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[实用新型]一种领航作业尺-CN201821990892.4有效
发明人：卢永吉;赵凯;李世宏;明明;王馨 -专利权人：卢永吉
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G01B5/02 文献下载
摘要：一种领航作业尺，涉及领航作业辅助工具领域，其包括能够用于测量不同比例航图上的航线距离的第一比例量距尺和第二比例量距尺、能够用于读取飞行时间的时间尺、能够在绘制圆弧时使用的多个定位孔、能够用于读取角度信息的量角器、能够在绘制不同标号符时使用的多种图形通孔以及能够用于绘制圆形标号符时使用的多个通孔，所述多个通孔的边缘均形成有相对应地表示弧长的刻度，能够用于读取转弯弧长；通过使用所述领航作业尺，能够为飞行人员完成领航地图作业提供便利，从而辅助飞行人员高效率高质量地完成领航地图作业。
领航读取通孔地图作业绘制量距尺飞行辅助工具航线距离角度信息定位孔高效率量角器转弯弧弧长测量便利

[发明专利]一种基于客户端-服务器结构的多机器人协同编队方法-CN201710312184.9有效
发明人：丁永生;屈云豪;任立红;陈磊;赵晨暐 -专利权人：东华大学
申请日： 2017-05-05 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于客户端‑服务器结构的多机器人协同编队方法，客户端‑服务器结构由环境、服务器、领航者机器人和客户端构成，其中，环境包括障碍物和平面，领航者机器人为一个领导队形行进的机器人，客户端由其余的机器人组成，客户端的机器人为追随者机器人，服务器的作用是获取并处理环境信息、领航者机器人和客户端的信息，确定领航者机器人，发送控制信息至领航者机器人和客户端，领航者机器人和客户端通过服务器实现信息和数据共享，在服务器的指挥之下协同地完成编队任务
一种基于客户端服务器结构机器人协同编队方法

[发明专利]飞行器飞行控制方法和系统及飞行器-CN201710899684.7有效
发明人：斯特凡·德拉努瓦 -专利权人：空中客车运营简化股份公司
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：系统(1)包括旨在用于计算至少一条领航规则相对于飞行器的至少一个领航轴的增益的计算模块(Mi)集合；以及数据捕获单元(4)，数据捕获单元用于在与飞行器的给定领航轴相关联的至少一个计算单元(6，7，8)中捕获展示了飞行器的空气动力系数的第一值以及定义了控制链相对于给定领航轴的延迟和滤波特性的第二值，计算单元(6，7，8)被配置用于利用计算模块(Mi)集合的至少一部分来计算领航规则的增益并且计算单元(6，7，8)计算旨在用于控制表面的至少一个致动器(16，17，18)的输入，控制表面被适配用于根据相应的当前控制值相对于给定领航轴而控制飞行器
飞行器飞行控制方法系统

[发明专利]一种视野约束下基于图像的移动机器人编队控制方法-CN202010400932.0有效
发明人：缪志强;林杰;王耀南;钟杭;张辉;刘理 -专利权人：湖南大学
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种视野约束下基于图像的移动机器人编队控制方法，包括以下步骤：S1、建立领航者‑跟随者系统框架，并利用领航者‑跟随者系统框架对领航者和跟随者之间的相对运动学建模，得到在归一化图像空间中领航者和跟随者的相对视觉运动学；S2、定义基于归一化图像空间的具有预定性能规范以及视野约束的误差变换；S3、设计一种参数自适应估计律用于在线估计跟随者机载单目相机光学中心与领航者身上单个特征点之间的相对高度倒数；S4、解算出跟随者所需要的角速度和线速度，进而完成跟随者对领航者的跟踪。
一种视野约束基于图像移动机器人编队控制方法

[发明专利]一种多机械手臂协同控制方法及相关装置-CN202211232880.6在审
发明人：林成熙;欧东;陈磊 -专利权人：深圳市智鼎自动化技术有限公司
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机械手臂协同控制方法及相关装置，该方法包括：将多个机械手臂组成控制编队，并选取其中一个机械手臂作为领航机械手臂，设计领航机械手臂活动轨迹，并根据虚拟力策略和领航机械手臂活动轨迹规划每个跟随机械手臂的活动轨迹；根据自适应终端滑模控制方法对领航机械手臂活动轨迹进行跟踪。
一种机械手臂协同控制方法相关装置

[发明专利]一种基于领导者跟追随者原理的协同制导方法-CN201911421873.9有效
发明人：刘佳琪;王伟;林德福;王江;王辉;林时尧 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于领导者跟追随者原理的协同制导方法及系统，通过设立领航飞行器和跟随飞行器，领航飞行器进行制导，跟随飞行器跟随领航飞行器以实现协同制导，领航飞行器在制导过程中通过构建神经网络获取制导参数
一种基于领导者追随者原理协同制导方法

[发明专利]一种有限时间框架下的AUH编队协同控制方法-CN202310371435.6在审
发明人：黄豪彩;宋子龙;吴哲远;王卿;谢苗苗 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种有限时间框架下的AUH编队协同控制方法，包括：(1)构建领航者‑AUH的动力学模型及参数化路径；(2)设计领航者的轨迹跟踪控制率时引入参数化路径，并使用有限时间状态扩张观测器估计动力学集总不确定性，保证观测误差在有限时间内收敛；(3)将有限时间预设性能控制方法引入到跟随者的控制率中；(4)在跟随者的控制率中使用RBFNN逼近动力学不确定性；(5)设计基于经验的编队构型保持控制率，实现跟随者对领航者的精确跟踪以保持编队构型利用本发明，可以实现领航者精确追踪参数化路径，同时，实现跟随者对领航者的精确跟踪以保持编队构型，提高系统的控制性能。
一种有限时间框架 auh 编队协同控制方法

[发明专利]一种六车编队中快速队形变换的自主编号方法-CN202310049869.4在审
发明人：王智;许站魁 -专利权人：南京信息职业技术学院
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：计算广播信息时刻并在该时刻广播自身位姿数据给所有其它智能体；每个智能体在获取到所有其它智能体位姿后，结合自身位姿，计算从左到右的排列位置，基于统一编队编号规则计算自身编队编号；当智能体计算结果为自身是领航者时，领航者根据自身目标路径独立导航，并开始广播自身位姿；其它跟随者以收到领航者广播信息为时间基准，按照编队编号大小依次发送自身位姿信息给领航者；跟随者根据领航者位姿和编队编号进行实时目标位置计算并控制自身前往该目标点
一种编队快速队形变换自主编号方法

[发明专利]列车安全防护方法、装置及系统-CN202211699294.2在审
发明人：陈明亮;张蕾;肖骁 -专利权人：交控科技股份有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B61L23/22 文献下载
摘要：本发明提供一种列车安全防护方法、装置及系统，涉及轨道交通技术领域，所述方法包括：基于跟随列车和领航列车在相对牵引切除阶段的第一相对走行距离计算公式、在相对制动建立阶段的第二相对走行距离计算公式和在相对最大制动阶段的第三相对走行距离计算公式，确定跟随列车和领航列车之间的安全相对速度；基于安全相对速度和领航列车当前的运行速度，确定跟随列车的安全限制速度。本发明在确定跟随列车的安全限制速度时考虑了领航列车的运行速度，满足撞软墙安全防护原则，能够缩短列车之间的安全防护距离，而且在确定跟随列车的安全限制速度时考虑了跟随列车和领航列车之间的安全相对速度，可以保障虚拟编组内部列车的安全运行
列车安全防护方法装置系统

[发明专利]一种全天候的首车领航的车辆编队通行方法及系统-CN202211346969.5在审
发明人：夏隽;罗如意;张鹏;胡安东;胡琛;欧阳诗杰 -专利权人：湖北交投科技发展有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明涉及一种全天候的首车领航的车辆编队通行方法及系统，该方法包括：获取车队编队顺序，领航车辆带领车队按照所述车队编队顺序驶入高速公路收费站入口；获取领航车辆车内传感模块实时采集的车辆道路行驶信息，并获取路侧传感模块实时采集的高速公路的全域路况信息本发明提供的一种全天候的首车领航的车辆编队通行方法及系统，通过领航车辆车内传感模块和路侧传感模块实时获取车队的行驶路况，能够及时分析路况，实现车队的编队行驶。
一种全天候首车领航车辆编队通行方法系统

[发明专利]无人车的编队保持控制方法及系统-CN201711072217.3有效
发明人：韩双双;王迎春;要婷婷;王飞跃 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2017-11-03 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人车驾驶领域，具体涉及一种无人车的编队保持控制方法及系统，目的在于提供一种基于改进领航‑跟随法的无人车编队保持控制方法，并提高队形保持精度与乘坐舒适度。本发明提出的无人车的编队保持控制方法，包括：根据无人车编队队形、目标轨迹，规划出领航者下一时刻的行驶轨迹，并计算出跟随者下一时刻需要与领航者保持的目标距离和目标角度；设计改进的领航‑跟随算法，基于无人车运动学模型，根据领航者、跟随者当前的行驶状态参数，计算出跟随者下一时刻所需要的底层控制输入参数；根据所述底层控制输入参数，对跟随者进行底层控制，进而实现编队保持。
无人编队保持控制方法系统

[发明专利]基于双目视觉的水下机器人系统的领航跟随编队方法-CN201810877459.8在审
发明人：石立伟;陈占;郭书祥 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-08-03 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开一种基于双目视觉的水下机器人系统的领航跟随编队方法，能够有效解决小型水下机器人在水下弱通信环境或无通讯环境中编队困难的问题。水下机器人系统包括两个以上设置有双目摄像头的水下机器人，两个以上水下机器人采用串级分层结构，即该串级分层结构的水下机器人系统中上一级的水下机器人是其下一级水下机器人的领航机器人，对应下一级水下机器人是其上一级机器人的跟随机器人；通过跟随机器人对其自身领航机器人的跟随，按照设定的编队队形完成水下机器人系统的编队。跟随机器人对其自身领航机器人的跟随过程包括对领航机器人的目标跟踪、基于双目视觉对领航机器人的点匹配以及水下跟随控制。
水下机器人系统领航机器人水下机器人跟随机器人双目视觉分层结构领航串级小型水下机器人双目摄像头目标跟踪通信环境通讯环境有效解决点匹配机器人

[发明专利]一种用于海底采矿的高精度网络化导航系统及工作方法-CN202111598019.7在审
发明人：程烨;顾海东;羊云石 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一五研究所;杭州瑞声海洋仪器有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及海底采矿技术领域，尤其是一种用于海底采矿的高精度网络化导航系统，包括不少于一台的水面导航平台、与采矿车数量相等的矿车领航者、领航者定位终端、脐带缆；所述水面导航平台包括波浪滑翔机本体和设置在波浪滑翔机本体上的卫星定位设备、水声导航节点；所述矿车领航者上设置有水声定位终端、惯性组件、领航者定位节点、光学扫描仪、高频成像声纳、多普勒计程仪、避障声纳和水下航行器平台，本发明可实现全天候全天时海底采矿导航服务。
一种用于海底采矿高精度网络化导航系统工作方法

[发明专利]一种侧滑条件下的多机器人编队控制方法-CN202211683740.0有效
发明人：马小陆;狄敏;姚志强;陆章其 -专利权人：南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司;江苏南大电子信息技术股份有限公司;南京艾德声软件科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人编队控制技术领域，尤其涉及一种侧滑条件下的多机器人编队控制方法，包括以下步骤：步骤一：基于机器人运动学，结合领航跟随法和虚拟结构法建立虚拟‑领航跟随模型，将编队控制问题转化为跟随机器人与虚拟领航者的轨迹跟踪问题；步骤二：基于Backstepping方法设计编队控制器；步骤三：在步骤二设计的编队控制器中，添加速度限制策略，从而解决实际情况下若领航机器人失效致使系统瘫痪，同时因策划而导致系统出现误差的问题。
一种条件下机器人编队控制方法

[发明专利]一种车辆自动跟随控制方法及系统-CN201910275899.0有效
发明人：王国民 -专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种车辆自动跟随控制方法及系统，该方法包括：确定跟随车辆跟随领航车辆行驶的跟车时距，并控制跟随车辆以跟车时距跟随领航车辆行驶。实施本发明实施例，可通过调节跟随车辆的跟车时距实现跟随车辆在各种复杂路况下自动跟随领航车辆行驶，避免追尾事故的发生，并有效缓解跟随车辆驾驶员的驾驶疲劳状况。
一种车辆自动跟随控制方法系统