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[实用新型]一种下肢外骨骼机器人多自由度髋关节机构-CN202120079808.9有效
发明人：钟斌;马莉丽;程权;郭重志;张鹏 -专利权人：成都大学
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型中公开了一种下肢外骨骼机器人多自由度髋关节机构，包括：第一髋关节构件，所述第一髋关节构件上设置有第一关节轴和第一髋关节驱动件，所述第一髋关节驱动件驱动第一关节轴转动；第二髋关节构件，所述第二髋关节构件上设置有第二髋关节驱动件，所述第二髋关节驱动件的输出端连接第二关节轴；第三髋关节构件，所述第二髋关节构件一端设置有第三髋关节驱动件，所述第三髋关节构件连接在第三髋关节驱动件的输出端。通过对各个构件和驱动件的合理设置，在实现对髋关节三自由度运动功能，各自由度的动作之间彼此独立，不会发生干涉，可实现在多个自由度下同时动作，从而能够对人体髋关节功能进行很好的模拟，功能的实现更加人性化。
一种下肢骨骼机器人自由度髋关节机构

[实用新型]一种多功能梯关节-CN202120203717.1有效
发明人：朱雪林;刘卫强;姚柏松 -专利权人：江苏宙际杰智能科技股份有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： E06C7/50 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种多功能梯关节，属于梯子技术领域，解决了现有技术关节使用寿命短的问题。本实用新型包括内关节和分别设置于内关节两侧的外关节，内关节与外关节可绕两者重合部分周向转动，外关节一侧设有可穿入内关节内从而限制内关节与外关节周向转动的锁止装置，另一侧设有可带动所述锁止装置穿出内关节进行解锁的联动装置，内关节上设有可与外关节相抵并限制两者最大转动角度的限位结构。本实用新型通过内关节上设置的限位结构使得内关节与外关节调整角度为180度，可以直接相抵限位，然后再配合锁止装置锁定，无需在两个外关节之间增设销子进行限位，简化了安装步骤，避免了销子歪斜形变导致限位不准的情况发生，增加了关节的使用寿命。
一种多功能关节

[实用新型]一种桥梁活动关节装置-CN202220579717.6有效
发明人：王昌将;李闯;石兆敏;胡祥森;黄亮;戴少东;余茂峰 -专利权人：浙江数智交院科技股份有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： E01D19/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种桥梁活动关节装置，涉及桥梁工程领域。桥梁活动关节装置包括第一结构件、第二结构件、关节头、关节窝及第一弹性件。第二结构件设置于第一结构件的顶部。关节头与第一结构件连接。关节窝罩设于关节头的一端，关节窝与第二结构件连接。关节头与关节窝之间形成有关节腔。第一弹性件设置于关节腔，第一弹性件被配置为允许关节头与关节窝相对活动。该桥梁活动关节装置通过关节头与第一结构件连接，通过关节窝与第二结构件连接，关节头和关节窝之间设置第一弹性件，能够允许第一结构件相对于第二结构件活动，从而释放第一结构件和第二结构件的弯矩和扭矩，改善结构受力
一种桥梁活动关节装置

[实用新型]上肢康复训练装置-CN201120135449.0无效
发明人：易金花;喻洪流;简卓;顾余辉;赵展 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2011-05-03 - 公布日： 2011-12-14 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种上肢康复训练装置，肘关节通过肘关节U形器与肩关节连接，肩关节通过肩关节U形器和肩胛器与主杆连接，肘关节U形器中用肘关节轴贯穿连接大臂杆前部，肘关节轴上套接有肘关节滚轮，肘关节滚轮与肘关节U形器固定连接，肩关节U形器内连接肩关节滚轮，并用肩关节轴贯穿连接肩胛器，肩关节轴上固定连接肘关节大导轮，肩胛器内分别设有肩关节上左、右导轮和肩关节下左、右导轮，肩胛器与主杆框通过中间的主杆轴相连，主杆轴上固定连接有主杆滚轮该装置不仅可以使手臂远离电机，完成电机带动钢丝绳，再由钢丝绳带动各关节的运动，还能方便地转换对左、右手臂的功能康复训练。
上肢康复训练装置

[实用新型]活动关节模特-CN200620165742.0无效
发明人：常军 -专利权人：上海采霖道具有限公司
申请日： 2006-12-11 - 公布日： 2007-11-14 - 主分类号： A47F8/02 文献下载
摘要：活动关节模特，它包括人体模型和活动关节；所述活动关节包括肩关节、肘关节、髋关节、膝关节和腕关节；本实用新型具有具有可以使用一款活动关节模特展示出不同姿势的服装效果，方便顾客选择，解决了顾客因姿势不同而需购买多款模特的麻烦等优点
活动关节模特

[发明专利]一种关节点分类和关节点推理的人体姿态估计分析方法-CN202110338088.8在审
发明人：陈双叶;杨建敏 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种关节点分类和关节点推理的人体姿态估计分析方法，包括人体关节点检测和对所检测到的关节点进行聚类。先对视频中的行人进行关节点检测，得到所有人的关节点的位置信息和方向信息；将关节点位置信息进行两两相减，之后取绝对值。得到几组相等的坐标信息，将这些相等的位置信息作为固定关节点，如果某些关节点被遮挡，借助人工插入的关节点，再确定固定关节点。余下的关节点就是非固定关节点。将检测到的关节点分成两大类，一个是固定关节点这个人体的初步框架；另一个就是非固定关节点。通过固定关节点来寻找属于这个人体的初步框架的其他非固定关节点。根据关节点之间的方向信息和共享关节点之间的联系，得出视频中的人体姿态。
一种关节点分类推理人体姿态估计分析方法

[发明专利]一种用于穿戴的柔性传动上肢外骨骼机器人-CN201510811638.8有效
发明人：高永生;肖飞云;朱延河;王胜新;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-11-20 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种用于穿戴的柔性传动上肢外骨骼机器人，本发明涉及一种用于穿戴的机器人，本发明内容是为了解决上肢外骨骼机器人属于串联形式结构，存在刚度低、负重能力差等问题，导致其不能安全可靠地用于体弱人群生活辅助，腕关节机构包括腕关节驱动定轮、人体手掌固定件、腕关节动轮连接件、腕关节行星轮、腕关节驱动杆、腕关节驱动杆动力输入轮、外骨骼前臂、‘L’形连接件和腕关节钢丝绳，肘关节机构包括肘关节行星轮、肘关节行星轮支撑架、第一肘关节驱动定轮、第二肘关节驱动定轮、肘关节连接上臂架、‘U’形框体和肘关节钢丝绳，肩关节机构包括肩关节行星轮、肩关节驱动定轮、外骨骼支撑件、千斤顶组件、肩关节驱动定轮连接板、肩关节驱动件、外骨骼上臂、肩关节钢丝绳和外骨骼上臂连接轴，本发明用于机器人操作领域
一种用于穿戴柔性传动上肢骨骼机器人

[实用新型]一种第四、五腕掌关节骨折用接骨板-CN201220077692.6有效
发明人：李树锋 -专利权人：山东省千佛山医院
申请日： 2012-02-24 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： A61B17/80 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种第四、五腕掌关节骨折用接骨板，包括第四腕掌关节板和第五腕掌关节板，其中，第四腕掌关节板上设置有第四腕掌关节近端板和第四腕掌关节远端板，第五腕掌关节板上设置有第五腕掌关节近端板和第五腕掌关节远端板；第四腕掌关节近端板与第四腕掌关节远端板之间的夹角为170度，第五腕掌关节近端板与第五腕掌关节远端板之间的夹角为150度，第四腕掌关节近端板，第五腕掌关节近端板上均设置有两个螺钉，第四腕掌关节远端板，第五腕掌关节远端板上均设置有三个螺钉，第四腕掌关节近端板与第五腕掌关节近端板之间的夹角为50度。本实用新型结构简单，使用方便，角度合适，固定牢靠，适合第四、第五腕掌关节骨折的接骨内固定。
一种第四五腕掌关节骨折接骨

[实用新型]一种具有偏置关节的六轴机械臂-CN202220856051.4有效
发明人：大森隼人;卢卡斯·威尔士;里科·科瑞斯;韩艺伟;谢秋梅 -专利权人：厦门攸信测试机器人研究院有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种具有偏置关节的六轴机械臂，包括底座、第一关节轴、第一外壳、第二关节轴、第二外壳、第三关节轴、第三外壳、第四关节轴、第四外壳、第五关节轴、第五外壳、第六关节轴和末端执行器，第一关节轴、第四关节轴与第六关节轴均竖直设置，第二关节轴、第三关节轴与第五关节轴均水平设置，第一关节轴、第二关节轴、第三关节轴、第四关节轴与第六关节轴均设置在六轴机械臂的中心线上，第五关节轴的中心线与六轴机械臂的中心线相互平行本实用新型第五关节轴相对中心位置偏置，从而能够增加机械臂的工作空间，使末端执行器能够在更小的空间范围内活动，有效提供机械臂的灵活性，使其能够完成复杂的协同工作动作。
一种具有偏置关节机械

[发明专利]一种基于并联机构的绳驱动七自由度仿人机械臂-CN201910901414.4在审
发明人：管贻生;姜浩;张涛;肖才 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于并联机构的绳驱动七自由度仿人机械臂，包括依次相连的肩部关节、肘部关节、腕部关节以及将各个关节相连的关节间连接件，肩部关节和腕部关节为三自由度关节，肘部关节为单自由度关节，肩部关节和腕部关节内部设有空间曲线结构的运动支链组以及与绳配合传动，肘部关节通过齿轮啮合传动以及绳配合传动。相对现有技术，本发明技术方案具有自由度多、成本低、噪音小、柔性高、质量和转动惯量小、负载自重较高等优点，可有效对机器人驱动关节进行优化设计以及提高工作效率。
肩部关节腕部关节肘部关节配合传动关节齿轮啮合传动单自由度关节三自由度关节并联机构工作效率空间曲线七自由度驱动关节依次相连优化设计运动支链转动惯量机械臂连接件绳驱动机器人噪音

[发明专利]一种蛇形关节履带式复合机器人-CN201911373455.7在审
发明人：刘世昌;李嘉巍;邹风山;陈廷辉;宋宇宁;李慧 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种蛇形关节履带式复合机器人，包括蛇头、蛇身和蛇尾，其中蛇身采用关节连接蛇头和蛇尾；所述蛇头和蛇尾均采用单排履带式结构；所述蛇身包括第一关节～第五关节，其中第一关节连接蛇头，第五关节连接蛇尾；所述第一关节、第三关节和第五关节为旋转关节，第二关节和第四关节为摆动关节。本发明通过蛇身关节的旋转和摆动，可以实现多种结构形式的变换，其整体结构简单、功能可靠也易于实现。
一种蛇形关节履带式复合机器人

[发明专利]控制信号量确定方法、装置、设备及存储介质-CN202210932616.7在审
发明人：陈广大;干英豪;陈赢峰;范长杰;胡志鹏 -专利权人：网易(杭州)网络有限公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： E02F1/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种控制信号量确定方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：获取待控制机械设备上预设机械臂的多个关节的当前关节角速度和当前关节角度，根据当前关节角速度和当前关节角度，采用对应关节的控制函数，分别确定多个关节的控制信号量，控制函数为预先根据对应关节在多个控制信号量下的历史关节角速度和历史关节角度进行拟合得到的函数。在本申请中，根据当前关节角速度和当前关节角度，采用拟合得到的控制函数，确定每个关节的控制信号量，能够准确地实现关节角速度的控制效果，提高了控制精确度。
控制信号量确定方法装置设备存储介质

[实用新型]具有阻尼器的假肢膝关节-CN201721291019.1有效
发明人：崔德天;王子铜 -专利权人：北京精博现代假肢矫形器技术有限公司
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： A61F2/64 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有阻尼器的假肢膝关节,其技术方案要点是包括上关节组件、通过膝关节轴和第一连接轴与上关节组件铰接的下关节组件、铰接于上关节组件与下关节组件之间的自锁组件以及铰接于上关节组件与下关节组件之间的液压阻尼器；上关节组件或下关节组件受力时联动自锁组件绕膝关节轴转动，液压阻尼器对上关节组件和下关节组件的运动提供阻尼，帮助截肢者实现良好的步态，从而在假肢站立、迈步或者屈膝的时候实现弹性屈膝，使得假肢运动更加平稳
上关节下关节组件铰接假肢膝关节液压阻尼器膝关节轴自锁组件屈膝阻尼器步态技术方案要点本实用新型假肢运动连接轴假肢联动受力截肢转动站立帮助

[实用新型]一种婴儿车收车关节-CN201520648549.1有效
发明人：陈丽真 -专利权人：东莞金旺儿童用品有限公司
申请日： 2015-08-17 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： B62B7/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种婴儿车收车关节，包括上关节、下关节和收车钢绳；所述收车钢绳连接上关节和下关节并且延伸到上关节外部，收车钢绳上套有收合弹簧和收车滑块，收车钢绳、收合弹簧和收车滑块配合使用，收车滑块依次贯穿上关节铁片和下关节铁片，收车滑块可在上关节铁片和下关节铁片之间移动，收车滑块位于上关节内部，上关节铁片和下关节铁片均延伸到上关节外部。
一种婴儿收车关节

[实用新型]管道内壁四足爬壁机器人-CN202120474197.8有效
发明人：张铁;吴骄任 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种管道内壁四足爬壁机器人，包括腰关节、连接腰关节的四条腿和控制器，四条腿两两一组，分布在腰关节的两侧，每条腿由髋关节、大腿关节、小腿关节、连接架和足端构成，髋关节、大腿关节、小腿关节均可旋转地安装在连接架上，且髋关节、大腿关节、小腿关节和足端通过连接架依次连接，同组的两条腿之间通过连接架相连接；控制器设于腰关节，控制器连接并控制每条腿的关节和足端。
管道内壁四足爬壁机器人