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[发明专利]一种仿型关节机器人系统-CN202110048710.1在审
发明人：姜飞龙;曹坚;钱苏翔;胡红生;杨琴;张海军;汪斌;朱海滨;程树群;李伟荣;何琳;章璇;董睿;伊光武;陈军委;刘睿莹;杨德山;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;赵伟;陈晟;周丽;朱荷蕾;许聚武;杨立娜;沈剑英;崔文华;李心雨;刘亿;尹弟;敖康 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿型关节机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动髋关节、膝关节、踝关节、腰关节、胸关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。所述的一种仿型关节机器人系统主要由椎骨、气动马达、气动肌肉、连接件以及关节控制系统组成。腰关节组成包括气动肌肉作为主动元件驱动椎骨转动的一层，气动马达与万向节组成具有主动元件的球铰，与气动肌肉组合驱动关节。下肢关节和上肢关节中的髋关节、膝关节、踝关节、肩关节、肘关节、腕关节由单关节气动肌肉与多关节气动肌肉组合驱动；肩关节则由一组8根气动肌肉组成的柔性冗余并联驱动。
一种关节机器人系统

[实用新型]机械臂-CN201720097944.4有效
发明人：刘文平 -专利权人：东莞市金午宏业机械设备有限公司
申请日： 2017-01-25 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机械臂，包括固定板、驱动组件、关节臂；关节臂包括第一关节、第二关节及第三关节，第一关节包括第一关节臂座、第一关节锁块及第一关节轴，第二关节包括第二关节臂座、第二关节锁块及第二关节轴，第三关节包括第三关节臂座及关节端；第二关节臂座及第三关节臂座上分别设有中关节孔和终关节孔，第一关节臂座固定于驱动组件，第一关节锁块套设于第一关节轴，第一关节轴的一端安装于第一关节臂座，另一端通过中关节孔连接第二关节臂座；第二关节轴的一端安装于第二关节臂座，另一端通过终关节孔连接所述第三关节臂座。
机械

[实用新型]一种灵活的手术臂关节-CN201620436550.2有效
发明人：钟奕;张军花;卜文君;郑莉丽;苏青;杨文军 -专利权人：南方医科大学南方医院
申请日： 2016-05-16 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种灵活的手术臂关节，它由八个机械关节组成，关节一(1)上面是上、下移动的关节二(2)，它通过锥形齿轮副的转动带动螺旋丝杠实现直线运动；所述关节二(2)上端连接关节三(3)，关节三(3)右边连接关节四(4)；所述关节四(4)右边连接关节五(5)，关节五(5)相当于手臂的肘关节，它由带平行四边行的转动机构带动；所述关节五(5)的上端连接关节六(6)，关节六(6)相当于腕部关节实现两个垂直角度的转动；所述关节六(6)串联关节七(7)，关节七(7)为直线移动关节用来控制手术臂前端工具杆的伸缩；所述关节七(7)串联关节八(8)。本实用新型的手术臂关节采用了不同自由度活动关节的混联结构，兼顾了手术臂的刚度和稳定性。
一种灵活手术关节

[发明专利]一种可穿戴式五自由度外骨骼上肢康复机器人-CN202010688890.5在审
发明人：王沫楠;顾恩祖;隋治亭 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种可穿戴式五自由度外骨骼上肢康复机器人，包括肘关节旋转组件、肘关节屈伸组件、腕关节旋转组件、腕关节背曲组件、腕关节桡曲组件、肘关节支撑件、腕关节前支撑件、腕关节后支撑件与握把；所述肘关节旋转组件与肘关节支撑件连接；所述肘关节屈伸组件固定在肘关节支撑件上；所述肘关节屈伸组件与腕关节后支撑件连接；所述腕关节背曲组件及腕关节桡曲组件与腕关节前支撑件连接；所述腕关节旋转组件与腕关节前支撑件和腕关节后支撑件连接；所述握把与腕关节背曲组件和腕关节桡曲组件连接该机器人能实现肘关节的旋转运动、肘关节的屈伸运动、腕关节的旋转运动、腕关节的背曲运动与腕关节的桡曲运动五个自由度的运动。
一种穿戴自由度外骨骼上肢康复机器人

[发明专利]球关节-CN201710819032.8有效
发明人： J.巴奇勒;C.豪尔;M.亨根多弗 -专利权人： ZKW集团有限责任公司
申请日： 2017-09-12 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B60Q1/068 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆探照灯，车辆探照灯包括球关节、光模块和支承架，球关节将支承架与光模块或者支座单元连接起来并且包括：关节销，关节销包括关节球体，关节球体在侧面上转变为基本上柱筒状地成形的关节柄的端面；用于接纳关节球体的关节窝，关节窝包括至少两个、优选三个翼片，翼片沿着关节窝的圆周彼此先后相随地布置并且在球关节的被固定的状态中在关节球体上形成球关节的处于里面的关节面并且包围着关节球体；用于接纳关节窝的关节套筒，关节套筒至少部分地包围着关节窝的翼片；至少一个控制轮廓，控制轮廓被设立用于：通过关节窝与关节套筒之间的旋转运动通过关节窝的翼片来将径向的压紧力施加到关节球体上并且球关节由此能够得到固定。
关节

[发明专利]一种基于气动的仿人机器人系统-CN202010537438.9有效
发明人：肖学才;姜飞龙;余晨涛;高志强;许聚武;曹坚;胡红生;杨德山;汪斌;杨琴;张海军;朱海滨;朱荷蕾;刘睿莹;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;赵伟;陈晟;周丽;杨立娜;沈剑英;戴婷;李心雨;任杰;刘亿;程祥光;吴三喜;尹弟;陈军委 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于气动的仿人机器人系统，上肢关节连接腰关节，腰关节的下方对称设置下肢关节；上肢关节的肩关节支撑件的一侧可转动连接肩关节气缸一、肩关节气缸二和肩关节气缸三，另一侧可转动连接肩关节气缸四、肩关节气缸五和肩关节气缸六，肩关节气缸一、肩关节气缸二和肩关节气缸三可转动连接肩关节末端板，肩关节气缸四、肩关节气缸五和肩关节气缸六可转动连接另一侧的连接肩关节末端板，连接肩关节末端板分别固定连接肘关节侧面板一和肘关节侧面板二，肘关节侧面板一上固定摆动气缸一的缸体，摆动气缸一的转动轴固定在带轮二上。本发明结构紧凑，自由度多、刚柔结合、工作空间大和避免关节奇异性。
一种基于气动人机系统

[发明专利]一种驮背车的关节底架-CN202010130647.1在审
发明人：吴振国;杨亚军;吴荣坤;袁博;郑和平 -专利权人：中车齐齐哈尔车辆有限公司
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B61F1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种驮背车的关节底架，该关节底架包括关节底架分部，关节底架分部包括关节底架本体、固定在关节底架本体后端的关节连接机构、固定在关节底架前端的关节；关节连接机构包括：关节连接钩，关节连接钩的钩口朝上，关节连接钩的内钩面设有沿横向延伸的关节凹槽，关节凹槽用于安放并向上支撑驮背车托部的下部圆轴。另外，该关节连接机构还包括关节纵向支撑件，用于沿纵向支撑托部，以及，关节横向限位件，用于限定托部的横向位置。此外，该关节底架还包括能够限定托部的垂向位置的锁闭机构以及能够辅助托部准确复位的横向止挡机构。该关节底架能够可靠地连接托部，并能够便捷地与托部分离。
一种驮背车关节底架

[发明专利]一种新型微创手术机器人系统用微创手术工具-CN201610391948.3有效
发明人：岳龙旺;冯腾飞 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2016-06-03 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供一种新型微创手术机器人系统用微创手术工具，包括自上而下依次连接的手柄、关节Ⅰ、杆Ⅰ、关节Ⅱ、杆Ⅱ、关节Ⅲ、杆Ⅲ、关节Ⅳ、杆Ⅳ、关节Ⅴ、杆Ⅴ、关节Ⅵ、杆Ⅵ、关节Ⅶ、杆Ⅶ、关节Ⅷ、杆Ⅷ、关节Ⅸ、杆Ⅸ、关节Ⅹ及执行器，关节Ⅰ与关节Ⅹ联动，实现手柄与执行器同向俯仰动作及同步开合动作，关节Ⅱ与关节Ⅸ联动，实现手柄与执行器的同向横滚运动，关节Ⅲ与关节Ⅷ联动，实现手柄与执行器的同向偏转运动，关节Ⅳ与关节Ⅶ联动，实现手柄与执行器的镜向X向移动，关节Ⅴ与关节Ⅵ联动，实现手柄与执行器的镜向Y向移动。
关节手柄联动微创手术机器人同向微创手术工具镜向操作能力俯仰动作偏转运动手术操作手术效果同步开合微创手术依次连接横滚

[实用新型]一种无动力关节臂式示教器-CN201520215966.7有效
发明人：吴德寒;李红伟;许芳宏 -专利权人：马鞍山方宏自动化科技有限公司
申请日： 2015-04-10 - 公布日： 2015-08-05 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无动力关节臂式示教器，属于工业机器人技术领域。本实用新型的一种无动力关节臂式示教器，包括无动力关节臂结构、Mocap设备和辅助电脑，所述无动力关节臂结构包括关节臂A、关节A、关节臂B、关节B、关节臂C、测头和记录按钮，其中：所述关节臂A和关节臂B、关节臂B和关节臂C之间依次通过关节A、关节B活动式连接；所述测头可拆卸连接在关节臂A的末端、记录按钮固定连接在关节臂A侧面；所述Mocap设备设置在关节臂A、关节臂B和关节臂C上；所述辅助电脑与Mocap
一种动力关节臂式示教器

[实用新型]一种收车结构-CN201520974836.1有效
发明人：雷德祥;黄金海 -专利权人：福建欧仕儿童用品股份有限公司
申请日： 2015-11-30 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： B62B7/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种收车结构，包括内关节座、外关节座、弹性元件、关节齿轮、拉绳，内关节座、外关节座可相互转动连接，关节齿轮位于内关节座、外关节座之间，关节齿轮可在内关节座、外关节座之间活动，内关节座内设有第一卡槽，外关节座内设有第二卡槽，弹性元件位于内关节座、外关节座之间给关节齿轮提供复位弹力；拉绳的内端从内关节座外穿入，穿过关节齿轮后再与内关节座固定，关节齿轮上设有两个穿孔，拉绳的内端依次穿过所述的穿孔。
一种收车结构

[实用新型]CPM手指智能运动训练治疗仪-CN202223497307.6有效
发明人：张永怀;严晓;王西伟 -专利权人：上海韶脑传感技术有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种CPM手指智能运动训练治疗仪，包括壳体、推杆电机、后关节、后关节滑轨、前关节及前关节滑轨；推杆电机固定在壳体上；后关节固定在壳体上；后关节滑轨可移动设在后关节上，且后关节滑轨的一端与推杆电机的球头连接；前关节通过推杆连接于后关节；前关节滑轨可移动设在前关节上，且前关节滑轨连接于后关节滑轨。本实用新型的技术方案通过在后关节上设置后关节滑轨，且后关节滑轨联动前关节滑轨，通过推杆电机控制后关节滑轨和前关节滑轨移动，进而带动脑卒中患者做手指的伸直、屈曲、对指等全范围被动运动；帮助患者恢复手部肌力及其活动能力
cpm 手指智能运动训练治疗

[发明专利]基于气动系统的仿型机器人系统-CN202110047808.5在审
发明人：姜飞龙;曹坚;钱苏翔;胡红生;杨琴;张海军;汪斌;朱海滨;刘睿莹;杨德山;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;赵伟;陈晟;周丽;朱荷蕾;许聚武;杨立娜;沈剑英;崔文华;程树群;李伟荣;何琳;章璇;董睿;伊光武;陈军委;李心雨;刘亿;尹弟;敖康 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及基于气动系统的仿型机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动髋关节、膝关节、踝关节、腰关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。主要由骨盆、肋骨、椎骨、气动肌肉、带轮、气爪、连接件以及关节控制系统组成。腰关节的骨骼由椎骨、肋骨、胸结构件、骨盆构建，长气动肌肉、中气动肌肉、短气动肌肉一起驱动腰关节运动；下肢关节中单关节气动肌肉与多关节气动肌肉组合、多关节气动肌肉与多关节气动肌肉交叉组合驱动下肢关节运动；上肢关节中多关节气动肌肉组成拮抗肌驱动肩关节、肘关节运动。
基于气动系统机器人

[发明专利]气动仿人机器人系统-CN202110047821.0在审
发明人：姜飞龙;曹坚;钱苏翔;胡红生;杨琴;张海军;汪斌;朱海滨;刘睿莹;杨德山;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;赵伟;陈晟;周丽;朱荷蕾;许聚武;杨立娜;沈剑英;崔文华;程树群;李伟荣;何琳;章璇;董睿;伊光武;陈军委;李心雨;刘亿;尹弟;敖康 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及气动仿人机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动髋关节、膝关节、踝关节、腰关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。所述的气动仿人机器人系统主要由骨盆、肋骨、椎骨、气动肌肉、带轮、气爪、连接件以及关节控制系统组成。腰关节的骨骼由椎骨、肋骨、胸结构件、骨盆构建，长气动肌肉、短气动肌肉一起驱动腰关节运动；下肢关节中单关节气动肌肉与多关节气动肌肉组合、多关节气动肌肉与多关节气动肌肉交叉组合驱动下肢关节运动；上肢关节中多关节气动肌肉组成拮抗肌驱动肩关节、肘关节运动。
气动人机系统

[发明专利]基于套索驱动的节能半被动下肢外骨骼-CN201610099877.X有效
发明人：王兴松;奚如如;朱智勇;姜充 -专利权人：东南大学;扬州鹤林环保机械有限公司
申请日： 2016-02-23 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于套索驱动的节能半被动下肢外骨骼，包括髋关节机构、连接在所述髋关节机构末端上的膝关节机构、连接在所述膝关节机构末端的踝关节机构、设置在所述髋关节机构上的髋关节电机机构、设置在所述髋关节机构上的冲量电机机构髋关节机构包括髋关节机构右、髋关节机构左，膝关节机构包括膝关节机构右、膝关节机构左，踝关节机构包括踝关节机构右、踝关节机构左，髋关节电机机构包括髋关节电机机构右、髋关节电机机构左，冲量电机机构包括冲量电机机构右本发明的节能半被动下肢外骨骼主动自由度少，被动驱动自由度多，需要的驱动能量少，有效减小运动关节的质量和惯量，降低功耗。
基于套索驱动节能被动下肢骨骼

[发明专利]一种气动仿人机器人系统-CN201911082363.3有效
发明人：程祥光;周丽;吴三喜;姜飞龙;许聚武;曹坚;汪斌;杨德山;杨琴;张海军;朱荷蕾;刘睿莹;欧阳青;胡红生;宋玉来;钱承;陈晟;沈建英;戴婷;杨立娜 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种气动仿人机器人系统，以气缸驱动仿人机器人的髋关节、膝关节、脚关节、腰关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。髋关节和肩关节由摆动气缸通过带轮驱动，膝关节由丝杠和气缸组合驱动，脚关节由多根气缸驱动，肘关节由摆动气缸驱动，腕关节由两组变距离摆动部件和气缸并联机构组成；髋关节、膝关节、脚关节、腰关节、肩关节、肘关节、腕关节分别具有2、1、4、6、2、1、4个自由度，全身共计34个自由度。
一种气动人机系统