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[发明专利]一种用于水下航行器的自主跟踪方法-CN202010988752.9有效
发明人：张立川;任染臻;李逸琛 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提出一种用于水下航行器的自主跟踪方法，在多水下航行器协同系统中，利用相机采集领航者的视觉信息，进行预处理，获得用于提取目标位姿的光信标阵列图像，并从具有水面反射、环境杂光、光信标的散射光的水下环境中获取真实光信标位置；根据得到的光信标信息，通过求解共面P4P问题，估计领航AUV在三维空间中的位姿。本发明与几何法的方法相比，突破了几何法中特征点的布置必须满足特定条件这一限制，所研究的视觉位姿估计方法将在多AUV协同运动控制中为跟随者提供领航者的高精度六自由度信息，作为跟随者主从协同运动的基础。
一种用于水下航行自主跟踪方法

[发明专利]基于一致性的多翼伞编队协同控制方法和控制系统-CN201911225272.0有效
发明人：陈奇;刘星妍;李浩远;陆春玲;刘超;何晓凤 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于一致性的多翼伞编队协同控制方法和控制系统，其中编队协同控制方法包括：1、确定领航翼伞、编队队形、翼伞之间的通信链路；2、规划领航翼伞的归航航迹Fp＝{path(m)}；3、领航翼伞跟踪归航航迹上的航迹点
基于一致性多翼伞编队协同控制方法控制系统

[发明专利]一种浮绳联接的双无人船艇协同拖曳控制方法及装置-CN202211074991.9有效
发明人：马勇;朱鹏祥 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种浮绳联接的双无人船艇协同拖曳控制方法及装置，该方法包括：获取双无人船艇力矩、浮绳拉力大小和浮绳拉力方向；建立虚拟领航者‑跟随者模型，根据所述虚拟领航者‑跟随者模型对双无人船艇进行垂直编队；本发明提供的一种浮绳联接的双无人船艇协同拖曳控制方法及装置，控制双无人船艇力矩根据虚拟领航者‑跟随者模型进行航行，解决了双无人船艇拖曳分离的问题。
一种联接无人船艇协同拖曳控制方法装置

[发明专利]车队集合节点确认方法、装置、设备及介质-CN202210903827.8有效
发明人：李俊 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种车队集合节点确认方法、装置、设备及介质，其中，车队集合节点确认方法包括：获取车队终点位置、领航车辆对应的正向起点位置和掉队车辆对应的反向起点位置；根据车队终点位置和所述正向起点位置生成所述领航车辆的若干行驶路线，并构建用于估计行驶时间的估价函数，其中，所述行驶路线上包括多个中间节点；将车队终点位置、正向起点位置输入所述估价函数进行计算，得到领航车辆经过各所述中间节点到达所述车队终点位置的第一函数值，并将车队终点位置
车队集合节点确认方法装置设备介质

[发明专利]一种无人航行器集群协同导航方法及装置-CN201911224487.0有效
发明人：杨海亮 -专利权人：上海迈波科技有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人航行器集群协同导航方法及装置，涉及无人航行器导航技术领域；该方法包括：从无人航行器集群中选择一个无人航行器作为领航航行器，其余作为从航行器；领航航行器上安装的至少两个发射声源按照预设的发射时刻发射正交导航信号并广播领航航行器在发射时刻的位置姿态信息
一种无人航行集群协同导航方法装置

[实用新型]拖拉机自动领航装置-CN201420796769.4有效
发明人：刘丙炎 -专利权人：刘丙炎
申请日： 2014-12-15 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种领航装置，具体涉及一种用于农林行业的拖拉机上的自动领航装置，包括信号发射装置、信号接收装置以及设置于信号发射装置和信号接收装置之间的挡板装置；信号发射装置和信号接收装置分别设置于拖拉机行驶路线的前挡板装置刚好能够遮挡信号发射装置发出的信号使其不能够被信号接收装置接收，当拖拉机偏离行驶路线时，发射装置发出的信号能够被信号接收装置接收，本实用新型结构简单，原理简单，成本低廉，且易于操作，便于调节，有效的实现了农林行业的拖拉机作业的自动领航
拖拉机自动领航装置

[发明专利]一种进行神经网络运算的处理装置-CN201810486527.8有效
发明人：吴凡迪;陈云霁 -专利权人：中国科学院计算技术研究所
申请日： 2018-05-18 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G06N3/06 文献下载
摘要：一种智能领航设备，包括：目标识别装置，用于对航行时拍摄的图像进行处理，并且与样本库进行比对，识别图像中的障碍物类型；信息处理装置，用于接收处理后的图像和识别的障碍物类型，并通过神经网络运算，输出航行选择数据本公开的设备可以应用于智能领航，能够节约人力成本，同时降低了交通工具航行过程中的风险。
一种进行神经网络运算处理装置

[发明专利]一种人工神经网络运算的处理方法-CN201810486529.7有效
发明人：吴凡迪;陈云霁 -专利权人：中国科学院计算技术研究所
申请日： 2018-05-18 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G06N3/063 文献下载
摘要：一种智能领航方法，包括：通过目标识别装置对航行时拍摄的图像进行处理，并且与样本库进行比对，识别图像中的障碍物类型；通过信息处理装置接收处理后的图像和识别的障碍物类型，并通过神经网络运算，输出航行选择数据本公开的方法可以应用于智能领航，能够节约人力成本，同时降低了交通工具航行过程中的风险。
一种人工神经网络运算处理方法

[发明专利]前轮驱动车式移动机器人的动态编队控制方法-CN201610618966.0有效
发明人：杨宏安;张婷;王经国;张亚;陈豪杰;白洛玉 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2016-08-01 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种前轮驱动车式移动机器人的动态编队控制方法，多移动机器人在自主编队运动中，领航机器人负责自主导航、目标搜索和主动避障等任务，其它机器人作为跟随者与领航机器人一起自主组成既定的几何队形，并在运动过程中保持该队形当领航机器人的位姿参数发生变化时，跟随机器人实时检测其与领航机器人之间的距离d和夹角并将自身状态向量
前轮驱动移动机器人动态编队控制方法

[外观设计]显示屏幕面板的智能驾驶图形用户界面-CN202230645865.9有效
发明人：范威 -专利权人：亿咖通(湖北)技术有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：主视图为车辆导航页面，界面左侧为推荐路线列表，右侧显示路线图，当用户点击推荐路线列表中的智能领航路线时可呈现变化状态图1，地图中会显示推荐智能领航的路段。在变化状态图1中，当用户点击界面左侧智能领航路线后的箭头时可呈现变化状态图2，用于展开路线详情；在变化状态图2中，用户选择路线详情下路段并点击“规避”按钮可以在行驶中规避该路段，当设置完成后点击“开始导航在变化状态图3中，用户可以根据导航提示使用智能领航行驶，当车辆抵达目的地时可呈现变化状态图4，用于查看本次行驶信息和智能领航数据。7.该显示屏幕面板用于车机显示屏、车载电脑。
显示屏幕面板智能驾驶图形用户界面

[发明专利]一种具有多功能座椅的多模式观光车编队系统-CN201811474829.X在审
发明人：郑宏宇;张鹏程;武建君;吕令令 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有多功能座椅的多模式观光车编队系统，包括具有多功能座椅的观光车，可将观光车变化为移动观景台；包括发车状态设定模块，其决定不同的发车时间与发车车次；包括观光车编队，其有多种类型；包括轮胎设定模块，其可根据初始状态模式和无人驾驶探测领航车的路面探测信息更换跟随车编队观光车的轮胎包括安全辅助系统，其可对编队进行安全预警与制动；包括编队会车交互系统，其可在上下观光车编队会车时相互交互信息，观光车编队根据交互信息改变车速、靠边行驶，保证会车安全；包括路面条件云端存储系统，其可将无人驾驶探测领航车的路面条件探测信息存储于云端，云端信息根据后续无人驾驶探测领航车的探测信息实时更新。
观光车多功能座椅无人驾驶领航会车探测交互信息路面条件探测信息多模式云端轮胎安全辅助系统云端存储系统状态设定模块安全预警交互系统路面探测实时更新信息更换观景台靠边车速制动存储行驶移动安全保证

[发明专利]车辆队列的控制方法以及其控制装置-CN202210893906.5在审
发明人：高小强 -专利权人：国家能源集团陕西神延煤炭有限责任公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆队列的控制方法以及其控制装置，该方法包括：首先，获取领航车辆的状态信息，且分别获取各跟随车辆的状态信息以及车辆参数信息，状态信息至少包括速度信息、位置信息以及加速度信息；然后，至少根据多个状态信息以及多个车辆参数信息该方法由于领航车辆以及多个跟随车辆形成传感网，使得领航车辆以及多个跟随车辆可以实现信息的互通，即使在其中任意几辆车辆之间的通信异常的情况下，还可以通过其他可以通信的车辆获取该车辆的信息，解决现有技术中由于通信的限制导致安全性较低的问题
车辆队列控制方法及其装置

[发明专利]一种基于机载视角相对定位的室内无人机编队控制方法-CN202211168834.4在审
发明人：彭梦圆;杨涛;冯辉;吴晓峰 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-09-25 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明方法包括：地面站预先规定室内飞行过程中期望的无人机编队队形，包括设定跟随者与领航者之间期望的距离以及角度，并根据预先设定的飞行任务，规划领航者飞行路径，跟随者通过机载摄像头第一视角完成动态飞行中对领航者机载标签的相对定位
一种基于机载视角相对定位室内无人机编队控制方法

[发明专利]多种交通仿真融合的网联混驾编队一体化测试系统及方法-CN202310352111.8在审
发明人：赵晓华;付强;任文浩;戴义博;李海舰 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种多种交通仿真融合的网联混驾编队一体化测试系统及方法，系统采用“领航车‑网联人工驾驶、跟驰车‑网联自动驾驶”的网联混驾编队模式，包括网联混驾编队交通人因测试子系统、编队跟驰模型比选标定子系统、交通系统综合影响评价子系统，融合驾驶模拟测试、数值仿真和微观交通仿真，分别评测领航车驾驶行为特性(反应、决策、操控、运行)、网联混驾编队运行特性(生态、安全、效率、舒适、稳定)及对交通系统综合影响特性本发明有助于刻画网联混驾编队情况下的领航车驾驶行为特征，明确其运行状态规律，量化其对交通系统综合影响，可为自动驾驶行业及企业实现网联混驾编队可行性及有效性测试论证提供借鉴。
多种交通仿真融合网联混驾编队一体化测试系统方法

[发明专利]自适应跟车控制方法、装置、终端及存储介质-CN202310323154.3在审
发明人：曹雄;师永征;樊志博;焦子朋;袁亚运;秦屹 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：雷达目标信息以及自车的车身状态信息；车身状态信息包括方向盘转角；对自车前方的视觉目标信息和雷达目标信息进行融合，得到融合目标信息；所述融合目标信息包括径向角度；根据车身状态信息和融合目标信息，确定自车的领航车；将领航车的径向角度输入自适应控制器，得到期望方向盘转角；对期望方向盘转角与实际方向盘转角进行PID控制，得到方向盘扭矩请求值，并将方向盘扭矩请求值发送至底盘控制系统，以使自车自适应跟随领航车行驶，从而解决无车道线道路场景下的横向跟车控制问题
自适应控制方法装置终端存储介质