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[发明专利]一种气动肌肉机器人系统-CN202110458756.0有效
发明人：姜飞龙;曹坚;张海军;朱海滨;朱荷蕾;许聚武;刘睿莹;何琳;章璇;崔文华;程树群;朱耀东;钱书翔;周振峰;刘春元;敖康;胡红生;杨德山;汪斌;杨琴;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;陈晟;周丽;杨立娜;沈剑英;李伟荣;董睿;伊光武;陈军委;李心雨;刘亿;尹弟 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种气动肌肉机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动肩关节、肘关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节的运动，具有完全模拟人关节运动的功能。所述的气动肌肉机器人系统主要由肋骨、胸骨、椎骨、骨盆、股骨、腓骨、脚、转动轮、连接板、气动马达、气爪、气动肌肉以及控制系统组成。单关节气动肌肉、多关节气动肌肉、气动马达一起驱动肩关节、肘关节。多组并联、混联的气动肌肉，以外、中、内层的形式连接于胸骨、骨盆、肋骨。多组气动肌肉以并联机构的形式驱动髋关节、膝关节、踝关节。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑、柔顺性好、自由度多的特点，可用于教学演示、医疗诊断、运动员运动训练。
一种气动肌肉机器人系统

[发明专利]一种基于气动肌肉的仿生机器人-CN202110459534.0有效
发明人：姜飞龙;曹坚;胡红生;周振峰;程树群;崔文华;朱海滨;汪斌;张海军;朱耀东;钱书翔;刘春元;殷小亮;陈晟;周丽;何琳;章璇;朱荷蕾;许聚武;董睿;伊光武;刘睿莹;杨琴;欧阳青;宋玉来;杨立娜;沈剑英;戴婷;杨德山;李伟荣;钱承;陈军委;敖康;李心雨;刘亿;尹弟 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于气动肌肉的仿生机器人，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节的运动，具有完全模拟人关节运动的功能。所述的仿生机器人主要由胸骨、椎骨、肋骨、骨盆、股骨、腓骨、连接件、带轮、带、锥齿轮、气动肌肉以及控制系统组成。两组气动肌肉以拮抗肌的形式驱动，通过带轮、带、锥齿轮传动，同时驱动肩关节、肘关节、腕关节转动。多组串联、并联、混联的气动肌肉，以外、中、内层的形式分别起始于胸骨或骨盆，终止于肋骨。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑、柔顺性好、自由度多的特点，可用于教学演示、医疗诊断、运动员运动训练。
一种基于气动肌肉仿生机器人

[发明专利]一种气动与构型组合的仿型机器人系统-CN202210050229.0在审
发明人：尹弟;姜飞龙;曹坚;胡红生;崔文华;何琳;张海军;朱海滨;刘睿莹;朱荷蕾;许聚武;杨立娜 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种气动与构型组合的仿型机器人系统，以气缸和气动肌肉驱动肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节的运动，具有完全模拟人运动的功能。所述的仿型机器人主要由气缸、气动肌肉、气爪以及连接件组成。肩关节、肘关节以多组拮抗肌气动肌肉实现关节的多个方向的运动，腕关节则由并联的气动肌肉与气爪组合而成。腰关节由多组交叉的气缸并联而成，较大的提高了关节的运动空间可达性和刚度，避免奇异性。髋关节为两个并联气动驱动，膝关节采用气动肌肉与四杆平行四边形结构结合，踝关节由气缸和杆结构组合而成。本发明专利以气动肌肉和气缸驱动，具有刚柔结合、自由度多、防爆性能好的特点，可用于教学和演示。
一种气动构型组合机器人系统

[发明专利]一种并联机构与四杆机构组合机器人-CN202210050497.2在审
发明人：罗意;姜飞龙;曹坚;胡红生;陈晟;朱何蕾;周丽;沈剑英;刘春元;周振峰;章璇;伊光武;李心雨;刘亿;尹弟 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种并联机构与四杆机构组合机器人，以气缸、气动马达、气动肌肉驱动机器人关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。所述的一种并联机构与四杆机构组合机器人主要由气缸、气动马达、蜗轮、蜗杆、气动肌肉、连接件、以及关节控制系统组成。腰关节采用利用多根串联气动肌肉构建单根肌肉组成并联关节，髋关节则由气动马达与蜗轮蜗杆组合驱动，膝关节利用摆动气缸与杆结构组合，同时结合直线气缸，踝关节和脚由直线气缸驱动，肩关节由气缸并联驱动，肘关节由气动马达与杆结构结合，腕关节的运动完全由气爪实现。本发明专利以气动肌肉、气缸、气动马达驱动，具有结构紧凑，运动模式多样、运动范围较广的特点，可用于教学和演示。
一种并联机构组合机器人

[发明专利]一种基于气动肌肉与气缸冗余的机器人系统-CN202110458757.5有效
发明人：尹弟;姜飞龙;曹坚;董睿;伊光武;陈军委;胡红生;杨德山;汪斌;杨琴;张海军;刘春元;周振峰;朱海滨;朱荷蕾;许聚武;刘睿莹;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;陈晟;周丽;杨立娜;沈剑英;戴婷;崔文华;程树群;李伟荣;何琳;章璇;敖康;李心雨;刘亿 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于气动肌肉与气缸冗余的机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节的运动，具有完全模拟人关节运动的功能。所述的基于气动肌肉与气缸冗余的机器人系统主要由气动肌肉、直线气缸、带轮、带、锥齿轮、连接件、气动马达、气爪、气动肌肉以及控制系统组成。多关节气动肌肉既可以通过带轮、带直接驱动或者差动转速驱动肩关节、肘关节、腕关节，也可以与气动马达一起驱动肩关节、肘关节、腕关节。直线气缸与气动肌肉并联作为基本模块，先并联后串联组建腰关节。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑、柔顺性好、自由度多的特点，可用于教学演示、医疗诊断、运动员运动训练。
一种基于气动肌肉气缸冗余机器人系统

[发明专利]一种刚柔混合的仿生机器人系统-CN202110459533.6有效
发明人：李心雨;姜飞龙;曹坚;敖康;沈剑英;崔文华;朱耀东;钱书翔;程树群;李伟荣;何琳;章璇;董睿;伊光武;陈军委;胡红生;杨德山;汪斌;杨琴;张海军;刘春元;周振峰;朱海滨;朱荷蕾;许聚武;刘睿莹;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;陈晟;周丽;杨立娜;刘亿;尹弟 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种刚柔混合的仿生机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节的运动，具有完全模拟人关节运动的功能。所述的刚柔混合的仿生机器人系统主要由椎骨、连接件、转动轴、直线气缸、气动肌肉、薄壁气缸以及控制系统组成。两组并联气缸交叉内侧，一组并联气动肌肉在外侧构成腰关节。单关节气动肌肉与多关节气动肌肉结合驱动膝关节，拮抗肌形式的气动肌肉驱动髋关节、踝关节。单关节气动肌肉与多关节气动肌肉结合驱动肩关节、肘关节，拮抗肌形式的气动肌肉驱动腕关节。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑，刚柔结合、运动模式多的特点，可用于教学和演示。
一种混合仿生机器人系统

[发明专利]一种具有攀爬、越障的全方位运动小车系统-CN202110896654.7在审
发明人：姜飞龙;曹坚;钱苏翔;胡红生;汪斌;杨琴;张海军;朱海滨;许聚武;刘睿莹;欧阳青;宋玉来;殷小亮;蒋治国;陈晟;周丽;杨立娜;沈剑英;崔文华;何琳;章璇;董睿;伊光武;李心雨;刘亿;尹弟;杨德山 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B62D61/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有攀爬、越障的全方位运动小车系统，中间吸附系统通过舵机手臂一连接小车一、通过舵机手臂二连接小车二、通过舵机手臂三连接小车三、通过舵机手臂四连接小车四，舵机手臂一、舵机手臂二、舵机手臂三、舵机手臂四的结构相同，并分别设置在中间吸附系统的四周；小车一、小车二、小车三、小车四的结构相同，舵机手臂一依次为舵机一、舵机二、舵机三、舵机四、舵机五、连接杆一，连接杆一固定连接中间吸附系统，舵机一固定连接小车一。本发明结构紧凑、运动模式多样化、运动方向灵活切换、越障与吸附功能齐全。
一种具有攀爬越障全方位运动小车系统

[发明专利]基于气动系统的仿型机器人系统-CN202110047808.5在审
发明人：姜飞龙;曹坚;钱苏翔;胡红生;杨琴;张海军;汪斌;朱海滨;刘睿莹;杨德山;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;赵伟;陈晟;周丽;朱荷蕾;许聚武;杨立娜;沈剑英;崔文华;程树群;李伟荣;何琳;章璇;董睿;伊光武;陈军委;李心雨;刘亿;尹弟;敖康 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及基于气动系统的仿型机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动髋关节、膝关节、踝关节、腰关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。主要由骨盆、肋骨、椎骨、气动肌肉、带轮、气爪、连接件以及关节控制系统组成。腰关节的骨骼由椎骨、肋骨、胸结构件、骨盆构建，长气动肌肉、中气动肌肉、短气动肌肉一起驱动腰关节运动；下肢关节中单关节气动肌肉与多关节气动肌肉组合、多关节气动肌肉与多关节气动肌肉交叉组合驱动下肢关节运动；上肢关节中多关节气动肌肉组成拮抗肌驱动肩关节、肘关节运动。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑，柔顺性好、气动肌肉状态多样的特点，可用于教学和演示。
基于气动系统机器人

[发明专利]气动仿人机器人系统-CN202110047821.0在审
发明人：姜飞龙;曹坚;钱苏翔;胡红生;杨琴;张海军;汪斌;朱海滨;刘睿莹;杨德山;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;赵伟;陈晟;周丽;朱荷蕾;许聚武;杨立娜;沈剑英;崔文华;程树群;李伟荣;何琳;章璇;董睿;伊光武;陈军委;李心雨;刘亿;尹弟;敖康 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及气动仿人机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动髋关节、膝关节、踝关节、腰关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。所述的气动仿人机器人系统主要由骨盆、肋骨、椎骨、气动肌肉、带轮、气爪、连接件以及关节控制系统组成。腰关节的骨骼由椎骨、肋骨、胸结构件、骨盆构建，长气动肌肉、短气动肌肉一起驱动腰关节运动；下肢关节中单关节气动肌肉与多关节气动肌肉组合、多关节气动肌肉与多关节气动肌肉交叉组合驱动下肢关节运动；上肢关节中多关节气动肌肉组成拮抗肌驱动肩关节、肘关节运动。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑，柔顺性好、气动肌肉状态多样的特点，可用于教学和演示。
气动人机系统

[发明专利]一种基于气动的仿型机器人-CN202110047824.4在审
发明人：姜飞龙;曹坚;钱苏翔;胡红生;杨琴;张海军;汪斌;朱海滨;刘睿莹;杨德山;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;赵伟;陈晟;周丽;朱荷蕾;许聚武;杨立娜;沈剑英;崔文华;程树群;李伟荣;何琳;章璇;董睿;伊光武;陈军委;敖康;李心雨;刘亿;尹弟 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于气动的仿型机器人，以气动肌肉驱动机器人的腰关节，以气动肌肉和气缸驱动机器人的髋关节、膝关节、踝关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。所述的一种基于气动的仿型机器人主要由气动肌肉、气缸、椎骨、连接件以及关节控制系统组成。腰关节中并联的短气动肌肉连接的椎骨数量较少，并联的长气动肌肉连接的椎骨数量较多。本发明专利以气动肌肉和气缸驱动，具有结构紧凑，柔顺性好、兼顾转动和移动的特点，可用于教学和演示。
一种基于气动机器人

[发明专利]一种气动仿型机器人系统-CN202110047825.9在审
发明人：姜飞龙;曹坚;钱苏翔;胡红生;崔文华;程树群;李伟荣;何琳;章璇;董睿;伊光武;陈军委;敖康;杨琴;张海军;汪斌;朱海滨;刘睿莹;杨德山;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;赵伟;陈晟;周丽;朱荷蕾;许聚武;杨立娜;沈剑英;李心雨;刘亿;尹弟 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种气动仿型机器人系统，以气缸和气动肌肉驱动肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节的运动，具有完全模拟人运动的功能。所述的仿型机器人主要由气缸、气动肌肉、气爪以及连接件组成。肩关节、肘关节以多组拮抗肌气动肌肉实现关节的多个方向的运动，腕关节则由并联的气动肌肉与气爪组合而成。腰关节由多组交叉的气缸并联而成，较大的提高了关节的运动空间可达性和刚度，避免奇异性。髋关节为两个并联气动驱动，膝关节采用气动肌肉与四杆平行四边形结构结合，踝关节由气缸和杆结构组合而成。本发明专利以气动肌肉和气缸驱动，具有刚柔结合、自由度多、防爆性能好的特点，可用于教学和演示。
一种气动机器人系统

[发明专利]一种基于气动的仿型机器人系统-CN202110047826.3在审
发明人：姜飞龙;曹坚;钱苏翔;胡红生;杨琴;张海军;汪斌;朱海滨;刘睿莹;杨德山;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;赵伟;陈晟;周丽;朱荷蕾;许聚武;杨立娜;沈剑英;崔文华;程树群;李伟荣;何琳;章璇;董睿;伊光武;陈军委;敖康;李心雨;刘亿;尹弟 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于气动的仿型机器人系统，以气缸、气动马达、气动肌肉驱动机器人关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。所述的一种基于气动的仿型机器人系统主要由气缸、气动马达、蜗轮、蜗杆、气动肌肉、连接件、以及关节控制系统组成。腰关节采用利用多根串联气动肌肉构建单根肌肉组成并联关节，髋关节则由气动马达与蜗轮蜗杆组合驱动，膝关节利用摆动气缸与杆结构组合，同时结合直线气缸，踝关节和脚由直线气缸驱动，肩关节由气缸并联驱动，肘关节由气动马达与杆结构结合，腕关节的运动完全由气爪实现。本发明专利以气动肌肉、气缸、气动马达驱动，具有结构紧凑，运动模式多样、运动范围较广的特点，可用于教学和演示。
一种基于气动机器人系统

[发明专利]一种基于气动的仿人机器人系统-CN202110048708.4在审
发明人：姜飞龙;曹坚;钱苏翔;胡红生;杨琴;张海军;汪斌;朱海滨;刘睿莹;杨德山;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;赵伟;陈晟;周丽;朱荷蕾;许聚武;杨立娜;沈剑英;崔文华;程树群;李伟荣;何琳;章璇;董睿;伊光武;陈军委;李心雨;刘亿;尹弟;敖康 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于气动的仿人机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动髋关节、膝关节、踝关节、腰关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。所述的一种基于气动的仿人机器人系统主要由骨盆、肋骨、椎骨、气动肌肉、带轮、气爪、连接件以及关节控制系统组成。腰关节的骨骼由椎骨、肋骨、胸结构件、骨盆构建，长气动肌肉、中气动肌肉一起驱动腰关节运动；下肢关节中髋关节则由并联的气动肌肉驱动，膝关节和踝关节由单关节气动肌肉与多关节气动肌肉组合、多关节气动肌肉与多关节气动肌肉组合驱动关节运动。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑，柔顺性好、气动肌肉状态多样的特点，可用于教学和演示。
一种基于气动人机系统

[发明专利]一种仿型关节机器人系统-CN202110048710.1在审
发明人：姜飞龙;曹坚;钱苏翔;胡红生;杨琴;张海军;汪斌;朱海滨;程树群;李伟荣;何琳;章璇;董睿;伊光武;陈军委;刘睿莹;杨德山;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;赵伟;陈晟;周丽;朱荷蕾;许聚武;杨立娜;沈剑英;崔文华;李心雨;刘亿;尹弟;敖康 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿型关节机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动髋关节、膝关节、踝关节、腰关节、胸关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。所述的一种仿型关节机器人系统主要由椎骨、气动马达、气动肌肉、连接件以及关节控制系统组成。腰关节组成包括气动肌肉作为主动元件驱动椎骨转动的一层，气动马达与万向节组成具有主动元件的球铰，与气动肌肉组合驱动关节。下肢关节和上肢关节中的髋关节、膝关节、踝关节、肩关节、肘关节、腕关节由单关节气动肌肉与多关节气动肌肉组合驱动；肩关节则由一组8根气动肌肉组成的柔性冗余并联驱动。本发明结构紧凑，柔顺性好、气动肌肉状态多样的特点，可用于教学和演示。
一种关节机器人系统

[发明专利]一种基于气动肌肉的多足仿生机器人系统-CN202110048713.5在审
发明人：刘亿;姜飞龙;曹坚;钱苏翔;胡红生;敖康;杨琴;张海军;汪斌;朱海滨;程树群;李伟荣;何琳;章璇;董睿;伊光武;陈军委;刘睿莹;杨德山;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;赵伟;陈晟;周丽;朱荷蕾;许聚武;杨立娜;沈剑英;崔文华;李心雨;尹弟 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于气动肌肉的多足仿生机器人系统，以气动肌肉、气动肌肉与气动马达组合两种模式驱动腰关节，以气动肌肉驱动支腿的运动，具有完全模拟人的下肢运动的功能。所述的一种基于气动肌肉的多足仿生机器人系统主要由气动肌肉、气动马达、椎骨、支架、连接件以及控制系统组成。在腰关节两层中分别采用气动肌肉并联、气动马达与万向节组成具有主动元件的球铰，与气动肌肉组合驱动关节的组合模式；支腿利用杆结构与气动肌肉、气动肌肉肌群组成支腿关节，并且四组支腿安装方向一致，另外四组支腿安装方向一致并且相反。本发明具有结构紧凑、结构紧凑，灵活性较好、兼顾机电控制实际情况的特点，可用于教学和演示。
一种基于气动肌肉仿生机器人系统

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