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[发明专利]一种四自由度并联机构-CN201811158728.1有效
发明人：陈久朋;伍星;伞红军;张道义;陈明方;王学军;吴海波;贺玮 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度并联机构，包括定平台、动平台、三条支链，三条支链由复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ组成；所述定平台、动平台通过三条支链连接，三条支链的复合运动构成了动平台的输出运动。本发明采用三条支链连接动平台和定平台来构建并联机构，该结构简单，能实现空间三维平动和一维转动，可用于工业复杂曲面的加工和焊接作业，是一种新型的并联机构，可以为加工制造提供帮助。
一种自由度并联机构

[发明专利]一种两维移动一维转动混联雕刻机-CN201811313477.X有效
发明人：陈久朋;伍星;伞红军;张道义;熊彬州;陈明方;王学军;贺玮;吴海波 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B44B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种两维移动一维转动混联雕刻机，包括定平台、动平台、复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ、简单支链Ⅳ和简单支链Ⅴ。本发明基于方位特征集理论和方法采用简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ、简单支链Ⅳ以及复杂支链Ⅰ连接动平台和定平台来构建并联机构，该并联机构能实现空间两维移动。在该并联机构基础上串联一个转动副构成的串联链，该串联具有一个自由度，因此该混联机构的自由度为三，具有空间三维运动。该混联机构综合了串联机构工作空间大，运动灵活的特点，又结合了并联机构强度、刚度大的特点，因此其结构简单，易于控制，能实现空间两维移动和一维转动，可用于雕刻领域中只在同一个平面内进行雕刻作业的场合。
一种移动转动雕刻

[发明专利]一种三维移动一维转动并联机构-CN201811007214.6有效
发明人： 伞红军;陈久朋;伍星;陈明方;王学军;贺玮;张道义;李鹏飞;刘金鑫;吴鹏;葛天佑;普江华;臧家秀 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维移动一维转动并联机构，包括定平台、动平台、四条简单支链，四条简单支链由简单支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ和简单支链Ⅳ组成；所述定平台、动平台通过四条简单支链连接，四条简单支链的复合运动构成了动平台的输出运动。本发明采用四条简单支链连接动平台和定平台来构建并联机构，该结构简单，能实现空间三维平动和一维转动，可用于工业复杂曲面的加工和焊接作业，是一种新型的并联机构，可以为加工制造提供帮助。
一种三维移动转动并联机构

[发明专利]一种五自由度混联机器人-CN201811313479.9有效
发明人：伍星;陈久朋;伞红军;张道义;熊彬州;陈明方;王学军;贺玮;吴海波 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种五自由度混联机器人，包括定平台、动平台、复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、复杂支链Ⅲ、简单支链Ⅳ。本发明基于方位特征集理论和方法采用复杂支链Ⅰ、复杂支链Ⅲ和一条简单支链Ⅱ连接动平台和定平台来构建并联机构，该并联机构能实现空间三维移动。在该并联机构基础上串联两个转动副构成的串联链，该串联具有两个自由度，因此该混联机构的自由度为五，具有空间五维运动。该混联机构综合了串联机构工作空间大，运动灵活的特点，又结合了并联机构强度、刚度大的特点，因此其结构简单，易于控制，能实现空间三维移动和两维转动，可用于工业复杂曲面的加工和焊接作业，是一种新型的并联机构，可以为加工制造提供帮助。
一种自由度联机

[发明专利]一种探侦机器人-CN202310885533.1在审
发明人：陈久朋;徐贝;陈敏;伞红军;李春磊;陈治帆 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种探侦机器人，属于智能制造领域。本发明包括外壳体、后固定支架、后轮驱动装置、减震装置、探侦装置、动力传动装置、V型支架、中轴，结构巧妙，不仅可以采用纯车态结构，用于仅需要车态需求处；还可以采用球态、车态转换式结构，球态时便于存放，球型的外壳类似于蛋壳，具有较强稳定性，可以有效保证在携带过程中对探侦机器人内部零件进行保护，解决携带困难的问题，通过球态、车态两种状态切换从而可以用于大多地形下的探侦。
一种机器人

[发明专利]一种四自由度解耦并联机构-CN201811160449.9有效
发明人：陈久朋;伍星;伞红军;张道义;陈明方;王学军;贺玮;吴海波 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度解耦并联机构，包括定平台、动平台、三条支链，三条支链由复杂支链Ⅲ、简单支链Ⅳ、简单支链Ⅴ组成；所述定平台、动平台通过三条支链连接，三条支链的复合运动构成了动平台的输出运动。本发明采用一条复杂支链和两条简单支链连接动平台和定平台来构建并联机构，该结构简单，能实现空间三维平动和一维转动，可用于工业复杂曲面的加工和焊接作业，是一种新型的并联机构，可以为加工制造提供帮助。
一种自由度并联机构

[发明专利]一种空间三维移动并联机械手-CN201811313472.7有效
发明人：伍星;陈久朋;伞红军;熊彬州;陈明方;贺玮;张道义;龚安万 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间三维移动并联机械手，包括定平台、三条相同的支链、动平台，三条相同的支链为支链Ⅰ、支链Ⅱ、支链Ⅲ；其中三条相同的支链呈现空间120°分布与定平台连接，该三条支链的复合运动构成了动平台的输出运动为三维移动。本发明原理简单，使用了由四个转动副构成的平行四边形机构，极大的增强了机构的强度和刚度；每条支链均可看作PUU结构，三条简单支链的耦合作用构成了动平台Q的输出运动。同时该机构的耦合度为0，为空间解耦机构，其运动控制、动力学以及静力学计算简单，具有成本低廉，使用简单，安全高效的特点。
一种空间三维移动并联机械手

[发明专利]一种具有多个动停比的外槽轮机构及其使用方法-CN201611109853.4有效
发明人：那靖;刘洪平;高贯斌;伞红军;伍星 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2016-12-06 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： F16H27/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有多个动停比的外槽轮机构及其使用方法。本发明包括槽轮、槽轮轴、主动拨盘轴、圆柱销、主动拨盘和底座；所述槽轮具有径向槽和内凹锁止弧，主动拨盘具有外凸圆弧且主动拨盘上开有三个销孔用于安装圆柱销，槽轮与槽轮轴连接，主动拨盘与主动拨盘轴连接，槽轮轴和主动拨盘轴的轴线平行；底座上开有两个孔，一个孔和槽轮轴装配，另一个孔和主动拨盘轴装配；所述安装圆柱销的个数为一个、两个或者三个。本发明1、相比于其它外槽轮机构，可以实现3种动停比的转换；本机构结构简单，易加工，工作可靠，转角准确，机械效率高。
一种具有多个动停轮机及其使用方法

[发明专利]一种用于振动筛的四自由度并联机构-CN201811007166.0有效
发明人： 伞红军;陈久朋;伍星;陈明方;王学军;贺玮 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B07B1/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于振动筛的四自由度并联机构，包括定平台、动平台、四条简单支链，四条简单支链由简单支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ、简单支链Ⅳ组成；所述定平台与动平台通过四条简单支链连接，四条简单支链的复合运动构成了动平台的输出运动。本发明所构建的四自由度的并联机构能实现空间三维平动和一维转动，可用于工厂中沙粒的筛选和生活中细小颗粒的筛分，是一种新型的并联机构，可以为加工制造提供帮助。
一种用于振动筛自由度并联机构

[发明专利]一种自走式多功能收割拾取装置-CN201811050653.5有效
发明人：王学军;普江华;伍星;伞红军;陈明方;吴鹏 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： A01D34/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种自走式多功能收割拾取装置包括收集装置、切割装置、传动机构、动力机构、机架，其中机架包括支架Ⅰ、支架Ⅱ、底架，支架Ⅰ固定在底架上，支架Ⅱ固定在支架Ⅰ底端，底板设置在底架后端上；其中收集装置安装在支架Ⅰ和支架Ⅱ上，切割装置安装在支架Ⅱ前端并位于收集装置下端处，传动机构安装在底架上，动力机构安装在底架上并通过传动机构分别与收集装置、切割装置连接，2个驱动轮设置在底架前端底部并与传动机构连接，2个万向轮设置在底架后端底部并位于底板下方；本发明适合在丘陵山地及小块地段使用，可以实现割草高度的连续调节和牧草的自动收集功能，具有结构精巧，运行平稳，操作简便，一机多能等优点。
一种多功能收割拾取装置

[发明专利]用于轮腿机器人的储能腿部结构及具有其的轮腿机器人-CN202310720188.6在审
发明人：陈久朋;李春磊;伞红军 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-06-18 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于轮腿机器人的储能腿部结构及具有其的轮腿机器人，属于机器人技术领域。本发明通过巧妙地设计储能装置参与构建腿部结构，大腿氮气弹簧和小腿氮气弹簧作为轮腿四足机器人的储能元件可以实现能量的回收释放降低能量消耗，同时减少冲击增加系统稳定性，大大提高了轮腿四足机器人的能量效率，进而实现在大小腿关节电机的驱动下，可以实现在非连续地面，通过大小腿的摆动完成步态动作跨越障碍；在连续起伏地面可以通过行走轮完成机器人的移动，同时在大小腿关节电机的驱动下可以更好的改变机器人重心实现机体的稳定。而轮腿四足机器人的腿部布局采用前肘后膝式结构，机器人在腿部运动时关于机器人中心对称，可以削弱腿部运动惯性力，使机器人具有较好的操控性，适应崎岖路面环境。
用于机器人腿部结构具有

[发明专利]一种一维移动二维转动的并联机构-CN201811254194.2有效
发明人： 伞红军;张道义;陈久朋;陈明方;王学军;吴海波;贺玮 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种一维移动二维转动的并联机构，包括定平台N、动平台M、两条支链，两条支链由复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ组成；所述定平台、动平台通过复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ连接，两条支链的复合运动构成了动平台M的输出运动。本发明采用两条支链连接动平台和定平台来构建并联机构，该结构能实现空间一维平动和二维转动，是一种新型的并联机构。
一种移动二维转动并联机构

[发明专利]一种二维移动三维转动的并联机构-CN201811254231.X有效
发明人： 伞红军;张道义;陈久朋;陈明方;王学军;吴海波;贺玮 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种二维移动三维转动的并联机构，包括定平台、动平台、四条支链，四条支链中的两条简单支链由简单支链Ⅰ、简单支链Ⅱ组成；四条支链中的两条复杂支链由复杂支链Ⅲ、复杂支链Ⅳ组成；所述定平台与动平台通过两条复杂支链和两条简单支链连接，四条支链的复合运动构成了动平台的输出运动。本发明采用四条支链连接动平台和定平台来构建并联机构，构建的五维运动的并联机构其运动性能好，所使用的并联机构使得该机构的强度和刚度均较好，还具有结构简单、制造容易等优点，其能实现空间二维平动和三维转动，可用于曲面的加工，焊接等工作环境，是一种新型的并联机构。
一种二维移动三维转动并联机构

[发明专利]一种一维平移二维转动并联机构操作手-CN201811254232.4有效
发明人： 伞红军;张道义;陈久朋;陈明方;王学军;吴海波;贺玮 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种一维平移二维转动并联机构操作手，包括定平台N、动平台M、三条支链，三条支链由复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ和简单支链Ⅲ组成；所述定平台N、动平台M通过一条复杂支链和两条简单支链连接，三条支链的复合运动构成了动平台M的输出运动；两条简单支链都为无约束支链；所述复杂支链Ⅰ和简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ结构互不相同，复杂支链Ⅰ对动平台M产生一维移动和二维转动的作用。本发明采用三条支链连接动平台和定平台来构建并联机构操作手，该操作手能实现空间一维平动和二维转动，是一种新型的并联机构操作手。
一种平移二维转动并联机构操作手

[发明专利]一种具有柔性腰的四足行走机器人-CN201810628820.3有效
发明人： 伞红军;陈浩;张道义;普江华;吴鹏;葛天佑;臧家秀 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-06-19 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有柔性腰的四足行走机器人，本发明中位于前端的两条腿部结构通过一组左右腿连接控制机构连接，位于后端的两条腿部结构通过另一组左右腿连接控制机构连接，前后端两条腿部结构之间通过柔性腰部连接机构相连；左右腿连接控制机构中的伺服电机Ⅰ控制腿部机构中的髋关节机架拥有一个左右转弯自由度；腿部机构中的大腿杆和小腿杆在伺服电机Ⅱ的驱动下，具有两个自由度，实现足端杆抬脚及前行两个动作；柔性腰连接机构用于实现俯仰、偏移、伸缩。本发明与传统的轮式机器人相比，在足端行走以及柔性腰部的双重作用下，该机器人能在较小的空间内实现较大范围的转动，具有一定的减震能力，以及较高的稳定性，更能适应地形复杂的路面。
一种具有柔性行走机器人

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