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专利名称

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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种用于生鲜食品运输的物联网监控温度的方法和系统-CN202111671146.5在审
发明人：薛俊男 -专利权人：深圳鲜食科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于生鲜食品运输的物联网监控温度的方法和系统，该方法包括：获取无人驾驶车编队的构型；若构型为直线排列时，当领航车辆位于链物流车的后方时，则无人驾驶车辆分别通过红外摄像头拍摄冷链物流车后方的第一图像；将第一图像，风速信息以及冷链物流车车速输入至第一神经网络，第一神经网络输出冷链物流车的货箱内的第二温度信息；并将第二温度信息发送至领航车辆，冷链物流车将第一温度信息发送至领航车辆，领航车辆将第一温度信息和第二温度信息融合后发送至远程控制终端
一种用于生鲜食品运输联网监控温度方法系统

[发明专利]一种AGV机器人编队方法-CN202210691240.5在审
发明人：甄武斌;翁蒙 -专利权人：苏州艾吉威机器人有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV机器人编队方法，输入各机器人位姿及速度信息、队形的期望角度和距离；各机器人通过socket通信获取对方位姿和速度信息；根据期望角度和距离，通过领航‑跟随算法的控制器算法原理，分别计算跟踪误差，输出速度信息，最终让领航机器人和跟随机器人到达收敛即相对静止保持队形的状态本发明的各机器人通过socket通信获取对方位姿和速度信息，根据期望角度和距离，通过领航‑跟随算法的控制器算法原理，分别计算他们之间误差，输出速度信息，跟随者通过判断与领航者之间的距离和观测角度
一种 agv 机器人编队方法

[发明专利]一种基于领航跟随的多机编队控制方法及装置-CN202210444690.4在审
发明人：杨子豪;陆永康;盘金凤;蔡达轩;刘涛 -专利权人：轮趣科技（东莞）有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于领航跟随的多机编队控制方法及装置，方法包括：预设领航机器人和跟随机器人之间的初始相对坐标；获取领航机器人的当前坐标和当前速度信息；基于初始相对坐标、领航机器人的当前坐标和当前速度信息
一种基于领航跟随编队控制方法装置

[发明专利]一种人机融合的智能农机自动驾驶编队转场系统及方法-CN202310452883.9在审
发明人：邓屹;章少岑;魏新华;王晔飞;杨家鑫;王庆壮;张永杰 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种人机融合的智能农机自动驾驶编队转场系统及方法，其装在一台辆领航主机和若干辆跟随从机上，领航主机和每辆跟随从机上均设有相同的行车状态采集系统，领航主机上还设有依次连接的编队控制终端系统、路由器主站和主机WiFi模块，每辆跟随从机上均设有与主机WiFi模块无线通信的从机WiFi模块，采集的所有信息经路由器主站传送至编队控制终端系统，编队控制终端系统中的车载计算机获得跟随从机的机器调整决策，领航主机操作员将人类决策通过人机交互接口传送至车载计算机
一种人机融合智能农机自动驾驶编队转场系统方法

[发明专利]一种基于包围式群驱离的无人机群诱导反制方法-CN202310069440.1在审
发明人：席建祥;王乐;郭子淳;李俊龙;高久安;杨小冈;杨波;范志良;李海龙 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于包围式群驱离的无人机群诱导反制方法，包括以下步骤：Step1：获取无人机群多目标状态信息；Step2：提取无人机群形状和分布区域；Step3：定位无人机群边界领航机；Step4：施加导航诱骗信号本发明通过显著性形状检测模型得到特征图，后进行二阶微分运算得到无人机群边界，领航机能够被准确定位，可以高效地过滤掉无用信息、增强特征表征能力，以精准地定位到无人机群领航机，然后对领航机施加导航诱导信号Δ
一种基于包围式群驱离无人机群诱导反制方法

[发明专利]一种司钻领航仪及系统-CN202211345413.4在审
发明人：钱浩东;刘伟;张帆;张果;张治发;邓虎;颜小兵;谢寅溥;刘洋;雷智博;金亮;冯天宇 -专利权人：中国石油天然气集团有限公司;中国石油集团川庆钻探工程有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： E21B44/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种司钻领航仪及系统，其中，所述司钻领航仪能够接收钻井工程师平台填报记录、录井实时数据、风险井段数据、EISC指令和液面坐岗记录进行分析确定当前工况；并界面展示，对司钻操作进行工程预警、风险提示所述司钻领航系统包括所述司钻领航仪，还包括采集器、电子液面坐岗仪和手持机，其中，采集器能够对钻井、井下作业现场的数据进行采集、存储和传输；电子液面坐岗仪能够实时跟踪和显示循环罐内液面数据并共享给工程师平台
一种领航系统

[发明专利]一种多无人机的控制切换方法-CN202211424055.6在审
发明人：姜峰;胡涛;李贤;朱春晖;张宏飞 -专利权人：杭州国科骏飞光电科技有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能技术，揭露了一种多无人机的控制切换方法，包括：获取无人机群的位置信息、运动信息以及权限信息确定无人机群的领航无人机，并建立无人机群的初始运动模型；获取无人机群的通讯信息，构建无人机群的拓扑通讯网络；对预设的待监测区域进行区域搜索，当无人机群中的一个无人机监测到预设的目标探测物时，利用目标领航机根据目标探测物进行路径规划，得到领航路径；根据领航路径对无人机群进行重组编队，根据重组编队的结果对初始运动模型进行更新
一种无人机控制切换方法

[发明专利]一种去中心化的列车线路资源协商方法-CN202310899177.9在审
发明人：黄苏苏;郑泽熙;邢科家;易海旺;刘皓玮;欧阳籽勃;邓晓鹏 -专利权人：中国铁道科学研究院集团有限公司通信信号研究所;中国铁道科学研究院集团有限公司;北京华铁信息技术有限公司;北京锐驰国铁智能运输系统工程技术有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种去中心化的列车线路资源协商方法，包括：在去中心化的区域网络中，竞选出当前周期的领航车，其他车辆称为跟随车；领航车接收来自运调系统的调度指令，生成具有相应编号的日志条目，再并行的复制到跟随车中，当日志条目应用到领航车的状态机是安全的，且领航车将日志条目复制到超过设定比例的跟随车中，则相应日志条目称为已提交日志条目，跟随车按照顺序通过自身状态机依次执行已提交日志条目；各列车将执行相应日志条目获得的信息定期返回给运调系统
一种中心列车线路资源协商方法

[发明专利]一种基于自主协同机制的无人机集群编队方法及系统-CN202310775234.2在审
发明人：郭乐江;孙合敏;许世佳;李浩;刘重阳;肖蕾;谭帅;胡磊;李陨 -专利权人：中国人民解放军空军预警学院
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：获取无人机集群中每个无人机的飞行位姿数据，以及目标任务的飞行环境数据，并根据所述飞行位姿数据和飞行环境数据构建双积分系统和无人机信息交互的拓扑图；基于弹性虚拟结构策略和所述无人机信息交互的拓扑图，实时确定虚拟参考点和虚拟领航机；通过虚拟领航机和虚拟参考点，以及自主协同机制，无人机集群中的每个无人机调整自身飞行位姿，以使其飞行位姿与虚拟领航机位姿之间的误差低于预设值。本发明通过构建无人机运动模型和通信模型，并结合虚拟参考点和虚拟领航机，提高了自主性和协调性，进而提高编队的适应性、稳定性和鲁棒性。
一种基于自主协同机制无人机集群编队方法系统

[发明专利]一种具有连通性保持的多智能体系统协同控制方法-CN201110147349.4有效
发明人：方浩;窦丽华;曹虎;陈杰;刘华罡;孙巍;由佳;贾睿;李路;孙腾;王强 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2011-06-02 - 公布日： 2011-10-12 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有连通性保持的多智能体系统协同控制方法，多智能体系统开始运动后，在任意时刻t，当智能体根据与其他智能体的彼此连通情况检测到所在多智能体系统被分割为彼此不相连的2个或2个以上的连通子系统时，根据预定的推举策略确定自身所在连通子系统是领航子系统还是伴随子系统，并通过与连通子系统中其他智能体的通信推举本连通子系统的领导者，领航子系统中的领导者称为虚拟领航者，伴随子系统中的领导者称为伴随者，在虚拟领航者与每个伴随者之间建立长程连接；各智能体根据自身的角色确定σi
一种具有连通性保持智能体系协同控制方法

[发明专利]一种自动驾驶汽车的提醒方法及装置-CN201910785787.X有效
发明人：陈永春;邹欣;朱科引;张英瀚;吴鹏;曹润滋 -专利权人：福瑞泰克智能系统有限公司
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶汽车的提醒方法，包括：获取自适应巡航控制单元的状态信息、智能领航控制单元的状态信息、驾驶员专注度信息、脱手信息、自车状态信息和目标状态信息；当自适应巡航控制单元和智能领航控制单元均开启时，根据驾驶员专注度信息、脱手信息、自车状态信息和目标状态信息成第一警示信息；当自适应巡航控制单元开启智能领航控制单元为未开启时，根据驾驶员专注度信息、脱手信息、自车状态信息和目标状态信息生成第二警示信息；当自适应巡航控制单元和智能领航控制单元均未开启时，根据驾驶员专注度信息、脱手信息、自车状态信息和目标状态信息生成第三警示信息。
一种自动驾驶汽车提醒方法装置

[发明专利]一种机器人预设性编队控制方法-CN202010767551.6有效
发明人：张鹏超;李海婷;呙生富 -专利权人：陕西理工大学
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人预设性编队控制方法，(1)建立运动‑动力学模型及虚拟领航‑跟随运动模型，得到跟随机器人与虚拟领航者的相对位姿误差状态方程；(2)定义跟踪误差e(t)，根据通讯范围设计性能指标函数λ(ε)为双曲正切函数；(3)通过S(ε)的变形，设计滑模控制率；(4)设计模糊控制系统；(5)通过调节λ(0)使S(ε)的反函数不为负且不产生奇异，使控制误差收敛速度取决于控制率中η的值；(6)给定虚拟领航者与跟随者的相对位姿，使各跟随机器人与虚拟领航者保持距离和角度完成编队。
一种机器人预设编队控制方法

[发明专利]一种智能无人驾驶车辆编队系统-CN202210534007.6有效
发明人：蒋金;康林;黄志伟;叶益军;林思学 -专利权人：厦门金龙联合汽车工业有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能无人驾驶车辆编队系统，包括如下步骤：领航车通过车路协同系统实时获取本车周围的道路交通信息，并通过感知安全冗余系统实时获取本车周围的道路环境信息；领航车的自动驾驶系统根据周围的道路交通信息和道路环境信息制定行驶计划，并发出自动驾驶控制指令使其实现自动驾驶；领航车的编队控制系统根据自动驾驶控制指令向各跟随车发送编队控制指令；各跟随车通过车路协同系统实时获取本车周围的道路交通信息，并通过感知安全冗余系统实时获取本车周围的道路安全信息；各跟随车的编队控制系统接收领航车的编队控制指令，并根据本车周围的道路交通信息和道路安全信息自适应调整编队控制指令，以实现自动安全协同行驶。
一种智能无人驾驶车辆编队系统

[发明专利]一种地面无人车辆的辅助遥操作驾驶方法-CN201911231835.7有效
发明人：赵熙俊;姜雨彤;朱森;余雪玮;李宁 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种地面无人车辆辅助遥操作驾驶方法，该方法对无人车辆的远程遥操作过程分解虚拟领航、真实跟随两部分，虚拟领航采用基于驾驶人员反馈的虚拟平台遥控，驾驶人员在虚拟三维场景中驾驶虚拟车辆行驶；真实跟随采用基于路径跟踪的半自主技术本发明对延迟的不确定性具有很好的鲁棒性，将驾驶视角转换为“第三视角”，降低驾驶人员的操作负担，扩大驾驶视角，实现了人机智能的实时融合；借助无人车辆自身的自主能力来辅助遥操作过程，提高了人在环控制品质；对人机交互分解为基于虚拟领航车辆的人机闭环系统和基于领航跟随的反馈自主控制系统
一种地面无人车辆辅助操作驾驶方法

[发明专利]适用于水下无人航行器的双层集群控制方法-CN202210276041.8有效
发明人：王健;张华;滕延斌;曹园山;郑鹏 -专利权人：中国船舶科学研究中心
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：其包括由若干水下无人航行器编队组网成的集群，配置得到领航者与跟随者；对任一跟随者，根据所确定的跟随航行位置信息、跟随航行运动信息以及所接收到的跟随控制状态信息，确定所述跟随者跟随领航者时的跟踪状态控制信息，以使得跟随者在所述跟踪状态控制信息下跟踪领航者时，与领航者间相应的编队航行状态与所接收跟随控制状态信息内的编队队形信息匹配，其中，所述跟踪状态控制信息包括用于确定跟随者跟踪航行速度的速度层控制状态以及用于确定跟随者跟踪目标航向角的位置层控制状态
适用于水下无人航行双层集群控制方法

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