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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种多机器人队形在有障碍物场景中的协同运动方法-CN202010981891.9有效
发明人：刘富;姜辉;康冰;侯震;段纪鲁;杜成岩 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G05D1/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机器人队形在有障碍物场景中的协同运动方法，包括如下步骤：机器人队列编号、队列主领航员确定、障碍物识别、副领航员确定、障碍物运动状态判断、运动模式传达与协同运动结果判断；本发明提供的一种多机器人队形在有障碍物场景中的协同运动方法，与现有技术相比，通过在一字形的机器人队列中提取主领航员与第一、第二副领航员，通过主副领航员对障碍物的状态进行分析，从而确认主领航员与队列中其他机器人的运动模式，进而对整个队列在有障碍物的状态进行运动，
一种机器人队形障碍物场景中的协同运动方法

[发明专利]基于智能车库的照明系统-CN202010819389.8有效
发明人：张伟;文武;甘诗源;龚茂;夏浩然;聂余钦;李丹;李思榆;李忠鑫;邹绪银;廖代锋 -专利权人：重庆广播电视大学重庆工商职业学院;张伟;甘诗源;文武
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： H05B45/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能车库的照明系统，包括车库控制器，该车库控制器上连接有照明领航灯组、车辆停靠状态指示灯组、车辆识别器组、数据库和N个APP用户端；任意一用户经APP用户端进行预约车位后，进入车库后经车辆识别器识别到预约对应车牌后，对该车辆进行照明灯领航，车辆识别器识别距离有限，当领航路线上的车辆识别器识别到车辆信号后，车库控制器控制点亮后续领航路线上相临近的照明灯。同时车库控制器根据当前车辆识别器位置，对领航路线进行校准，若车辆偏离原规划领航路线，则根据当前车辆识别器位置和预约车位位置进行重新规划。
基于智能车库照明系统

[发明专利]自动驾驶车队的路点信息传输方法、装置及系统-CN201910841326.X有效
发明人：徐勇;吴楠;李文锐;李一鸣;毕青鑫 -专利权人：北京图森智途科技有限公司
申请日： 2019-09-06 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：方法包括：路点信息传输装置实时接收领航车车载装置发送的各周期的路点信息；将各周期的路点信息进行存储，形成历史路点信息；接收领航车车载装置发送的路点信息传输控制指令，从历史路点信息中确定目标路点信息；将目标路点信息发送至第一车载装置本申请实施例中领航车各周期的路点信息单独由路点信息传输装置存储和维护，在有待入队跟随车需要入队时，由该路点信息传输装置负责确定目标路点信息并发送给待入队跟随车的第一车载装置，而领航车车载装置无需发送大量的路点信息，从而节省了领航车的通信资源，能够避免领航车的通信资源被过度占用的问题。
自动驾驶车队信息传输方法装置系统

[发明专利]基于虚拟领航者与导引策略的气垫船编队控制装置及方法-CN201510593948.7在审
发明人：李娟;余玲玲;付明玉;林孝工;丁福光;王元慧;刘向波;王成龙 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-09-17 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明提供的是一种基于虚拟领航者与导引策略的气垫船编队控制装置。主要包括虚拟领航者模块、导引模块、比较器和控制器，虚拟领航者模块通过几何关系制定每一艘气垫船的期望位置且实时的更新，导引模块将自身的期望位置转换为期望速度信号，比较器将期望速度与实际速度进行比较得到速度偏差本发明采用导引与虚拟领航者结合的策略，通过虚拟领航者以特定的几何关系制定每艘气垫船的期望位置，然后利用平移接近导引将期望位置信号转换为期望速度信号再进行控制，可有效避免超调现象，提高编队精确度及航行安全性
基于虚拟领航导引策略气垫船编队控制装置方法

[发明专利]一种基于V2X的跟车预警方法-CN202010866409.7在审
发明人：吕伟 -专利权人：南京市德赛西威汽车电子有限公司
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于V2X的跟车预警方法应用于与领航车通讯连接的当前车辆，方法包括以下步骤：发送跟车指令，接收领航车的跟车信息；获取领航车的V2X信息；分析处理V2X信息，计算出领航车潜在的危险阈值；判断危险阈值是否小于预设安全阈值该基于V2X的全新跟车系统，不同于传统的基于主车单方面的通过收集前车信息调整跟车姿态，能够实现当前车辆与领航车及RSU(路测单元)进行实时信息沟通，从而获取更实时、更精确的数据信息，以方便系统调整跟车姿态
一种基于 v2x 预警方法

[发明专利]一种自动驾驶车队的跟车控制方法、装置、系统及车辆-CN201910198927.3在审
发明人：刘启源;吴楠 -专利权人：北京图森智途科技有限公司
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B60W30/16 文献下载
摘要：方法包括：实时获得领航车的加速数据或制动数据；在获得到领航车的加速数据时，根据领航车的加速数据，确定车辆自身需要的油门控制量；将油门控制量发送至车辆自身的油门控制器，以控制车辆自身以油门控制量进行加速；在获得到领航车的制动数据时，根据领航车的制动数据，确定车辆自身需要的制动控制量；将制动控制量发送至车辆自身的制动控制器，以控制车辆自身以制动控制量进行制动。
一种自动驾驶车队控制方法装置系统车辆

[发明专利]一种空中领航模拟训练系统-CN202110922567.4在审
发明人：潜继成;刘国华;杜晓凯;张文良;郭霞;郭昕;林君哓 -专利权人：中国人民解放军陆军航空兵学院
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G09B9/08 文献下载
摘要：本发明涉及拟真训练技术领域，公开了一种空中领航模拟训练系统，模拟训练系统包括计算机子系统、网络子系统、视景子系统以及模拟座舱；模拟训练系统还包括教员子系统、仿真子系统、视景模块子系统、仪表子系统、通信子系统以及辅助子系统；本发明能够培养飞行人员的空中领航能力，提高空中领航能力。与实装训练相比，领航模拟训练不受地理环境、气象条件、保障条件等限制，投入少、效益高、技术先进、维护方便，功能强、课目全、操作简单、仿真度高，拓展空间大，安全压力小。投入使用必将产生良好的军事和经济效益，为加快飞行人员领航水平的全面提高起到积极的作用。
一种空中领航模拟训练系统

[发明专利]基于地理信息的实时领航方法、系统、设备及存储介质-CN202210814962.5在审
发明人：杜春虎;郭建立 -专利权人：北京中航世科电子技术有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及航空领航技术领域，具体涉及基于地理信息的实时领航方法、系统、设备及存储介质。方法通过获取航线基础数据和实时地理数据来解析得到实时地理坐标和目的地地理坐标，再利用实时地理坐标和目的地地理坐标计算确定飞行器的实时航线，然后根据实时航线获取航线上的地理障碍物参数来计算确定飞行器的实时飞行高度区间，最后根据实时航线及实时飞行高度区间进行领航本发明可以实现对飞行器的实时航线规划及领航，提高领航效率和精准性，并且可以根据实时航线上的障碍物进行实时飞行高度调整，以提前有效规避障碍物，保证飞行安全。
基于地理信息实时领航方法系统设备存储介质

[发明专利]车辆编队在遇阻道路上逆向行驶的控制方法-CN202210413786.4在审
发明人：潘世举;徐友春;朱愿;何滨兵;赵凯 -专利权人：中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆编队在遇阻道路上逆向行驶的控制方法，其特征是：在领航‑跟随编队模型的基础上，以领航车档位为条件，设计基于领航车轨迹的编队逆向行驶控制策略，分别基于几何跟踪方法和LQR理论计算编队车辆前轮转角控制量和速度控制量，保证与领航车原轨迹一致，且编队内车辆间距在合理范围内，使车辆编队在遇阻道路工况下实现逆向行驶。能够保证领航车驶入无效道路且需要原路返回工况下的编队安全性，实现编队的整体逆向行驶控制，提高车辆编队的适应性和实用性。
车辆编队道路逆向行驶控制方法

[发明专利]一种自动驾驶汽车编队的控制方法-CN202310475557.X在审
发明人：李红成;喻伟;钟川 -专利权人：深蓝汽车科技有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶汽车编队的控制方法，用于两个汽车编队之间实现超车，通过后车编队C的领航车C0向前车编队B的领航车B0发送超车请求，领航车B0响应超车请求后，领航车B0和领航车C0均向编队跟随车广播行驶信息
一种自动驾驶汽车编队控制方法

[发明专利]一种基于领航者自适应的集群目标跟踪方法-CN202310836505.0在审
发明人：逯翔;龚俊斌;陶浩;罗威;杨瑜婷 -专利权人：中国舰船研究设计中心
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于领航者自适应的集群目标跟踪方法，属于无人集群自主控制技术领域，包括：在追踪靠近阶段，集群采用领航‑跟随模式，依据集群规划航线通过KM算法确定集群中实艇为领航者，集群中其余各艇以指定队形跟随领航者；在集群相对于目标艇的张角即跟踪角大于设定阈值时，进入缩紧阵型阶段；在缩紧阵型阶段，集群以基于Starnet的全局信息交互轨迹预测算法外推得到的目标艇下一时刻位姿为虚拟领航者，集群中各实艇均为跟随者，按照势点分布依次落位
一种基于领航自适应集群目标跟踪方法

[发明专利]一种基于Prescan平台的港口局部场景自动驾驶模拟与监测系统-CN202310809674.5在审
发明人：肖作鹏;郑特 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于Prescan平台的港口局部场景自动驾驶模拟与监测系统，包括：构建模块，用于在Prescan平台中构建港口作业模型场景；第一规划模块，用于规划领航车的第一局部路径；第二规划模块，用于规划领航车的第一全局路径；第三规划模块，用于规划领航车的行驶速度；第四规划模块，用于规划领航车的从车的第二局部路径；第五规划模块，用于规划领航车的从车的第二全局路径。
一种基于 prescan 平台港口局部场景自动驾驶模拟监测系统

[发明专利]一种面向大范围水质监测的仿生鱼协同控制方法-CN201510297915.8有效
发明人：屠德展;洪榛;潘晓曼;裴同豪;王瑞;董峻魁;高学江 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-06-03 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：领航仿生节点和跟随仿生节点采用模仿金枪鱼外观设计。领航仿生节点浮于水面区域巡游，以水声广播的方式告知水里的跟随仿生节点队形信息，同时收集跟随仿生节点采集的水质参数信息，并与岸上基站实现通信。跟随仿生移动节点接收队形信息后以一定的几何构型跟随领航仿生节点移动，并采集、发送水质参数信息。领航与跟随仿生节点间采用水声通信技术，领航仿生节点与岸上基站间采用 GPRS 通信技术。
一种面向范围水质监测仿生协同控制方法

[发明专利]一种车辆编队控制方法-CN202210539000.3有效
发明人：蒋金;康林;刘志伟;林思学;吴焜昌 -专利权人：厦门金龙联合汽车工业有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明涉及车辆编队技术领域，具体为一种车辆编队控制方法，通过构建整体的交互方案，并由领航车下发编队组成指令，跟随车接收编队组成指令，同时判断前车是否进入编队状态以及判断领航车位置是否满足约束条件；条件满足后跟随车进入编队模式，同时进行轨迹规划并跟随；当跟随车进入领航车轨迹，跟随车进入编队状态，发送编队组成状态标志，并开始对领航车轨迹进行循迹控制。其中，本发明在跟随车进入编队模式时采用特有方式进行跟随车的轨迹规划，保证轨迹曲率连续，实现跟随车的行驶轨迹接入领航车行驶轨迹时，横向控制目标不发生突变，进而降低跟随车的横向误差。
一种车辆编队控制方法

[发明专利]基于Backstepping的多机器人编队控制方法-CN202211594765.3有效
发明人：马小陆;狄敏;姚志强;陆章其 -专利权人：南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司;南京艾德声软件科技有限公司;江苏南大电子信息技术股份有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于Backstepping的多机器人编队控制方法，包括根据机器人运动学设计虚拟领航‑跟随模型，将编队控制问题转化为跟随机器人与虚拟领航者的轨迹跟踪问题；将机器人非线性系统分解为三个子系统，并引入虚拟误差变量，结合Lyapunov函数设计编队控制器；本发明引入了虚拟机器人，设计了虚拟领航‑跟随模型，将编队控制问题转化为跟随机器人与虚拟领航者的轨迹跟踪问题，解决了实际情况下若领航机器人失效，
基于 backstepping 机器人编队控制方法

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