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[实用新型]磁吸式船体打磨机器人的清洁打磨装置-CN202320379871.3有效
发明人：郭南;朱荷蕾;李文平;杨飞程;陈玺智;鲁主恋;李晨鹏;徐墨子 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种磁吸式船体打磨机器人的清洁打磨装置，其包括底盘，所述底盘底部设有十字基架，所述十字基架上设有两组行走模块，两组行走模块的两侧均设置有吸附模块，所述底盘底部还设有多组打磨头组件，所述打磨头组件分别置于由两组行走模块分割的空间内，所述打磨头组件包括清洁臂、推杆组件及清洁组件，相邻的两个清洁组件分别采用莱洛三角形清洁刷和圆形清洁刷，所述底盘上侧设有水箱。利用可摆动的打磨头组件，使得清洁组件能够贴合船壁，而莱洛三角形清洁刷的公转加自转可扫出一个近似正方形的区域。同时圆形清洁刷也顺时针旋转运动。四个清洁刷配合清洁，可使清洁区域扩大，提高工作效率。
磁吸式船体打磨机器人清洁装置

[发明专利]一种快递分拣用的具有自主控制平衡的物流机器人-CN202210500639.0有效
发明人：杨亚男;杨超;陈刚;曹建波;朱荷蕾;于志恒 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B07C3/02 文献下载
摘要：本发明属于物流机器人技术领域，尤其为一种快递分拣用的具有自主控制平衡的物流机器人，包括车体以及安装在所述车体上的蓄电池，所述车体上还安装有分拣组件；在此装置上设置了分拣组件，用户通过此分拣组件，可以在对货物进行夹持以及分拣的时候，通过调节导轨的位置，使分拣组件受到力的位置发生改变，从而实现自主控制平衡，这样可以有效的防止倾倒，并且在此机构上加入了升降组件以及平衡组件，升降组件可以对分拣组件的高度进行调节，平衡组件在承接分拣组件的货物后，可以通过自身的调节，使货物不会集中到某一区域，避免造成重量上的不平衡。
一种快递分拣具有自主控制平衡物流机器人

[实用新型]自适应壁面步进移动机器人-CN202320126135.7有效
发明人：郭南;朱荷蕾;李晨鹏;鲁主恋;徐墨子;杨飞程;陈玺智;吴思敏 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种自适应壁面步进移动机器人，其特征在于：底盘底部设置有呈十字形交叉布置的两组行走模块，两组行走模块的两端均设置有吸附模块，吸附模块包括升降组件以及安装在升降组件端部的吸附组件，且升降组件与吸附组件之间采用万向连接。采用以上方案，升降组件与吸附组件之间采用万向连接，从而能够自适应不同弧度的壁面。
自适应步进移动机器人

[发明专利]一种气压-电磁复合驱动线性执行器-CN202310366691.6在审
发明人：杨嘉斌;曹建波;陈刚;姜飞龙;朱荷蕾;杨超;陈军委 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： F15B15/14 文献下载
摘要：本发明涉及执行器驱动控制技术领域，具体涉及一种气压‑电磁复合驱动线性执行器。该执行器包括外缸筒、内缸筒、活塞杆组件、线圈固定缸筒，所述线圈固定缸筒外侧套设线圈；所述活塞杆组件包括活塞和活塞杆，所述活塞置于内缸筒内部，并将内缸筒的内部空间分为左容腔和右容腔，所述内缸筒两端分别安装左端盖和右端盖，左端盖设有左端盖进气口并与左容腔联通，右端盖设有右端盖进气口并与右容腔联通。本发明的气压‑电磁复合驱动线性执行器既可以在气压驱动或电磁驱动下单独动作，也可以在气压‑电磁复合驱动下动作，达到运动速度快、推力大、精度高的优秀性能。
一种气压电磁复合驱动线性执行

[发明专利]一种气动肌肉机器人系统-CN202110458756.0有效
发明人：姜飞龙;曹坚;张海军;朱海滨;朱荷蕾;许聚武;刘睿莹;何琳;章璇;崔文华;程树群;朱耀东;钱书翔;周振峰;刘春元;敖康;胡红生;杨德山;汪斌;杨琴;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;陈晟;周丽;杨立娜;沈剑英;李伟荣;董睿;伊光武;陈军委;李心雨;刘亿;尹弟 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种气动肌肉机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动肩关节、肘关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节的运动，具有完全模拟人关节运动的功能。所述的气动肌肉机器人系统主要由肋骨、胸骨、椎骨、骨盆、股骨、腓骨、脚、转动轮、连接板、气动马达、气爪、气动肌肉以及控制系统组成。单关节气动肌肉、多关节气动肌肉、气动马达一起驱动肩关节、肘关节。多组并联、混联的气动肌肉，以外、中、内层的形式连接于胸骨、骨盆、肋骨。多组气动肌肉以并联机构的形式驱动髋关节、膝关节、踝关节。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑、柔顺性好、自由度多的特点，可用于教学演示、医疗诊断、运动员运动训练。
一种气动肌肉机器人系统

[发明专利]一种基于气动肌肉的仿生机器人-CN202110459534.0有效
发明人：姜飞龙;曹坚;胡红生;周振峰;程树群;崔文华;朱海滨;汪斌;张海军;朱耀东;钱书翔;刘春元;殷小亮;陈晟;周丽;何琳;章璇;朱荷蕾;许聚武;董睿;伊光武;刘睿莹;杨琴;欧阳青;宋玉来;杨立娜;沈剑英;戴婷;杨德山;李伟荣;钱承;陈军委;敖康;李心雨;刘亿;尹弟 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于气动肌肉的仿生机器人，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节的运动，具有完全模拟人关节运动的功能。所述的仿生机器人主要由胸骨、椎骨、肋骨、骨盆、股骨、腓骨、连接件、带轮、带、锥齿轮、气动肌肉以及控制系统组成。两组气动肌肉以拮抗肌的形式驱动，通过带轮、带、锥齿轮传动，同时驱动肩关节、肘关节、腕关节转动。多组串联、并联、混联的气动肌肉，以外、中、内层的形式分别起始于胸骨或骨盆，终止于肋骨。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑、柔顺性好、自由度多的特点，可用于教学演示、医疗诊断、运动员运动训练。
一种基于气动肌肉仿生机器人

[实用新型]居民楼外燃气管道巡检机器人-CN202222570629.2有效
发明人：马彪弟;朱荷蕾;陈玺智;杨飞程;曹建波;吴思敏;宋佳宇;郭南 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：居民楼外燃气管道巡检机器人。主要解决目前的燃气管道检测采用人工手持对线路进行检测，费时费力且高空作业存在危险的问题。其特征在于：包括支架（1），所述支架内设有电源（2）和与所述电源电连接的第一动力源（31），所述支架上设有由所述第一动力源驱动的可上下摆动的至少两个固定板（41），所述固定板上设有第二动力源（40）和由所述第二动力源控制开合的夹臂（42），所述夹臂上设有第三动力源（43）和由所述第三动力源驱动的若干用于与管道周向外壁接触的滚轮（44）；所述支架上还设有检测头（5）。本实用新型提供居民楼外燃气管道巡检机器人，可以自行在管道上爬行并设有探测头可以对数据进行采集，减少工人的劳动强度且减少了高空作业的危险性。
居民楼燃气管道巡检机器人

[实用新型]多关节型爬杆机器人-CN202222789999.5有效
发明人：郭南;朱荷蕾;吴思敏;杨飞程;陈玺智;曹建波;鲁主恋;李晨鹏 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种多关节型爬杆机器人。解决了现有管道检测费时费力的问题。它包括至少两节爬杆装置，所述的爬杆装置包括底盘、夹持机构和运动机构，所述的夹持机构包括夹持驱动件和夹持臂，所述夹持臂具有张开的第一位置和夹持的第二位置，所述的运动机构通过夹持机构设于底盘上并用于带动底盘运动，相邻的两件爬杆装置通过旋转机构相连接并由旋转机构驱动相对转动。本实用新型的有益效果是，设置了至少两节爬杆装置，相邻的两件爬杆装置通过旋转机构相连接，通过旋转机构带动爬杆装置旋转，使得机器人能适配不同的工况，特别是直角转弯型的管道。本实用新型还具有结构简单，装配方便，动作可靠，使用寿命长等优点。
关节型爬杆机器人

[发明专利]一种用于机器人监控的方便安装的作业支撑装置-CN202010579787.7有效
发明人：朱祖耀;杨超;黄风立;陈如清;朱荷蕾 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人监控技术领域，尤其为一种用于机器人监控的方便安装的作业支撑装置，包括固定板，所述固定板的背面焊接有C形结构的连接板，所述连接板远离所述固定板的一侧滑动连接有夹板，所述连接板与所述夹板的接触面焊接有限位杆，所述限位杆嵌入所述夹板，所述固定板的前表面为内凹结构，所述固定板内壁的前表面开设有凹槽；拉环通过套杆B带动推块移动，弹簧A通过回弹推动固定块相互靠近，使套杆A与固定板的卡孔分离，方便人们推动安装壳进行移动，完成对监控位置的调节，松开拉环，弹簧B受力回弹带动推块移动，推块推动固定块相互远离直至套杆A拆入固定板对应位置的卡孔内，方便人们对监控的位置进行固定。
一种用于机器人监控方便安装作业支撑装置

[发明专利]一种基于刚性气动执行元件的仿人机器人-CN202211338352.9在审
发明人：杨佳赓;姜飞龙;朱荷蕾;刘睿莹;宋玉来 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于刚性气动执行元件的仿人机器人，腰关节的上部为上肢关节，下部为下肢关节，上肢关节的两侧分别对称设置左上肢和右上肢，下肢关节的两侧分别对称设置左下肢和右下肢；腰关节上中下分别为腰关节上端板、腰关节中间板、腰关节下端板，腰关节上端板、腰关节中间板的两端分别铰接腰关节气缸一、腰关节气缸二、腰关节气缸三、腰关节气缸四、腰关节气缸九、腰关节气缸十、腰关节气缸十一、腰关节气缸十二，所述腰关节中间板、腰关节下端板的两端分别铰接腰关节气缸五、腰关节气缸六、腰关节气缸七、腰关节气缸八、腰关节气缸十三、腰关节气缸十四、腰关节气缸十五、腰关节气缸十六。本发明结构紧凑、稳定性好、运动空间大。
一种基于刚性气动执行元件人机

[发明专利]一种用于机器人生产的具有粉尘清理功能的送风装置-CN202010581110.7有效
发明人： 朱荷蕾;杨超;黄风立;陈如清;陈军委 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明属于粉尘清理技术领域，尤其为一种用于机器人生产的具有粉尘清理功能的送风装置，包括通风管，所述通风管的右侧固定连接有连接管，所述连接管的右侧固定连接有输风机，所述通风管的内侧滑动连接有清灰装置，所述通风管底端内侧有出料装置，所述通风管的内侧设置有过滤装置，对通风管内侧壁进行清理作业，清洁块自转的同时且左右运动，提高装置清理通风管内侧壁粉尘的效果，提高装置清理效率，且实现自动清理作业，节省人工成本，方便使用。
一种用于机器人生产具有粉尘清理功能送风装置

[实用新型]燃气泄漏监测装置-CN202122765567.6有效
发明人：周聪;朱荷蕾;应东淼;张苑;李秋晓;陈含兵;陈泳燊;吴官保 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G08B21/16 文献下载
摘要：一种燃气泄漏监测装置，其特征在于：包括底座、燃气监测模块、顶盖、风扇，燃气监测模块安装在底座的容纳腔内其包括单片机控制板、燃气传感器、无线信号发射器，顶盖盖设在底座上，其顶部形成有进气口，其侧壁靠近底部的位置密布有出气口；风扇安装在顶盖的进气口处，并与燃气传感器相对应。采用以上方案，通过风扇的运转，加速空气流通，确保燃气传感器能够对空气中燃气的浓度值进行一个可靠采集，反应更加及时，采集到的燃气数据通过单片机进行降噪、解码处理，编码后通过无线信号发射器发送至远程终端，由远程终端进行实时监控，一旦燃气浓度超标，可在远程终端发出报警，避免受周围嘈杂的环境影响。
燃气泄漏监测装置

[实用新型]污水检测装置-CN202122765800.0有效
发明人：李秋晓;朱荷蕾;黄思迪;张苑;陈含兵;孙春龙;黄斌 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G01N33/18 文献下载
摘要：一种污水检测装置，其特征在于：包括支架、第一机械手、平移机构、滴液喷头、试剂平台、第一升降机构、第二机械手、第二升降机构、检测机构；第一机械手通过平移机构安装在支架顶，能沿XY轴方向平移动作，滴液喷头安装在第一机械手的底部中心，并通过滴液管、泵组连接试剂组，试剂平台通过第一升降机构安装在支架上，并位于第一机械手的下方，并形成有样本区、加热区、废液区以及检测区；第二机械手通过第二升降机构安装在试剂平台的检测区，检测机构位于第二机械手的下方。通过上述方案，能够实现污水的自动检测分析，提高检测结果准确性和可重复性；提高分析过程的智能性和高效性；精确滴定，降低二次污染程度。
污水检测装置

[发明专利]一种气动与构型组合的仿型机器人系统-CN202210050229.0在审
发明人：尹弟;姜飞龙;曹坚;胡红生;崔文华;何琳;张海军;朱海滨;刘睿莹;朱荷蕾;许聚武;杨立娜 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种气动与构型组合的仿型机器人系统，以气缸和气动肌肉驱动肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节的运动，具有完全模拟人运动的功能。所述的仿型机器人主要由气缸、气动肌肉、气爪以及连接件组成。肩关节、肘关节以多组拮抗肌气动肌肉实现关节的多个方向的运动，腕关节则由并联的气动肌肉与气爪组合而成。腰关节由多组交叉的气缸并联而成，较大的提高了关节的运动空间可达性和刚度，避免奇异性。髋关节为两个并联气动驱动，膝关节采用气动肌肉与四杆平行四边形结构结合，踝关节由气缸和杆结构组合而成。本发明专利以气动肌肉和气缸驱动，具有刚柔结合、自由度多、防爆性能好的特点，可用于教学和演示。
一种气动构型组合机器人系统

[实用新型]瓜子剥壳机-CN202122765851.3有效
发明人：余红陆;朱荷蕾;李文平;谢方正;应东淼;龙昌美 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： A23N5/00 文献下载
摘要：一种瓜子剥壳机，其特征在于：剥壳装置对应设置在进料孔的下方，包括滚压轴、压板，滚压轴外圈形成有多个V型挤压槽，且滚压轴连接有驱使其旋转的动力机构，所述压板与V型挤压槽相对应，并连接有驱使其与滚压轴相贴合的弹性件；出料装置设置在剥壳装置的下方，并与出料口相对应，其包括若干呈阶梯分布的倾斜板，相邻倾斜板之间形成有出风口；风扇设置在出料装置的一侧，能朝向出料装置的出风口进行吹风；控制模块设置在剥壳装置的上方，其包括控制线路板以及设置在控制线路板上的进料传感器，进料传感器与进料孔对应设置，用于进料感应。
瓜子剥壳

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