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[发明专利]一种自定中心柔性偏移关节机构-CN202110769468.7有效
发明人：赵宇锋;丁金利 -专利权人：绍兴安迪自动化设备有限公司
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种自定中心柔性偏移关节机构，包括上关节，上关节用于安装机械手爪或者夹具；下关节，下关节用于安装上关节；十字滑台，十字滑台为上关节、下关节之间的连接件，当上关节受外力移动时下关节保持相对静止；弹性复位机构，弹性复位机构与上关节浮动接触连接，在上关节受外力移动时、弹性复位机构受上关节推力移动，外力撤销时弹性复位机构复位使上关节复位。采用上述方案后，通过简单的机械结构设计，能够使机械臂关节变得更加灵活，具备柔性运动能力。
一种中心柔性偏移关节机构

[发明专利]假肢关节-CN94118709.8无效
发明人：曼弗雷德·克鲁肯伯格 -专利权人：奥托·伯克矫形工业所有与管理两合公司
申请日： 1994-11-15 - 公布日： 2002-12-11 - 主分类号： A61F2/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种假肢关节，特别是膝关节或髋关节，具有一个关节上部(1)、一个关节下部(2)、一个关节轴(3)和一个关节旋动阻尼装置，其中，关节轴(3)把关节上部(1)和关节下部(2)可旋动地联在一起，并且与一个关节部分为了使关节结构更加紧凑，本发明建议，阻尼装置并入关节两部分(1、2)中的一部分(2)并直接作用在与一个关节部分(1)不转动地相连的关节轴(3)上。
假肢关节

[实用新型]一种智能窄足机器人装置-CN201520670763.7有效
发明人：于静;罗红宇;张欣 -专利权人：吉林工程技术师范学院
申请日： 2015-09-01 - 公布日： 2016-04-13 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种智能窄足机器人装置内由胯关节、踝关节、膝关节及窄足脚板组成的双足机器人。其具体方式是由机器人胯关节装置由胯关节连接件（2）、胯关节舵机（4）组成，胯关节舵机（4）转动从而带动胯关节连接件（2）转动，膝关节与踝关节同胯关节相似；将胯关节与膝关节固定在中腿（3）上，胯（1）与胯关节连接件（2）连接在一起，踝关节连接件（7）与脚底板（9）固定在一起组合成整个窄足机器人。
一种智能机器人装置

[实用新型]一种餐椅折叠关节及儿童餐椅-CN202023251172.6有效
发明人：陈小舟 -专利权人：宁波妈咪宝婴童用品制造有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： A47D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种餐椅折叠关节，包括靠背关节、前脚关节、旋转齿以及固定齿，旋转齿转动安装于靠背关节，固定齿滑动安装于前脚关节，旋转齿设有抵触凸起，抵触凸起设有斜面，固定齿设有配合凸起，配合凸起与斜面抵触，配合凸起与靠背关节卡扣使前脚关节与靠背关节锁定，旋转齿相对靠背关节转动，斜面抵触配合凸起使固定齿相对靠背关节滑动，配合凸起与靠背关节分离，前脚关节与靠背关节解锁，儿童餐椅就能折叠，整个餐椅折叠关节结构简单本实用新型还涉及一种包含上述餐椅折叠关节的儿童餐椅。
一种折叠关节儿童

[实用新型]推车折叠座兜及儿童折叠推车-CN202220385360.8有效
发明人：应浩 -专利权人：昆山爱儿佳儿童用品有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B62B9/10 文献下载
摘要：一种推车折叠座兜及儿童折叠推车，该推车折叠座兜包括同轴枢接的靠背关节、座位关节、与基座关节，在靠背关节与座位关节之间设置有靠背锁机构，在座位关节与基座关节之间设置有座位锁机构，控制弹性锁件移动从而实现靠背锁机构解锁，使得靠背关节相对座位关节能够调节靠背关节角度或直接折叠，而当靠背关节相对座位关节处于折叠位置下，此时再继续控制弹性锁件移动，便使得座位锁机构解锁，从而靠背关节与座位关节同步相对基座关节折叠，操作便利，
推车折叠儿童

[发明专利]可变阻尼关节之关节窝-CN201710315473.4在审
发明人：张文;沈荣飞 -专利权人：天津张文发送商贸有限公司
申请日： 2017-05-03 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： F16C11/06 文献下载
摘要：可变阻尼关节之关节窝，本发明创造是对本人几年前提出的一种类似生物关节的可变阻尼关节的改进，它由关节头、关节窝、和调节装置组成，通过调节装置，可实现关节间的可变阻尼滑动和锁定。本次提出对其关节窝结构进行改进，目的是解决当该可变阻尼关节采用注塑方法制造时因材料形变而导致的强度问题。改进的关节窝结构以关节窝内直径为半径，以关节窝底为原点构建关节窝外壳，调节装置设置在关节窝外壳直径位置并采用内嵌螺母结构，关节窝内壁和关节头外表面都设有防滑牙。该关节窝改进结构可以有减重孔，可以是这样的类球形，也可以是锥形或梯形。
关节窝可变阻尼关节调节装置关节头注塑改进原点材料形变改进结构内嵌螺母强度问题直径位置防滑牙减重孔类球形滑动构建内壁锁定制造

[发明专利]腔镜外科器械的关节操纵机构-CN201911286969.9在审
发明人：徐维华 -专利权人：上海博洽医疗器械有限公司
申请日： 2019-12-14 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： A61B17/072 文献下载
摘要：一种腔镜外科器械的关节操纵机构实现关节操纵机构中有关节操纵外壳、关节驱动轮、关节旋钮和关节驱动杆的技术特征;采用的技术方案为，关节旋钮通过齿轮传动机构带动关节驱动轮转动，关节驱动轮通过螺旋传动机构带动关节驱动杆前后移动，关节驱动杆带动关节组件作关节转动，执行组件伴随关节组件的关节转动而摆动。螺旋传动机构具有自锁作用，可以抵抗执行组件对关节组件的杠杆力放大作用，从而达到将执行组件定位在合适位置上的技术效果。圆锥齿轮传动机构和螺旋传动机构的配合具有无级调节的作用，达到无级调节执行组件向两侧作关节转动到合适的角度的技术效果。
外科器械关节操纵机构

[发明专利]一种基于气动的仿人机器人-CN202110048714.X在审
发明人：姜飞龙;曹坚;钱苏翔;胡红生;杨琴;张海军;汪斌;朱海滨;刘睿莹;杨德山;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;赵伟;陈晟;周丽;朱荷蕾;许聚武;杨立娜;沈剑英;崔文华;程树群;李伟荣;何琳;章璇;董睿;伊光武;陈军委;李心雨;刘亿;尹弟;敖康 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于气动的仿人机器人，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动髋关节、膝关节、踝关节、腰关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。所述的一种基于气动的仿人机器人主要由骨盆、肋骨、椎骨、气动肌肉、带轮、气爪、连接件以及关节控制系统组成。腰关节的骨骼由椎骨、肋骨、胸结构件、骨盆构建，长气动肌肉、中气动肌肉、短气动肌肉一起驱动腰关节运动；下肢关节中单关节气动肌肉与多关节气动肌肉组合、多关节气动肌肉与多关节气动肌肉交叉组合驱动下肢关节运动。
一种基于气动人机

[发明专利]一种用于脑瘫患者的肌张力康复护理装置-CN202111573316.6在审
发明人：卢甜甜;毛洁;王雪芳;董婵;李素杰 -专利权人：郑州大学第三附属医院（河南省妇幼保健院）
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： A61F7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于脑瘫患者的肌张力康复护理装置，包括肘关节肌理疗模块、调节模块、腕关节肌理疗模块、腕关节矫正模块和指关节矫正模块，所述肘关节肌理疗模块和腕关节肌理疗模块通过调节模块连接，所述腕关节矫正模块固定在患者手腕外侧本发明通过设有的肘关节肌理疗模块、腕关节肌理疗模块、腕关节矫正模块和指关节矫正模块，可以用于肘关节肌肉群和腕关节肌肉群的理疗和护理，有利于促进患者上臂的血液流动，缓解运动过程中伸肌的痉挛程度，降低肘关节肌群和腕关节肌肉群的肌张力，同时可以帮助患者保持腕部关节和指部关节的良肢位状态，有利于患者的康复。
一种用于脑瘫患者张力康复护理装置

[发明专利]一种多关节机械手及码垛设备-CN202210361877.8在审
发明人：戚广图;陈敦坚;周春翔 -专利权人：深圳市华盛控科技有限公司
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明涉及堆垛设备技术领域，尤其是指一种多关节机械手及码垛设备，包括安装座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节、第七关节、第一机臂、第二机臂及执行单元。本申请通过第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节、第七关节、第一机臂、第二机臂及执行单元的合理布局，使得多关节机械手的动作灵活，可以任意角度进行旋转，以能够完成所需动作，在工作区域内不会出现奇异点，避免了多关节机械手及码垛设备出现异常的情况，工作稳定性好。
一种关节机械手码垛设备

[发明专利]一种卧床式肩关节康复器-CN202310611756.9在审
发明人：管海涛;赵金丽 -专利权人：苏州科技城医院;南通大学附属医院
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种卧床式肩关节康复器，包括基座单元、手臂固定单元、肩关节滑动单元、肩关节外摆单元、肩关节分离牵引单元和驱动单元，手臂固定单元和驱动单元分别与肩关节滑动单元、肩关节外摆单元、肩关节分离牵引单元连接，驱动单元分别驱动肩关节滑动单元、肩关节外摆单元、肩关节分离牵引单元带动手臂固定单元沿X轴方向、Y轴方向往复运动。其优点在于，通过基座单元可以将卧床式肩关节康复器放置于患者的床边，便于不方便起身的患者使用；通过肩关节滑动单元、肩关节外摆单元和肩关节分离牵引单元的相互配合，可以实现患者肩关节的外拉、上下拉及摆臂等活动，实现肩关节的松动，防止肩关节粘连。
一种卧床肩关节康复

[实用新型]可变阻尼关节之关节窝-CN201720505601.7有效
发明人：张文;沈荣飞 -专利权人：天津张文发送商贸有限公司
申请日： 2017-05-03 - 公布日： 2018-01-02 - 主分类号： F16C11/06 文献下载
摘要：可变阻尼关节之关节窝，本实用新型创造是对本人几年前提出的一种类似生物关节的可变阻尼关节的改进，它由关节头、关节窝、和调节装置组成，通过调节装置，可实现关节间的可变阻尼滑动和锁定。本次提出对其关节窝结构进行改进，目的是解决当该可变阻尼关节采用注塑方法制造时因材料形变而导致的强度问题。改进的关节窝结构以关节窝内直径为半径，以关节窝底为原点构建关节窝外壳，调节装置设置在关节窝外壳直径位置并采用内嵌螺母结构，关节窝内壁和关节头外表面都设有防滑牙。该关节窝改进结构可以有减重孔，可以是这样的类球形，也可以是锥形或梯形。
可变阻尼关节

[实用新型]一种床边床联动关节结构-CN202020303940.9有效
发明人：樊练华 -专利权人：中山市宝晟婴童用品有限公司
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： A47D7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种床边床联动关节结构，包括支撑关节、关节内齿、关节外齿和支撑关节盖，所述关节内齿和关节外齿对应设置有连接柱，所述关节内齿的端面开设有齿槽，所述关节外齿对应齿槽开设有啮合齿槽，并对应齿槽和啮合齿槽啮合安装有齿轮，所述支撑关节盖通过铆钉与关节外齿、关节内齿和支撑关节固定安装，且支撑关节内部对应齿轮的安装端设置有拉线，并对应拉线设置有收车。该床边床联动关节结构，具有通过联动关节转动操作顺畅度，便于通过本装置对婴儿床折叠或展开的优点，解决了现有婴儿床使用的联动关节操作不便，易出现卡死的问题。
一种床边联动关节结构

[实用新型]机械臂及机械臂关节组件-CN202020541519.1有效
发明人：冯立成;张和光 -专利权人：上海乐白机器人有限公司
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机械臂及机械臂关节组件，机械臂关节组件包括：关节输入端，包括朝向关节输出端的第一接触面；关节输出端，所述关节输出端可相对于关节输入端绕轴转动地安装于所述关节输入端，所述关节输出端包括朝向所述关节输入端的第二接触面；以及环形弹性件，设置于所述第一接触面和所述第二接触面之间使得所述环形弹性件产生轴向推力，以当所述关节输入端和所述关节输出端相对旋转时，向所述关节输入端和所述关节输出端提供旋转摩擦阻力矩。本实用新型提供的机械臂及机械臂关节组件解决由于关节输入端和关节输出端之间的配合没有阻尼介质，造成的机器臂晃动。
机械关节组件

[实用新型]腔镜外科器械的关节操纵机构-CN201922239936.0有效
发明人：徐维华 -专利权人：上海博洽医疗器械有限公司
申请日： 2019-12-14 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： A61B17/072 文献下载
摘要：一种腔镜外科器械的关节操纵机构实现关节操纵机构中有关节操纵外壳、关节驱动轮、关节旋钮和关节驱动杆的技术特征;采用的技术方案为，关节旋钮通过齿轮传动机构带动关节驱动轮转动，关节驱动轮通过螺旋传动机构带动关节驱动杆前后移动，关节驱动杆带动关节组件作关节转动，执行组件伴随关节组件的关节转动而摆动。螺旋传动机构具有自锁作用，可以抵抗执行组件对关节组件的杠杆力放大作用，从而达到将执行组件定位在合适位置上的技术效果。圆锥齿轮传动机构和螺旋传动机构的配合具有无级调节的作用，达到无级调节执行组件向两侧作关节转动到合适的角度的技术效果。
外科器械关节操纵机构