[发明专利]一种模块化可变构型的足轮式机器人在审
| 申请号： | 202210992132.1 | 申请日： | 2022-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN115384652A | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 张景瑞;杨翼;杨科莹;蔡晗;周春阳 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 邬晓楠 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种模块化可变构型的足轮式机器人，属于空间操作领域。本发明的一种模块化可变构型的足轮式机器人，以双足轮式机器人为单体模块，单体模块能够独立运动，也能够任意拼接成不同构型的多足轮式机器人，每个单体模块同时携带不同的载荷，各个单体模块载荷之间协同工作，实现四足、六足、八足等多足轮式运动，解决现有足轮式机器人构型单一，运动方式单一，不能满足多样化任务需求的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 模块化 可变 构型 轮式 机器人 | ||
【主权项】：
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- 本发明公开了一种能够实现双臂拼接的轮足机器人，包括：机身、两个对称安装于机身两侧的腿部、两个对称安装于机身前端的机械臂及安装在机械臂上的拼接结构；每个机械臂均包括大臂部和小臂部；大臂部的一端铰接于机身的前端，大臂部的另一端与小臂部的顶端铰接；拼接结构包括：吸附铁、电磁铁和电子开关；两个吸附铁分别位于两个机械臂的大臂部和小臂部的铰接处，两个电磁铁和电子开关均安装在机身尾部；电子开关用于控制电磁铁的通断；当小臂部配合大臂部摆动到指定位置时，吸附铁可与其它机器人的机身尾部的电磁铁相吸，从而首尾拼接成多体机器人。本发明能够实现同款轮足机器人的自由拼接，增强了轮足机器人的环境适应能力与整体负载能力。
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- 朱玺;庄宏;曹津瑞;潘龙甲;殷凯邺;唐文献 - 江苏科技大学
- 2023-06-06 - 2023-09-05 - B62D57/028
- 本发明公开了一种轮腿变换式机器人及变换控制方法，轮腿变换式机器人包括前后转向模块、轮腿变换模块、腿式结构驱动模块、锁定模块、车体和轮；车体下方设有承载板；前后转向模块驱动承载板转动，轮腿变换模块通过锁定模块安装在承载板上；本发明在进行变换时，若轮式模式行走途中遇障碍物，则启动轮腿变换模块，变换为腿式模式行走至越过障碍物后，则启动轮腿变换模块，变换为轮式模式行走。本发明通过伺服电机的控制，利用滚珠丝杠和连杆机构的工作原理，即通过车轮转动和腿部摆动相互转换的行走方式，解决了由于轮本身结构变换而带来的损坏或行驶不稳定的问题。
- 一种仿乌龟回项摆胫耦合翻转机器人-201810005238.1
- 张伏;陈自均;王维振;郑慧娜;王亚飞;马田乐;陈天华;鲁超凡;郭逸飞;贾童帅;付三玲 - 河南科技大学
- 2018-01-03 - 2023-09-01 - B62D57/028
- 本发明涉及一种仿乌龟回项摆胫耦合翻转机器人，该机器人包括智能控制部分和机械主体部分，智能控制部分以stc12c5a60s2单片机为控制中心，以超声波传感器和红外线传感器共同为检测部分，应用在线自适应加权数据融合技术，得到准确的距离估计值；所述机械主体部分包括躯体、脖颈部和腿部，躯体正前方脖颈，左右两边分别有对称分布的两条轮腿，每条轮腿共有三个自由度，腿的末端装有轮子，每个关节处均有一个舵机控制；本发明采用的是依靠颈部舵机的力量以及外壳、腿部共同的力量更好、更快地实现乌龟的翻转；外壳的增加更好地保护整机的安全性以及可靠性，大大提高了翻转的效率。
- 一种机器人装置及其控制方法-202310726681.9
- 王庆礼;杨童磊 - 江西理工大学南昌校区
- 2023-06-19 - 2023-08-29 - B62D57/028
- 本发明提供了一种机器人装置及其控制方法，属于机器人技术领域，多个行走结构均匀设置于底盘外侧，每个行走结构的驱动组件与底盘连接；驱动组件驱动腿部组件沿绕水平轴或绕竖直轴转动。腿部组件的第一弹性杆件下端与驱动组件连接；第一连接件一端与驱动组件的动力输出端连接；第二连接件一端与第一弹性杆件的上端铰接；支撑腿与第一连接件及第二连接件的另一端铰接；第一弹性杆件、第一连接件、第二连接件和支撑腿构成平行连杆结构，平行四连杆机构在执行腿部进行上下运动时伸缩，使机器人能完成连贯的欠驱动式行走，提高动作连贯性，增强越障能力。
- 一种两轮双足机器人-201811258779.1
- 魏永乐;晁彩霞;张家顺;李强;郭辰光;刘旭南;吴润泽 - 辽宁工程技术大学
- 2018-10-26 - 2023-08-25 - B62D57/028
- 一种两轮双足机器人，属于机构设计技术领域。所述两轮双足机器人，包括底盘，所述底盘的左右两侧分别设置有行走轮，底盘上方的左右两侧分别设置有与行走轮对应的减速电机安装座、减速电机、传动轴和横摆驱动装置，底盘的下方固定安装有配重调节装置，横摆驱动装置固定安装于底盘上，包括横摆电机、横摆丝杠座一、横摆主动齿轮、横摆从动齿轮、横摆丝杠、横摆连杆、横摆螺母滑块和横摆丝杠座二，配重调节装置包括横向调节装置、纵向调节装置和配重块。所述两轮双足机器人结构简单、轮径较大，可两轮行走，也可双足行走，具有良好的环境适应能力。
- 专利分类
