰接片和设在自锁关节铰接片上的自锁关节螺纹接头B，自锁关节铰接片通过自锁关节销轴铰接连接在自锁关节球形铰座上并且自锁关节铰接片的直径小于自锁关节球形铰座的直径，所述球形垫套在自锁关节螺纹接头B上并且与自锁关节球形铰座弧面接触。采用了骨外固定器用自锁关节的调控式仿生骨外固定器结构简单、重量轻、成本低、可调控、操作灵活，可有针对性的、个性化的进行组合、调控。
固定器用关节调控仿生固定器

[发明专利]一种绳驱动关节解耦机构-CN201911337888.7有效
发明人：李卫民;胡颖;张朋;赵保亮;王腾;王海滨;王星博;彭福来 -专利权人：山东中科先进技术有限公司;中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开一种绳驱动关节解耦机构，由两个完全相同的关节组成，每个关节由一对齿轮副约束，保证关节旋转瞬心在中间位置，使每一关节的两根驱动绳相对于关节运动瞬心对称。在第一个关节驱动绳运动时，第二个关节的两根驱动绳保持不动。由于关节二驱动绳经过关节一，关节一的角度改变导致关节二的两根驱动绳在该处长度不一致，此时在关节二驱动绳长保持不变的约束下，关节二相对于关节一做反向运动，并且运动角度与关节一一致，即关节一角度改变导致的后续关节驱动绳长变化由关节二运动进行了补偿，同理，此绳驱动解耦机构的后续关节驱动绳长度也不受这两个关节的运动影响，达到解耦效果。
一种驱动关节机构

[发明专利]涂层机器人关节机构、耐磨涂层及其制备方法-CN202310683434.5在审
发明人：刘锡尧;齐飞;朱焦杰;高书苑;李一芒 -专利权人：常州慧飞智能装备有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种涂层机器人关节机构、耐磨涂层及涂层制备方法，涉及机器人技术领域，关节机构包括第一关节臂、第二关节臂、缓冲组件及耐磨涂层，第二关节臂转动连接于第一关节臂，第二关节臂相对于第一关节臂转动连接形成两个枢转点；缓冲组件设置于第一关节臂和第二关节臂之间，耐磨涂层涂设于所述第一关节臂表面或第二关节臂表面；其中，当第一关节臂能够围绕两个枢纽点连成的第一轴线转动时，第一关节臂能够朝向第二关节臂的方向压缩缓冲组件。当第一关节臂转动时，第一关节臂能够朝向第二关节臂的方向压缩缓冲组件，缓冲组件能够减小第一关节臂至第二关节臂的冲击力，提升关节机构使用寿命，降低了机器人关节的磨损程度。
涂层机器人关节机构耐磨及其制备方法

[发明专利]一种七自由度串并混联的机械臂构型和机械臂-CN202010197368.7有效
发明人：刘仁强;陈先宝;孙竞;孙乔;高峰;郑浩 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种七自由度串并混联的机械臂构型，包括基座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节以及第七关节；所述第一关节轴线、第二关节轴线以及第三关节轴线在空间上交于一点O1；所述第五关节轴线、第六关节轴线以及第七关节轴线在空间上交于一点O2；第四关节旋转的回转点为O3；所述第三关节轴线、第四关节轴线以及第五关节轴线平行。第三、四关节之间是并联的构型形式，第四、五关节之间是并联的构型形式，第一、二、三关节是依次串联的构型形式，第五、六、七关节是依次串联的机构构型形式。本发明的创新设计降低了机械臂整体的转动惯量和肩、肘关节的驱动力矩，能够带来更好的寿命和使用性能。
一种自由度机械构型

[发明专利]一种模块化关节和可穿戴模块化关节外骨骼-CN202010148125.4在审
发明人：涂细凯;李肖;李建;伍赛;何际平 -专利权人：武汉沃森拓客科技有限公司
申请日： 2020-03-05 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化关节和可穿戴模块化关节外骨骼，模块化关节包括电机、谐波减速机、驱动器、放大器、动态力矩传感器、固定基础臂和摆动臂；可穿戴模块化关节外骨骼包括背负件、外骨骼本体和绑缚件，外骨骼本体由多个可以自由组合的模块化关节构成，能够构成四个主动关节的髋关节外骨骼、无主动踝关节的外骨骼和一个用于步态支撑的全关节下肢外骨骼；本发明可以根据不同的用户人群需求，自由变换模块化关节的位置(例如上肢、下肢、肩关节、肘关节、髋关节、膝关节、踝关节)也可以进行模块化关节的叠加(例如单关节、多关节、单侧、双侧、上肢、下肢还有全身外骨骼)，扩展了外骨骼的适用范围，降低了制造成本。
一种模块化关节穿戴骨骼

[发明专利]超冗余机器人-CN202110442439.X在审
发明人：罗宁远;罗汉祥;沈敏;盛鑫军;熊振华;刘超 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明属于冗余机器人技术领域，尤其是一种超冗余机器人，针对现有的超冗余机器人由于安装的电机较多，排布比较密集，容易引起干涉，且钢丝绳的拆装比较麻烦，不利于更换的问题，现提出如下方案，其包括长关节筒与短关节筒，所述长关节筒与短关节筒的内部均中空设置，相邻的长关节筒与长关节筒、长关节筒与短关节筒、短关节筒与短关节筒之间均设置有关节机构，长关节筒与短关节筒内均设置有绳模块机构，关节机构包括导绳盘，导绳盘上固定连接有多个导绳盘凸台，本发明通过设置多个长关节筒与短关节筒相互配合，可以灵活使用，也便于更换钢丝线，长关节筒与短关节筒内部中空，方便排线安装。
冗余机器人

[发明专利]基于气缸的仿人型机器人-CN201810495683.0有效
发明人：姜飞龙;曹坚;张海军;朱海滨;殷小亮;朱荷蕾;宋玉来;钱承;刘睿莹;杨立娜;戴婷 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2018-05-22 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本发明公开一种基于气缸的仿人型机器人，以驱动机器人的髋关节、膝关节、踝关节、腰关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人运动的功能。仿人型机器人主要由肱骨、尺骨、大腿固定件、气缸、小腿固定件、腰关节连接件、脚、锥齿轮、轴承、连接板、支撑板、连接轴组成。下肢膝关节、踝关节和上肢肘关节、腕关节的气缸有多种方式组合驱动关节均具有屈伸、收展和环转，髋关节具有屈伸运动、肩关节由旋转气缸驱动锥齿轮啮合实现环转运动，腰关节的气缸驱动关节具有前后、左右摆动、屈伸、收展和环转，同时带动下肢和上肢关节前后摆动、左右摆动。
气缸腰关节仿人型机器人气缸驱动左右摆动固定件肩关节腕关节肘关节踝关节髋关节屈伸收展关节啮合驱动机器人驱动锥齿轮下肢膝关节膝关节防爆性能前后摆动屈伸运动人本发明上肢关节旋转气缸组合驱动上肢连接板连接件连接轴支撑板锥齿轮尺骨可用排爆小腿肱骨大腿下肢轴承清洁教学展览

[发明专利]一种基于气缸与气动肌肉仿人机器人系统-CN202010439577.8有效
发明人：吴起威;姜飞龙;曹坚;胡红生;汪斌;朱海滨;朱荷蕾;刘睿莹;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;赵伟;陈晟;周丽;杨琴;张海军;杨立娜;沈剑英;杨德山;许聚武;戴婷;敖康;董睿;王庆泉;何琳;李心雨;任杰;刘亿;程祥光;吴三喜;尹弟;肖学才;高志强 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于气缸与气动肌肉仿人机器人系统，以气缸和气动肌肉驱动人的肩关节、肘关节、腕关节、手指、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节、脚趾的运动，具有完全模拟人运动的功能。多个直线气缸驱动肩关节运动，摆动气缸与锥齿轮结合驱动肘关节，气动肌肉驱动腕关节和手指；多根气动肌肉驱动腰关节和椎骨；摆动气缸与平行四边形结构结合驱动下肢运动。肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节、分别具有6、1、2、1、1、2个自由度。本发明专利以气缸和气动肌肉驱动，具有结构紧凑、防爆性能好、自由度多、刚柔结合的特点，可用于教学和演示。
一种基于气缸气动肌肉人机系统

[发明专利]起重机驾驶员数字化人体模型-CN201210090397.9无效
发明人：赵改平;陈二云;颜文涛;王殊轶;冯勇 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2012-03-30 - 公布日： 2013-10-23 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种起重机驾驶员数字化人体模型，它由头部、颈部、上躯干、下躯干、大腿、小腿、足、上臂、前臂、手、颈关节、肩关节、肘关节、腕关节、髋关节、膝关节和踝关节装配而成；其中，颈部与颈关节为同一部件，头部通过颈关节与上躯干相连，上躯干通过肩关节与上臂相连，上臂通过肘关节与前臂相连，前臂通过腕关节与手相连，下躯干通过髋关节与大腿相连，大腿通过膝关节与小腿相连，小腿通过踝关节与足相连。本发明依据人体32个相关部位的体态参数和7个主要关节在正常生理条件下关节角度在侧视、俯视和正视三个方向上的运动幅度参数而建立，具有结构合理，关节和环节数据可靠，可广泛应用的特点。
起重机驾驶员数字化人体模型

[发明专利]杆件的关节装置及利用其的折迭式球门装置-CN200510071324.5无效
发明人：王云霞 -专利权人：王云霞
申请日： 2005-05-18 - 公布日： 2006-11-22 - 主分类号： F16B7/00 文献下载
摘要：一种杆件的关节装置及利用其的折迭式球门装置，该关节装置包含有：一第一关节件，该第一关节件并具有一杆件接合部；一第二关节件，该第二关节件并具有一杆件接合部；该第一关节件、第二关节件轴接在一起，并具可自由活动及弯折；一滑套，具有可任意在呈直线排列的第一关节件及第二关节件间滑移，该滑套滑置于第二关节件的位置，该关节装置可以弯折，而第一关节件及第二关节件呈直线排列时，滑套往第一关节件滑移并介于第一关节件及第二关节件间，可以限制关节装置的弯折。
关节装置利用折迭球门

[实用新型]汽车侧窗刮雨/雪器-CN201520300424.X有效
发明人：张致翔 -专利权人：张致翔
申请日： 2015-05-11 - 公布日： 2015-09-23 - 主分类号： B60S1/56 文献下载
摘要：设有橡皮条、连接杆、连接杆关节、压力装置和调整结构；橡皮条固定在连接杆下方并直接接触侧窗玻璃，连接杆从左至右依次设有左中右连接杆；左连接杆接中连接杆，中连接杆接右连接杆；左中连接杆关节与中右连接杆关节内设有压力弹簧，压力装置设下关节、小圆筒、大圆筒和上关节，小圆筒和大圆筒通过压力弹簧连接，压力装置与调整结构连接；在右连接杆中部设有滑槽，调整结构设有滑槽左关节、上下微调关节、压力装置连接关节、滑槽右关节、电机连接关节，压力装置连接关节与滑槽右关节之间设滑槽左关节杆，滑槽左关节与上下微调关节之间设滑槽右关节杆，上下微调关节与电机连接关节之间设上下微调杆。
汽车侧窗刮雨雪器

[实用新型]起重机司机人体坐姿模型-CN201220130046.1有效
发明人：赵改平;颜文涛;王殊轶;冯勇 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2012-03-30 - 公布日： 2012-10-17 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种起重机司机人体坐姿模型，它由头部、颈部、上躯干、下躯干、大腿、小腿、足、上臂、前臂、手、颈关节、肩关节、肘关节、腕关节、髋关节、膝关节和踝关节装配而成；其中，颈部与颈关节为同一部件，头部通过颈关节与上躯干相连，上躯干通过肩关节与上臂相连，上臂通过肘关节与前臂相连，前臂通过腕关节与手相连，下躯干通过髋关节与大腿相连，大腿通过膝关节与小腿相连，小腿通过踝关节与足相连。本实用新型依据人体32个相关部位的体态参数和7个主要关节在正常生理条件下关节角度在侧视、俯视和正视三个方向上的运动幅度参数而建立，具有结构合理，关节和环节数据可靠，可广泛应用的特点。
起重机司机人体坐姿模型

[实用新型]一种工业机器人的转动关节-CN201720446283.1有效
发明人：杜灵燕;宋连勇 -专利权人：山东昊威机器人有限公司
申请日： 2017-04-26 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工业机器人的转动关节，包括关节体，关节体左侧设有连接盖，连接盖与关节体焊接连接，关节体右侧设有主关节，主关节与关节体螺旋连接，主关节右侧安装主动轮，主动轮与主关节轴承连接，主动轮右侧设有从动轮,关节体为耐磨且可以减少发热的磨光金属材质制成，关节体前侧设有显示器，显示器与关节体信号传输连接，关节体内部设有主控制器，关节体内部设有感温器，感温器与关节体焊接连接，该种工业机器人的转动关节，设置有转动器和转动弹簧，转动器可以使该转动关节的转动不仅在齿轮的位置进行转动，也可以在转动器的位置进行空间转动，大大的增加了可以转动的范围，同时，增加了可以操作的范围。
一种工业机器人转动关节

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