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[发明专利]一种车联网管理控制策略评估方法及系统-CN201810593423.7有效
发明人：王飞跃;曹东璞;王晓;要婷婷 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司;青岛智能产业技术研究院
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06Q10/0637 文献下载
摘要：本发明公开了一种车联网管理控制策略评估方法及系统。方法包括：对应实际车联网中的每个影响因子分别构造人工智能体；随机运行所述人工智能体以虚拟所述影响因子的实际状态，从而涌现智能体行为特征；基于车联网管理控制策略构造计算实验模块；利用所述计算实验模块以所有人工智能体所涌现出的智能体行为特征为基础计算获取实验结果；根据所述实验结果获取针对所述车联网管理控制策略的测试与评估结果。根据本发明的方法，可以相对独立的、在不依靠实际车联网系统的前提下对车联网管理控制策略进行评估，从而为车联网管理控制策略的优化改进提供有力支持。
一种联网管理控制策略评估方法系统

[发明专利]一种用于创建矿用车辆动力学模型的方法-CN201811642263.7有效
发明人：高玉;艾云峰;要婷婷;宋瑞琦;曹东璞;王飞跃 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司;青岛智能产业技术研究院
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于创建矿用车辆动力学模型的方法，包括：设定矿用车辆动力学模型中输入系统的架构并进行构建，进一步根据矿用车辆机械运行原理定义其含义；设定矿用车辆动力学模型中输出系统的架构并进行构建；根据矿用车辆的车辆动力学原理并结合车辆液压转向机制，确定矿用车辆动力学模型中用于模拟车辆全液压转向系统、车身动力学系统和地面轮胎系统的动力学执行系统的构架，并定义其运动，进一步，设定其与输入系统和输出系统的耦合关系，从而完成创建。本发明将全液压转向系统与车辆动力学结合，优化了矿用车模型，提高了模型精确性，具有较高的实时性、可扩展性、普适性，具有较强的推广和实用价值。
一种用于创建车辆动力学模型方法

[外观设计]推土机智能集成套件-CN202230626334.5有效
发明人：苏鹏亮;要婷婷;张钧 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：推土机智能集成套件。2.本外观设计产品的用途：用于推土机辅助驾驶系统。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
推土机智能集成套件

[发明专利]一种用于智能推土机的辅助驾驶系统-CN202211156326.4在审
发明人： 要婷婷;朱亚琛;王俊辉;周彤;潘子宇 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于智能推土机的辅助驾驶系统，包括：设置于云端的平整作业管理平台，其用于实现推土机端平整作业的全局调度与监控，并下发对应的作业任务；设置于推土机端的现场系统，其具备：智能传感系统，其用于实时采集推土机运行过程的全方位环境感知信息；交互终端；辅助作业子系统，其用于根据全方位感知信息对作业现场进行环境增强感知，并完成作业辅助；环境建模子系统，其用于根据全方位感知信息对作业现场进行环境建模与增强现实；安全预警子系统，其用于根据全方位感知信息对安全作业进行预警；生命周期管理系统，其用于作业任务，基于此，通过对各子系统的控制来开展当前作业辅助任务。
一种用于智能推土机辅助驾驶系统

[发明专利]自动驾驶车辆的道路目标与距离检测方法、系统、装置-CN201911238261.6有效
发明人：李静;田滨;王晓;胡成云;要婷婷;王飞跃 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及了一种自动驾驶车辆的道路目标与距离检测方法、系统、装置，旨在解决现有技术在实现自动驾驶车辆的道路目标与距离检测时速度不够快、精度不够高的问题。本发明方法包括：获取自动驾驶车辆道路目标图像和点云数据，并分别对道路目标图像和点云数据进行预处理；通过目标检测网络获取目标的类别标签信息和2D包围边界框信息；将道路目标图像和点云数据进行融合处理，得到2D包围边界框里的带有图像标签信息的点云；通过目标检测获取目标点云，将目标点云质心的距离作为当前目标的距离。本发明方法能够计算目标的实际距离，不易受复杂天气及地理环境的影响，仅需处理2D检测框的点云数据，速度快、精度高。
自动驾驶车辆道路目标距离检测方法系统装置

[发明专利]一种基于人工车联网系统的车联网管理方法及系统-CN201810593734.3有效
发明人：王飞跃;王晓;曹东璞;要婷婷 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司;青岛智能产业技术研究院
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人工车联网系统的车联网管理方法及系统。方法包括：建立与实际车联网匹配的人工车联网系统；将所述实际车联网所采用的管理控制策略加载到所述人工车联网系统，运行所述人工车联网系统从而获取针对所述管理控制策略的实验结果；获取所述实际车联网的运行状态数据；对比所述运行状态数据以及所述实验结果，根据对比结果优化所述人工车联网系统，从而提高所述人工车联网系统与所述实际车联网的匹配度；根据所述实验结果生成并输出针对所述管理控制策略的调整信息。相较于现有技术，本发明的方法可以大大提高实际车联网系统运行的安全性与稳定性。
一种基于人工联网系统管理方法

[发明专利]一种智能化矿山系统-CN201811365556.5有效
发明人：王飞跃;艾云峰;曹东璞;要婷婷;高玉 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司;青岛智能产业技术研究院
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能化矿山系统，该系统包括：无人矿山管控中心，其对无人矿山全面实时监控与综合调度，通过所建立的虚拟矿山与实际矿山的实时互动与双向优化，保障实际矿山安全作业；无人矿卡运输平台，其接收来自管控中心发来的指令，控制无人矿卡以指令规定的速度按照目标路线运行,并根据搭载在无人矿卡的传感器发来的信息，实现无人矿卡的自动行驶，完成装载、运输、卸载的循环操作；自主挖掘/铲运平台，其与无人矿卡运输平台协同作业，实现在采矿点的自主挖掘和铲运；远程接管平台，其对无人矿卡运输平台和自主挖掘/铲运平台执行远程接管。本发明能够实现数据共享和融合分析，提高无人矿山的安全性和工作效率。
一种智能化矿山系统

[发明专利]无人驾驶设备编队方法以及存储装置、处理装置-CN201710650445.8有效
发明人： 要婷婷;韩双双;王迎春;王飞跃 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2017-08-02 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及智能驾驶领域，具体涉及一种无人驾驶设备编队方法以及存储装置、处理装置。为了缩短无人驾驶设备编队的耗时，本发明的无人驾驶设备编队方法，首先从全局最优角度优先考虑，选择与各待分配目标点间距离之和最大的待编队无人驾驶设备；然后考虑局部最优，选择距离该无人驾驶设备最近的待分配目标点，作为该无人驾驶设备对应的目标点；重复执行上述步骤，直到为各待编队无人驾驶设备分别分配了对应的目标点，完成编队。此外，在队形形成的过程中，采用类似合同流程的握手通信方式，在一定程度上保证分布式无人驾驶设备系统通信的可靠性，有利于增加分布式控制系统的鲁棒性与稳定性。
无人驾驶设备编队方法以及存储装置处理

[发明专利]基于ACP方法和社会物理信息系统的平行车联网系统-CN201710750158.4有效
发明人：王迎春;要婷婷;韩双双;曹东璞;王飞跃 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2017-08-28 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明公开一种基于ACP方法和社会物理信息系统的平行车联网系统，包括实际车联网系统和人工车联网系统，实际车联网系统设有物理空间，物理实体感知物理实体信息，并传送至实际车联网系统的实际网络空间；人工车联网系统设有动态人工车联网模型，动态人工车联网模型基于物理实体信息搭建而成，动态人工车联网模型将人工车联网信息传送至人工网络空间；实际网络空间与人工网络空间之间通过设有的平行执行机构进行信息平行交互，对动态人工车联网模型实时优化更新，将通过计算实验优化处理得到的结果反馈给实际车联网系统，即实际车联网系统和人工车联网系统两者之间采用一种平行执行方式，实现本发明平行车联网系统的高效在线的双向反馈机制。
基于 acp 方法社会物理信息系统平行联网系统

[发明专利]识别驾驶员驾驶行为及危险驾驶行为预警方法-CN201911238365.7在审
发明人： 要婷婷;田滨;胡成云;王晓;王飞跃 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明属于智能驾驶技术领域，具体涉及一种识别驾驶员驾驶行为及危险驾驶行为预警方法、系统、装置，旨在解决驾驶员驾驶行为识别方法识别准确率低及对识别出的危险驾驶行为信息不能共享的问题。本系统方法包括获取驾驶员的驾驶行为深度图像；通过驾驶行为识别模型获取驾驶员的驾驶行为状态；基于预设的驾驶员行为状态分级规则，对所识别的驾驶员驾驶行为状态进行危险级别判断，依据预设的危险级别预警方式进行预警提示。本发明通过迁移学习训练驾驶行为识别模型，提高了驾驶行为识别的准确率，同时，将识别出的危险驾驶行为及时广播，实现了信息的共享。
识别驾驶员驾驶行为危险预警方法

[发明专利]基于云端的辅助驾驶控制系统及方法-CN201911238364.2在审
发明人： 要婷婷;田滨;胡成云;王晓;王飞跃 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于云端的辅助驾驶控制系统及方法，旨在解决驾驶员操作驾驶模拟器进行远程辅助驾驶控制无法实现一对多车的接管控制与调度的问题。本系统包括设置于远程服务器的云端、设置于被控车辆的车辆端；车辆端与云端通过无线通讯链路连接；车辆端，配置为基于控制状态切换指令切换至远程控制状态时，获取车辆行驶环境数据、车辆驾驶行为数据并发送至云端，获取云端发送的车辆控制数据，以对车辆进行控制；云端，配置为接收车辆行驶环境数据、车辆驾驶行为数据，基于预设的自动驾驶控制模型，获取对应被控车辆的车辆控制数据，并发送至对应的车辆端。本发明通过云端实现了一对多车的接管控制及调度。
基于云端辅助驾驶控制系统方法

[发明专利]无人车的编队保持控制方法及系统-CN201711072217.3有效
发明人：韩双双;王迎春;要婷婷;王飞跃 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2017-11-03 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人车驾驶领域，具体涉及一种无人车的编队保持控制方法及系统，目的在于提供一种基于改进领航‑跟随法的无人车编队保持控制方法，并提高队形保持精度与乘坐舒适度。本发明提出的无人车的编队保持控制方法，包括：根据无人车编队队形、目标轨迹，规划出领航者下一时刻的行驶轨迹，并计算出跟随者下一时刻需要与领航者保持的目标距离和目标角度；设计改进的领航‑跟随算法，基于无人车运动学模型，根据领航者、跟随者当前的行驶状态参数，计算出跟随者下一时刻所需要的底层控制输入参数；根据所述底层控制输入参数，对跟随者进行底层控制，进而实现编队保持。在保证无人车编队的同时，也实现了安全舒适。
无人编队保持控制方法系统

[发明专利]电子地图构建方法、装置以及存储介质-CN201910962860.6在审
发明人：杨超;王飞跃;任良才;艾云峰;丁松;要婷婷 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2019-10-11 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本公开提供了一种电子地图构建方法、装置以及存储介质，涉及电子地图技术领域，其中方法包括：获取在目标区域内行驶的测试车采集的地图节点信息；根据预设的地图节点组织策略，使用地图节点信息生成具有电子围栏的目标区域地图；获得行驶车辆的前方感知范围以及与行驶车辆的两侧相对应的窗口安全边界，基于前方感知范围、窗口安全边界以及地图节点信息在目标区域地图内构建可移动的感知窗口并进行动态更新。本公开的方法、装置以及存储介质，解决了在矿区等特殊环境下地图建立困难、数据量大更新慢的问题，并且通过建立感知窗口缩小了感知范围，降低了感知计算难度，提高了感知精度。
感知节点信息目标区域安全边界存储介质电子地图行驶车辆构建地图建立电子围栏动态更新节点组织测试车可移动数据量矿区预设采集行驶更新

[发明专利]基于ACP方法和手机信令数据的平行监控分析系统及其方法-CN201710906435.6在审
发明人：王迎春;要婷婷;胡成云;宋瑞琦;王晶;韩双双;曹东璞;王飞跃 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： H04W4/20 文献下载
摘要：本发明提出一种基于ACP方法和手机信令数据的平行监控分析系统及其方法，该系统包括人工监控系统和实际监控系统，所述人工监控系统和所述实际监控系统之间电性连接有平行执行传输系统，以实时交互传递所述人工监控系统和所述实际监控系统的数据，平行地、动态地执行数据指令，并进行双向反馈；人工监控系统包括数据单元、存储单元、计算实验单元和应用单元；平行监控分析方法基于上述平行监控分析系统。本发明基于ACP方法和手机信令数据，通过实际监控系统中的手机信令数据对道路状态、区域人流等进行实时的监控，并同时对实际监控系统进行优化和反馈，达到实时监控、实时反馈、实时调度的目的，从而为用户以及交管部门提供相应的决策信息。
基于 acp 方法手机数据平行监控分析系统及其

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