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[发明专利]涂层机器人关节机构、耐磨涂层及其制备方法-CN202310683434.5在审
发明人：刘锡尧;齐飞;朱焦杰;高书苑;李一芒 -专利权人：常州慧飞智能装备有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种涂层机器人关节机构、耐磨涂层及涂层制备方法，涉及机器人技术领域，关节机构包括第一关节臂、第二关节臂、缓冲组件及耐磨涂层，第二关节臂转动连接于第一关节臂，第二关节臂相对于第一关节臂转动连接形成两个枢转点；缓冲组件设置于第一关节臂和第二关节臂之间，耐磨涂层涂设于所述第一关节臂表面或第二关节臂表面；其中，当第一关节臂能够围绕两个枢纽点连成的第一轴线转动时，第一关节臂能够朝向第二关节臂的方向压缩缓冲组件。当第一关节臂转动时，第一关节臂能够朝向第二关节臂的方向压缩缓冲组件，缓冲组件能够减小第一关节臂至第二关节臂的冲击力，提升关节机构使用寿命，降低了机器人关节的磨损程度。
涂层机器人关节机构耐磨及其制备方法

[发明专利]一种磁悬浮多跨转子不对中振动的自适应检测系统-CN202111541681.9有效
发明人：关旭东;周瑾;佘世刚;齐飞;高书苑;刘通 -专利权人：常州大学
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01H17/00 文献下载
摘要：本发明涉及磁悬浮轴承转子检测技术领域，尤其涉及一种磁悬浮多跨转子不对中振动的自适应检测系统，利用SOGI‑FLL对转子径向振动位移信号进行转速辨识，输入自适应陷波器ANF，实现同频陷波；自适应陷波器的输出为陷波后的转子径向位移信号，最后利用SOGI‑FLL‑WIF对陷波后信号进行频率与幅值辨识，得到频率与幅值信息并判断是否满足不对中的特征。本发明磁悬浮多跨转子不对中振动检测设备无需额外的检测硬件设备，仅需要依靠磁悬浮轴承转子系统中已配备的传感器及控制器，传感器用于检测、控制器用于不对中振动的检测计算，使磁悬浮多跨转子不对中的检测成本大大降低。
一种磁悬浮转子不对振动自适应检测系统

[发明专利]一种偏振调制快速测距方法、系统、设备及存储介质-CN202310493402.9在审
发明人： 高书苑;王月;李明;华翔;陈少飞;张敏慧;马雁东;葛奕伟 -专利权人：常州大学
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01S17/32 文献下载
摘要：本申请涉及光学检测技术领域，特别涉及一种偏振调制快速测距方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：获取扫频曲线上光强极小值对应的调制频率及邻域作为精扫频范围；将精扫频起点和终点作为第一频率点、第二频率点；分别以第一频率点、第二频率点为起点，两点对应调制频率差值的二分之一为步进，开始正向、反向采集对应电压值；利用电压值和调制频率计算采集点与相邻点间直线斜率，判断采集方向和步进；当第二频率点与第一频率点差值小于预设阈值时停止采集，将差值的二分之一作为同相频率，若否则继续双向采集；基于同相频率计算待测距离。本申请提供的偏振调制快速测距方法，能够解决偏振调制测距中同相频率提取不准确和测量速度慢的问题。
一种偏振调制快速测距方法系统设备存储介质

[发明专利]一种基于多层感知机的偏振调制测距系统及方法-CN202310236261.2在审
发明人： 高书苑;王月;李明;华翔;张敏慧;陈少飞 -专利权人：常州大学
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F18/10 文献下载
摘要：现有的测距系统受背景噪声影响，扫频曲线电压极小值处信噪比低，同相频率提取困难进而影响测距精度。本申请提供了一种基于多层感知机的偏振调制测距系统，包括相互连接的数据采集单元和多层感知机去噪模型，多层感知机去噪模型设置于上位机中，数据采集单元与上位机连接，数据采集单元能够同步采集不同调制频率下的电压值，并将多个电压值输入至多层感知机去噪模型；多层感知机去噪模型包括依次连接的输入层、隐藏层和输出层，输入层用于接收数据，将数据按照不同权重传递到所述隐藏层，隐藏层通过非线性激活函数对数据进行处理，传递到输出层后输出训练结果，上位机对训练结果进行同相频率提取，求解待测距离。可兼顾测距速度和测距精度。
一种基于多层感知偏振调制测距系统方法

[发明专利]三维全场应变测量分析系统-CN202310683550.7在审
发明人：卢宇;高书苑;李一芒;齐飞 -专利权人：常州高常科技有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01B11/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种的三维全场应变测量分析系统，包括被测试样和光源，所述被测试样前方布置有双目相机，所述双目相机和计算机电性连接；所述双目相机利用两台相机从不同角度拍摄被测试样，获取被测试样不同角度的表面散斑图像；所述计算机已知两台相机的相对位置关系，接收所述双目相机采集的图像，根据图像对应点的视差，利用三角测量法还原被测试样表面散斑的位移和变形情况。本发明结合数字图像相关技术与双目立体视觉技术，通过追踪物体表面的散斑图像，实现变形过程中物体表面的三维坐标、位移及应变的动态测量，具有便携，速度快，精度高，易操作等优点。
三维全场应变测量分析系统

[发明专利]一种轴承故障诊断方法、系统、设备及存储介质-CN202310179891.0在审
发明人： 高书苑;华翔;张敏慧;佘世刚;齐飞;关旭东;王磊;史学昊 -专利权人：常州大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F18/241 文献下载
摘要：本申请实施例涉及轴承故障诊断技术领域，特别涉及一种轴承故障诊断方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：首先，将数据集划分为训练集和测试集，并设置对应的标签；接下来，将原始数据进行批量规范化处理并输入卷积神经网络中，进行特征提取；然后将从卷积神经网络中提取的特征通过门控循环单元捕捉时序数据的时间相关性；计算门控循环单元中每个时间步的注意力值，并根据注意力值的大小分配权重，得到计算结果；利用平展层对计算结果进行降维处理，最终利用分类器输出分类标签。本申请提供的轴承故障诊断方法，能够较佳地提高故障诊断的准确性和鲁棒性。
一种轴承故障诊断方法系统设备存储介质

[发明专利]一种用于连续体机器人的参数优化方法-CN202110937900.9有效
发明人：齐飞;裴海珊;朱靖;佘世刚;高书苑;关旭东;李一芒;周子云 -专利权人：常州大学
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于连续体机器人的参数优化方法，具体包括以下步骤：基于几何分析法建立连续体机器人的运动学模型；基于微分变换原理建立连续体机器人末端位置误差模型；将标定单位球体放置在连续体机器人操作空间中；控制连续体机器人接触标定单位球体表面并记录绳长变化量；根据记录采集的数据并基于单位球面的连续体机器人参数辨识模型对几何参数进行准确辨识；参数优化结果是否满足精度要求，如不满足，将几何参数进行更新并重新标定。本发明的方法具有简单、实用、成本低等特点，适用于多种连续体机器人结构形式，能够通过对连续体机器人的结构参数进行优化，达到了提高连续体机器人弯曲变形精度的目的。
一种用于连续机器人参数优化方法

[发明专利]一种偏振调制的快速测距方法-CN202210300168.9在审
发明人： 高书苑;李明;崔捷;王月;华翔;齐飞;关旭东;王磊 -专利权人：常州大学
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G01S17/32 文献下载
摘要：本发明涉及光学检测技术领域，尤其涉及一种偏振调制的快速测距方法，包括S1、选取调制频率范围为Z；S2、在频率范围Z内，从扫频初始点以扫频步进逐步增大调制频率，将扫频频点对应电压差值与阈值进行比较后按照反向扫频，根据反向扫频后的扫频点对应电压差值与阈值比较，输出第一同相频率；S3、将扫频初始点右移一个扫频曲线周期，输出第二同相频率；S4、求精确待测距离。本发明避免了在信噪比极低处直接提取极小点或小范围搜索极小点，通过测量信噪比高处的点，间接得到极小点位置；采用变步进扫频获得一个同相频率初值，减少了扫频点数；兼顾了测量速度及精度，对提高整个测距系统的性能具有重要意义。
一种偏振调制快速测距方法

[发明专利]一种用于测量光纤长度的装置和方法-CN202010989094.5有效
发明人： 高书苑;刘晨辰;张屹;佘世刚;杨鹏;李一芒;齐飞;徐伟悦;崔捷 -专利权人：常州大学
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： H04B10/071 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于测量光纤长度的装置，包括光源、偏振控制器、第一电光调制器、第二电光调制器、光环形器、法拉第旋转反射镜、检偏器、光电探测器、低通滤波器、信号源、第一自动增益放大器、第二自动增益放大器、测量控制单元，通过光源发射连续光经偏振控制器到达第一电光调制器被调制后，测量光经过被测光纤到达法拉第旋转反射镜，并传输进第二电光调制器，经调制后被光电探测器接收。测量控制单元控制信号源输出频率连续变化的正弦信号，同时对第一电光调制器和第二电光调制器进行调制，并采集光电探测器输出的电信号求光纤长度。本发明还公开了一种用于测量光纤长度的方法。本发明结构简单且可同时实现大动态范围高精度光纤长度测量。
一种用于测量光纤长度装置方法

[发明专利]一种融合超像素块和整体嵌套边缘的图像分割方法-CN202210207024.9在审
发明人：徐伟悦;徐涛;姬长英;高书苑 -专利权人：常州大学
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种融合超像素块和整体嵌套边缘的图像分割方法，包括S1：定义种子点个数；S2：标记边缘概率图E；S3：种子点初始化，生成预分割；S4：应用FSLIC的空间距离和SEEDS的颜色能量生成初始标签L0；S5：根据E和L0关系定义超像素边缘为强边界或弱边界；S6：基于弱边界根据颜色能量重新划分超像素边缘；S7：输出甘蔗蚜虫图像分割结果。本发明将概率边缘图和融合聚类策略引入超像素分割方法中，充分发挥了超像素方法处理速度快，可应对自然光照的可变性的优势；本发明是高效可靠的、分割性能优异的超像素分割方法。
一种融合像素整体嵌套边缘图像分割方法

[发明专利]一种测距装置和方法-CN202010986525.2有效
发明人： 高书苑;纪荣祎;周维虎;刘晨辰;石俊凯;崔捷 -专利权人：常州大学
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G01S17/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种测距装置，包括光源、偏振控制器、第一电光调制器、第二电光调制器、光环形器、耦合器、1/4波片、反射器、检偏器、光电探测器、低通滤波器、信号源、第一自动增益放大器、第二自动增益放大器、测量控制单元。本发明还公开了一种用于测距的方法，利用信号源输出频率连续变化的正弦信号，同时控制第一电光调制器和第二电光调制器对测量光进行调制，测得解调波形参数计算待测距离。本发明结构简单，环境适应性强，可有效抑制调制器非互易非平坦的电学特性引起的测量误差，并且可同时实现大动态范围高精度绝对距离测量。
一种测距装置方法

[发明专利]一种航空发动机叶片原位检测机器人及其运动方法-CN202110585714.3在审
发明人：齐飞;佘世刚;朱伟;高书苑 -专利权人：常州大学
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种航空发动机叶片原位检测机器人及其运动方法。原位检测机器人包括检测机器人、定位机械臂以及移动小车。检测机器人包括3个弯曲可控的绳驱动连续体机器人。其中一个绳驱动连续体机器人为介入连续体机器人，用于安全、快速地通过狭窄细长的多级叶片环境；余下两个检测机器人则为安装在介入连续体机器人末端的两个柔性操作臂，通过两个柔性操作臂间的相互协调运动，实现对叶片缺陷的全方位精确检测。本发明能够在复杂狭窄的多级叶片环境中实现主动的弯曲变形和精确定位，避免了发动机繁琐的拆解过程，实现对发动机叶片缺陷的原位检测，提高检测的效率和质量。
一种航空发动机叶片原位检测机器人及其运动方法

[发明专利]一种测量光纤长度的装置和方法-CN202010986529.0有效
发明人： 高书苑;刘晨辰;张屹;佘世刚;李一芒;齐飞;杨鹏;徐伟悦;崔捷 -专利权人：常州大学
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： H04B10/071 文献下载
摘要：本发明公开了一种测量光纤长度的装置和方法，包括光源、偏振控制器、第一电光调制器、第二电光调制器、光环形器、待测光纤、法拉第旋转反射镜、检偏器、光电探测器、信号源、混频器、第一自动增益放大器、第二自动增益放大器、低通滤波器、测量控制单元。本发明还公开了一种光纤长度测量方法，利用信号源输出调制信号，同时对第一电光调制器和第二电光调制器对测量光进行调制，将光电探测器输出波形和调制波形进行混频滤波后测得关键参数，求得待测光纤长度。本发明结构简单，环境适应性强，可有效抑制调制器非平坦和非互易的电学特性引起的测量误差，有效提高了测量精度和灵敏度，可同时实现大动态范围高精度光纤长度测量。
一种测量光纤长度装置方法

[发明专利]一种相位测距装置及其测距方法-CN201710035168.X有效
发明人： 高书苑;纪荣祎;周维虎;黎尧;程智;石俊凯 -专利权人：中国科学院光电研究院
申请日： 2017-01-17 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G01S17/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种相位测距装置及其测距方法，包括激光器、光环形器、马赫曾德尔调制器、光纤准直镜、扩束镜、反射镜和探测器，所述激光器发出的光依次经过光环行器、马赫曾德尔调制器、光纤准直镜、扩束镜和反射镜，并经所述反射镜反射后，依次经过扩束镜、光纤准直镜、马赫曾德尔调制器、光环行器和探测器。本发明利用马赫曾德尔调制器对激光器发出的测量光进行线性强度调制，对调制信号进行扫频，并对第二次调制后的信号进行处理求得待测距离，提高了测距精度。
一种相位测距装置及其方法

[发明专利]激光跟踪测量系统及方法-CN201910025848.2在审
发明人：纪荣祎;张滋黎;王国名;周维虎;董登峰;劳达宝;崔成君;潘映伶;袁江;石俊凯;程智;高书苑 -专利权人：中国科学院微电子研究所
申请日： 2019-01-10 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： G01S17/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光跟踪测量系统及方法，激光跟踪测量系统，包括：激光器、分光镜、第一振镜、第二振镜、位置探测器和跟踪控制模块，其中，激光器产生的激光经过分光镜射向第一振镜，由第一振镜反射后射向第二振镜，由第二振镜反射后射向探测目标，探测目标反射回的激光光束依次通过第二振镜、第一振镜、以及分光镜反射至位置探测器；所述跟踪控制模块，用于获取第一振镜和第二振镜的角度信息、位置探测器中的位置信息，并发出振镜偏转角度控制信号控制第一振镜和第二振镜进行偏转使得激光射向位置变动后的探测目标，实现对探测目标的动态实时跟踪。该系统具有探测实时、准确度高、精度高、小型化和成本低的优点。
振镜探测目标激光跟踪测量系统位置探测器跟踪控制模块偏转振镜反射激光器分光镜激光角度控制信号分光镜反射动态实时激光光束角度信息位置变动准确度反射探测跟踪

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