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[发明专利]一种基于序列图像的软着陆高精度避障方法-CN202010681358.0有效
发明人：徐超;黄翔宇;李茂登;郭敏文;魏春岭;张晓文;胡锦昌;王晓磊 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B64G1/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于序列图像的软着陆高精度避障方法，该方法的步骤包括：在下降图像中找到安全着陆点位置；根据安全着陆点在下降图像中的位置计算安全着陆点在成像时刻着陆器本体系下的方向矢量；在下一幅下降图像还未获取期间，安全着陆点在当前时刻着陆器本体系下的位置和速度通过惯导外推着陆器位置和速度变化获取；否则根据上一幅下降图像和当前获取的下降图像中安全着陆点方向矢量结合测速敏感器和IMU测量计算安全着陆点在当前成像时刻着陆器本体系下的位置和速度；根据安全着陆点在当前时刻着陆器本体系下的位置和速度确定着陆器本体下控制指令，按照该控制指令进行控制完成避障。
一种基于序列图像软着陆高精度方法

[发明专利]飞行器着陆点预测方法、设备及存储器-CN202110408831.2在审
发明人：齐鹏远;白宁;焦宗夏;朱兴博;王壮壮;刘晓超;李洋;尚耀星 -专利权人：北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明提供了一种飞行器着陆点预测方法，包括获取飞行器状态参数；预设第一高度；模型预测模块根据飞行器的状态参数及预设的第一高度计算第一阶段着陆距离及第二阶段着陆距离；所述第一阶段飞行器沿着一定下滑角度下滑；所述第二阶段飞行器调整自身姿态角度以实现安全着陆；根据第一阶段着陆距离及第二阶段着陆距离计算总着陆距离，并获得预测着陆点；判断预测着陆点是否满足要求。本发明还提出了基于以上飞行器着陆点预测方法的设备及存储器。本发明将两个阶段求出的着陆距离相加可以得出飞机降落过程中在空中段的总的着陆距离，从而知道着陆点。如果实际着陆点超出安全着陆范围，便可以提前复飞，实现安全着陆。
飞行器着陆点预测方法设备存储器

[发明专利]一种直升机着陆方法、装置及系统-CN201810644140.0有效
发明人：范欣林;孙万;霍亚东;田刚印 -专利权人：深圳联合飞机科技有限公司
申请日： 2018-06-21 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种直升机着陆方法、装置及系统，该方法包括：对目标降落区域进行扫描，得到目标降落区域的三维地貌信息；根据三维地貌信息，在目标降落区域中确定着陆点，并在着陆点的上方，确定目标位置；计算直升机到达目标位置的第一飞行轨迹；控制直升机沿着第一飞行轨迹飞行至目标位置；在目标位置对着陆点进行探测，得到着陆点的地表信息；基于地表信息，控制直升机在着陆点着陆。应用本方案，可以实现直升机自主着陆。
一种直升机着陆方法装置系统

[发明专利]一种基于光学图像的着陆点选取方法-CN201410225479.9有效
发明人：王立;张洪华;黄翔宇;杨春河;梁潇;余成武;周建涛;吴奋陟;赵宇;李春艳;郑璇 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2014-05-26 - 公布日： 2014-10-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种基于光学图像的着陆点选取方法，首先利用光学成像敏感器获取着陆区域的光学图像，并划分成网格，将每个网格的中心作为待选着陆点。然后对所有像素点按照K均值聚类的方法进行分类，将分类结果中最亮类和最暗类中的所有像素点作为障碍点。随后对于每一个网格，搜索区域障碍点的个数，在求取搜索区域灰度均方差的基础上，计算得到每个待选着陆点对应的安全度数值。对安全度数值从小到大排序并选取前J个对应的待选着陆点为初定着陆点，并对安全度数值归一化处理，然后计算J个区待选着陆点对应的燃料消耗值并归一化处理。最后综合安全度数值和燃料消耗值，确定出最终的着陆点。本发明方法计算量小，精度高，适用于着陆器的实时着陆计算。
一种基于光学图像着陆点选取方法

[发明专利]无人机着陆的着陆点自主选择方法、设备及介质-CN202210935033.X在审
发明人：梁文斌;周永飞;李嘉坤;王逸涛;陈姝婷;夏炎杰 -专利权人：四川腾盾科技有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机着陆的着陆点自主选择方法、设备及介质，属于无人机着陆技术领域，包括以下步骤：S1，基于视觉惯导系统，构建三维网格地图；S2，从构建的三维网格地图中分割提取所有适合降落的着陆点，并从中筛选出最稳定的一个着陆点；对选择好的着陆点进行定位，测量与飞机的相对位置，用于控制无人机降落。本发明可以在地形复杂、无降落标识、无GPS信号等情况下，自主识别判断着陆点，并实现自主降落。
无人机着陆着陆点自主选择方法设备介质

[发明专利]柔性连接多节点小天体探测器着陆点最优分配方法-CN202011081834.1有效
发明人：徐瑞;赵宇庭;崔平远;朱圣英;李朝玉;尚海滨 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开的柔性连接多节点小天体探测器着陆点最优分配方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：获取场景信息，包括探测器节点着陆前的位置、探测器节点间的位置约束及各探测器节点可选择的若干着陆点的位置及价值。为探测器节点信息及可选着陆点信息建立抽象模型，将有位置约束的柔性连接多节点小天体探测器着陆点最优分配问题描述为有约束的二分图最优匹配问题，采用加入约束检查的二分图最优匹配方法生成满足位置约束的着陆点最优分配方案柔性连接多节点小天体探测器着陆点最优分配方法能够在给定的探测器节点集合及可选着陆点集合的基础上，快速生成满足节点间位置约束的最优着陆位置分配方案，提高多节点探测器着陆的安全性及价值收益。
柔性连接节点天体探测器着陆点最优分配方法

[发明专利]一种基于四叉树递归的无人机最佳着陆点搜索方法及装置-CN202110375240.X有效
发明人：吴陈炜;张丹;陈艳瑜;刘健 -专利权人：复旦大学
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于四叉树递归的无人机最佳着陆点搜索方法及装置，其中方法包括：步骤S1：采集深度图像，获取深度地图；步骤S2：根据无人机几何尺寸生成匹配模板以及卷积核；步骤S3：对深度地图进行卷积，构建二值化的着陆点候选地图，其中，着陆点候选地图中各点分为可降落点和不可降落点；步骤S4：通过基于四叉树递归算法对着陆点候选地图进行快速搜索，获得最佳着陆点。与现有技术相比，本发明采用基于四叉树递归的最佳着陆点搜索方法，无人机上的机载主板可以在几秒钟内快速计算出最佳着陆点，即距离不可降落点边界最远的点，该方法可应用于实际的应用程序中。
一种基于四叉树递归无人机最佳着陆点搜索方法装置

[发明专利]飞行器着陆方法、系统、飞行器及存储介质-CN202210829175.8有效
发明人：薛松柏;骆俊昌;许兆华;谢晒明;沙永祥;徐大勇 -专利权人：沃飞长空科技（成都）有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了飞行器着陆方法、系统、飞行器及存储介质，应用于飞行器技术领域。该方法包括：在检测到飞行器到达着陆点所在目标区域时，获取所述目标区域对应的环境视景信息，并显示所述环境视景信息；基于所述环境视景信息确定着陆点位置；根据所述着陆点位置以及所述飞行器的当前位置确定所飞行器的飞行路线；控制飞行器以所述飞行路线进行着陆。解决了飞行器选择任意着陆点进行着陆的问题，通过本申请的技术方案使得飞行器能够准确且安全降落在着陆点位置。
飞行器着陆方法系统存储介质

[发明专利]一种着陆点在线选取的行星安全着陆制导方法-CN201510685164.7在审
发明人：崔平远;葛丹桐;高艾;朱圣英;徐瑞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-10-20 - 公布日： 2016-02-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开的一种着陆点在线选取的行星安全着陆制导方法，涉及行星安全着陆制导方法，属于深空探测技术领域。本发明包括如下步骤：步骤1：在得到机动能力边界后，将机动能力覆盖的区域与敏感器视野取交集，将此交集范围作为安全着陆点选取范围；步骤2：在线实时获取地形安全性、着陆速度以及燃耗大小信息，利用综合考虑地形安全性、着陆速度以及燃耗大小的安全着陆点选取指标选择安全着陆点；步骤3：通过在线滑模制导方法将探测器转移至新着陆点。本发明能够有效解决着陆过程中的外界干扰及未建模误差，有效避开危险区域，以很小的着陆速度及较少的燃耗着陆在安全的地区，提高行星着陆任务的安全性与可靠性，为行星着陆任务提供技术支持和参考。
一种着陆点在线选取行星安全着陆制导方法

[发明专利]用于在线服务提供商的规则设定的混合方式的方法和装置-CN201180014658.2有效
发明人： A·奥多;M·布拉姆拉吉;M·尼尔森 -专利权人：诺基亚公司
申请日： 2011-02-14 - 公布日： 2012-12-05 - 主分类号： G06Q30/02 文献下载
摘要：内容编程平台接收用于为内容仓库中的多个着陆点定义一个或者多个自动规则的第一输入，内容编程平台还将接收用于为着陆点中的至少一个着陆点定义至少一个超越规则的第二输入，至少一个超越规则取代与至少一个着陆点对应的自动规则至少部分基于录入来用相应内容项填充着陆点。
用于在线服务提供商规则设定混合方式方法装置

[发明专利]一种行星安全着陆点在线选取方法-CN201510685062.5在审
发明人：崔平远;葛丹桐;高艾;朱圣英;徐瑞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-10-20 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开的一种行星安全着陆点在线选取方法，属于深空探测技术领域。本发明包括如下步骤：步骤1：在得到机动能力边界后，将机动能力覆盖的区域与敏感器视野取交集，将此交集范围作为安全着陆点选取范围；步骤2：在线实时获取地形安全性、着陆速度以及燃耗大小信息，利用综合考虑地形安全性、着陆速度以及燃耗大小的安全着陆点选取指标选择安全着陆点。本发明综合考虑敏感器视野与机动能力，结合地形安全性、着陆速度以及燃耗，实时选取安全着陆点，使得探测器在避开障碍的同时，以较小的速度与燃耗着陆在行星表面，从而能够提高探测任务的安全性与可靠性，为行星着陆任务提供技术支持和参考
一种行星安全着陆点在线选取方法

[发明专利]用于控制飞行器的装置和方法-CN202211505445.6在审
发明人：柳显旨;金珪南;成昌贤;林晙荣 -专利权人：现代自动车株式会社;起亚株式会社
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：该装置包括：摄像头，在飞行器的飞行期间获取地形图像；传感器，获取飞行器的着陆点的扫描信息；以及控制器，如果在地形图像中识别出着陆点，则控制器基于地形图像来估计着陆点的位置，基于扫描信息来判断在着陆点处是否存在障碍物，以及基于判断结果，判断飞行器是否能够着陆。
用于控制飞行器装置方法

[发明专利]一种无人机着陆点自动配置的方法、系统及装置-CN201711457516.9在审
发明人：黄楠;韦宁宁;林生焕;王光耀;吴厚外;姚忠彬 -专利权人：福建中量智汇科技有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： G01S19/14 文献下载
摘要：本发明涉及无人机导航技术领域，尤其涉及一种无人机着陆点自动配置的方法及系统。所述无人机着陆点自动配置的方法包括步骤：S1、地面移动终端采集地面移动终端所在位置的GPS定位信息；所述地面移动终端设置在无人机着陆点上；S2、地面服务终端与地面移动终端建立蓝牙连接，获取地面移动终端的GPS定位信息；S3、地面服务终端解析所述GPS定位信息生成无人机着陆点信息；S4、地面服务终端将所述无人机着陆点信息发送至无人机。本发明有益效果：可精确采集着陆点的位置信息并发送给地面服务终端，且还对该位置信息进行可靠性校验。相比手动在地面站软件输入的无人机着陆点精度更高，可靠性更强，自动化程度更高的特点。
着陆点地面移动服务终端自动配置终端所在位置终端可靠性校验系统及装置导航技术蓝牙连接软件输入信息发送终端采集终端设置地面站并发解析自动化采集

[发明专利]一种航天器的离轨参数确定方法及装置-CN202110239649.9在审
发明人：李革非;徐海涛;马传令;郝大功;陈明;盛庆轩;欧阳琦;李翠兰 -专利权人：北京航天飞行控制中心
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种航天器的离轨参数确定方法及装置，包括：根据航天器离轨前的轨道参数、离轨后的瞄准再入参数和瞄准着陆点，计算备选离轨制动参数，根据备选离轨制动参数和离轨后采用的预设制导控制算法，确定控制航天器离轨后的实际再入参数，若确定再入偏差不满足再入精度要求，则修正瞄准再入参数，执行计算备选离轨制动参数的步骤，直至确定再入偏差满足再入精度要求时，根据实际再入参数计算航天器的实际着陆点，若确定航天器的着陆偏差不满足着陆精度要求，则修正瞄准着陆点，执行计算备选离轨制动参数的步骤，直至确定着陆偏差满足着陆精度要求时，得到实际离轨制动参数，初始时，瞄准再入参数根据给定再入参数确定，瞄准着陆点根据给定着陆点确定。
一种航天器参数确定方法装置

[发明专利]一种月面避障着陆方法-CN201610956789.7在审
发明人：曹涛;冯建军;贺亮;王卫华;满超 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种月面避障着陆方法，利用螺旋扫描式搜索方法自主选择安全着陆点，结合多项式制导和势函数制导的优点，进行月面软着陆的避障制导。本发明在具有较高科学价值探测区域内快速寻找适合符合着陆条件的着陆点，节省能量，提高着陆点自主选址的可靠性和避障制导的安全性。
一种月面避障着陆方法

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